一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法与流程

1.本发明涉及无人机航拍技术领域，特别涉及一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法。

背景技术：

2.无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。在突发事情应急、预警有很大的作用。
3.传统的测绘是测量人员用测量仪器进行外业坐标采集、草图绘制，再采用软件绘图，但这种方法在测量过程中受地容地貌的影响，如出现悬崖、陡坡等，人工无法完成，同时也耗费较多的人力和物力，通过无人机航拍绘制地形图的时候，当地图范围较大的时候，整体图形的拍摄以及绘制较为繁琐，并且在进行航拍的时候由于多旋翼无人机在前进的过程中存在一定的仰角，影响激光测距仪发射和接收信号反射，也会造成数据的误差。
4.为解决上述问题。为此，提出一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，解决了背景技术中通过无人机航拍绘制地形图的时候，当地图范围较大的时候，整体图形的拍摄以及绘制较为繁琐，并且在进行航拍的时候由于多旋翼无人机在前进的过程中存在一定的仰角，影响激光测距仪发射和接收信号反射，也会造成数据的误差的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下步骤。
7.s01：确定无人机测绘的范围，在范围的外缘设为无人机的起飞起点，将范围的中心点作为无人机的终点；
8.s02：将激光测距仪搭载在无人机上，并在无人机上设置平衡度检测机构以及平衡度调节机构；
9.s03：控制无人机按照预定的起点开始起飞，并沿着待测绘区域的外缘从外至内环绕飞行，直至抵达终点，此时无人机的飞行路线为回旋形；
10.s04：测绘完成后通过导出无人机拍摄的数据以及激光测距仪数据，通过pix4d软件输出整个区域的矢量地图。
11.进一步地，在拍摄的过程中当无人机倾角发生变化的时候，圆柱壳体倾斜度发生变化，重力球在重力的作用下始终处于垂直状态，此时圆柱壳体与第二连接杆之间倾斜度发生变化，第二连接杆顶部的活动板在第一固定盘上滑动，并触碰相应的撞针，通过撞针、第一弹簧和针座使得相对应的压力传感器接收到压力信号，并根据压力信号值进行反馈；
12.无人机处理器经过处理后通过电机和微型电动伸缩杆带动异形块公转和自转，异形块公转的时候触碰摆球，进而通过连接柱使得球座在嵌合环内发生转动，进而可使得激
光测距仪的倾斜角发生变化，以便于适应性调整并垂直地面。
13.本发明提出的另一种技术方案：提供一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置：在平衡度检测机构包括设置在无人机上的箱体，箱体的内部填充有油，箱体由圆柱壳体、圆片和上盖组装而成，圆片的底部内壁为球状凹槽，平衡度检测机构还包括设置在箱体内部的运动部件和传感组件，运动部件包括固定连接在圆柱壳体内壁上的第一连接杆，第一连接杆设置有四组，四组所述的第一连接杆之间固定连接有活动套，活动套的内侧均匀分布有第一球槽，第一球槽内设置有第一滚珠。
14.进一步地，活动套的中间设置有活动球，且活动球位于圆片上球形圆槽的焦点处，活动球通过第一滚珠与活动套活动连接，活动球上设置有上下贯穿的第二连接杆，第二连接杆的底部固定连接有重力球。
15.进一步地，第二连接杆的顶部设置有滑动槽，滑动槽内滑动连接有滑动杆，滑动杆的顶部设置有活动板，滑动杆的顶部固定连接有转动球，且转动球活动东设置在活动板的内部下方。
16.进一步地，传感组件包括固定连接在圆柱壳体内壁上的固定板，固定板设置有八组，八组所述的固定板之间固定连接有第一固定盘，第一固定盘的顶部均匀分布有第二球槽，第二球槽内设置有第二滚珠，活动板的底部与第二滚珠接触，固定板上均固定连接有压力传感器，固定板的顶部靠近第一固定盘的一侧固定连接有导向板，导向板上滑动连接有针座，针座的一端与压力传感器接触，针座的另一端滑动连接有撞针，且撞针与针座的内壁之间固定连接有第一弹簧。
17.进一步地，在平衡度调节机构嵌合设置在无人机的下方，平衡度调节机构包括安装座、角度调节组件和驱动组件，安装座的内部从下至上依次设置有第一嵌合槽、第二嵌合槽和活动槽，安装座的顶部设置有限位槽。
18.进一步地，角度调节组件包括嵌合设置在第一嵌合槽内部的嵌合环，嵌合环的中间设置有球座，激光测距仪设置在球座的底部，球座的顶部固定连接有连接柱，连接柱的顶部固定连接有摆球，连接柱上滑动连接有滑动球，第二嵌合槽的内壁上均匀分布有第三弹簧，多组所述的第三弹簧的另一端固定连接有活动环，且活动环位于滑动球的外部。
19.进一步地，驱动组件包括设置在无人机内部下方的电机，驱动组件还包括滑动连接在限位槽内部的限位块，限位块的顶部固定连接有导向块，导向块上固定连接有传动件，传动件的底部转动连接有异形块，异形块用于挤压微型电动伸缩杆使得连接柱和激光测距仪围绕球座发生角度的偏转，传动件的内部转动连接有第一传动轴和第二传动轴，且第一传动轴和第二传动轴呈九十度分布，第一传动轴的两端分别固定连接有第一端面齿轮和第二端面齿轮，第二传动轴的顶部固定连接有与第一端面齿轮相啮合的第一斜齿轮，第二传动轴的底部向下贯穿传动件并与异形块固定连接，传动件的顶部设置有锁定槽，传动件的顶部均匀分布有第一锁定杆，传动件的内部转动连接有第二斜齿轮，且第二斜齿轮与第二端面齿轮啮合连接，第二斜齿轮的底部设置有啮合槽。
20.进一步地，电机的输出端上滑动连接有滑动轴，滑动轴的底部通过轴贯穿第二斜齿轮并固定连接有啮合轮，且啮合轮与啮合槽相对应，滑动轴的外壁上固定连接有第二固定盘，第二固定盘的底部均匀分布有锁定轴，锁定轴与锁定槽相对应，驱动组件还包括设置在无人机内部下方两侧的微型电动伸缩杆，微型电动伸缩杆的输出端固定连接有连接板，
连接板之间固定连接有升降板，且升降板与滑动轴转动连接，升降板的底部固定连接有与第一锁定杆相对应的第二锁定杆。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
22.1.本发明提供的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，无人机放置于待测绘区域的外缘起点处，并设置终点为待测绘区域的中心点，随后启动无人机，无人机沿着区域的外缘从外而内回旋形飞行，在飞行的过程中进行拍摄，并通过激光测距仪实时测量高度，最后通过pix4d软件输出整个区域的矢量地图，并且可获得对应的等高线地形图。
23.2.本发明提供的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，在拍摄的过程中当无人机倾角发生变化的时候，通过撞针、第一弹簧和针座使得相对应的压力传感器接收到压力信号，并根据压力信号值进行反馈，随后无人机处理器经过处理后启动电机和微型电动伸缩杆，可实现对异形块公转和自转状态的控制，异形块公转的时候触碰摆球，进而通过连接柱使得球座在嵌合环内发生转动，进而可使得激光测距仪的倾斜角发生变化，以便于适应性调整并垂直地面，减小测量数据的误差。
附图说明
24.图1为本发明的方法流程图；
25.图2为本发明的整体结构示意图；
26.图3为本发明的整体结构拆分图；
27.图4为本发明的箱体结构爆炸图；
28.图5为本发明的运动部件和传感组件结构拆分图；
29.图6为本发明的运动部件部分结构拆分图；
30.图7为本发明的传感组件结构爆炸图；
31.图8为本发明的平衡度调节机构结构示意图；
32.图9为本发明的平衡度调节机构结构拆分图；
33.图10为本发明的安装座结构剖视图；
34.图11为本发明的驱动组件结构示意图；
35.图12为本发明的驱动组件结构拆分图；
36.图13为本发明的电机和微型电动伸缩杆结构示意图；
37.图14为本发明的第二固定盘和锁定轴结构示意图。
38.图中：1、无人机；2、平衡度检测机构；21、箱体；211、圆柱壳体；212、圆片；213、上盖；22、运动部件；221、第一连接杆；222、活动套；2221、第一球槽；2222、第一滚珠；223、活动球；2231、滑动槽；2232、滑动杆；2233、转动球；224、第二连接杆；225、重力球；226、活动板；23、传感组件；231、固定板；232、第一固定盘；2321、第二球槽；2322、第二滚珠；233、压力传感器；234、导向板；235、针座；236、第一弹簧；237、撞针；3、平衡度调节机构；31、安装座；311、第一嵌合槽；312、第二嵌合槽；313、活动槽；314、限位槽；32、角度调节组件；321、嵌合环；322、球座；323、连接柱；324、滑动球；325、摆球；326、活动环；327、第三弹簧；33、驱动组件；331、电机；3311、滑动轴；3312、啮合轮；332、导向块；3321、限位块；333、传动件；3331、第一传动轴；3332、第一端面齿轮；3333、第二端面齿轮；3334、第二传动轴；3335、第一斜齿轮；
3336、锁定槽；3337、第一锁定杆；3338、第二斜齿轮；3339、啮合槽；334、异形块；335、微型电动伸缩杆；3351、连接板；3352、升降板；3353、第二锁定杆；3354、第二固定盘；3355、锁定轴；4、激光测距仪。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.为了解决无人机航拍绘制地形图的时候，当地图范围较大的时候，整体图形的拍摄以及绘制较为繁琐的技术问题，包括以下步骤：
41.步骤一：确定无人机1测绘的范围，在范围的外缘设为无人机1的起飞起点，将范围的中心点作为无人机1的终点；
42.步骤二：将激光测距仪4搭载在无人机1上，并在无人机1上设置平衡度检测机构2以及平衡度调节机构3；
43.步骤三：控制无人机1按照预定的起点开始起飞，并沿着待测绘区域的外缘从外至内环绕飞行，直至抵达终点，此时无人机1的飞行路线为回旋形；
44.步骤四：测绘完成后通过导出无人机1拍摄的数据以及激光测距仪4数据，通过pix4d软件输出整个区域的矢量地图。
45.在拍摄的过程中当无人机1倾角发生变化的时候，圆柱壳体211倾斜度发生变化，重力球225在重力的作用下始终处于垂直状态，此时圆柱壳体211与第二连接杆224之间倾斜度发生变化，第二连接杆224顶部的活动板226在第一固定盘232上滑动，并触碰相应的撞针237，通过撞针237、第一弹簧236和针座235使得相对应的压力传感器233接收到压力信号，并根据压力信号值进行反馈；
46.无人机处理器经过处理后通过电机331和微型电动伸缩杆335带动异形块334公转和自转，异形块334公转的时候触碰摆球325，进而通过连接柱323使得球座322在嵌合环321内发生转动，进而可使得激光测距仪4的倾斜角发生变化，以便于适应性调整并垂直地面。
47.为了避免多旋翼无人机在前进的过程中存在一定的仰角，影响激光测距仪发射和接收信号反射，也会造成数据的误差，本发明还提供了一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置：
48.在平衡度检测机构2包括设置在无人机1上的箱体21，箱体21的内部填充有油，箱体21由圆柱壳体211、圆片212和上盖213组装而成，圆片212的底部内壁为球状凹槽，平衡度检测机构2还包括设置在箱体21内部的运动部件22和传感组件23，运动部件22包括固定连接在圆柱壳体211内壁上的第一连接杆221，第一连接杆221设置有四组，四组的第一连接杆221之间固定连接有活动套222，活动套222的内侧均匀分布有第一球槽2221，第一球槽2221内设置有第一滚珠2222。
49.活动套222的中间设置有活动球223，且活动球223位于圆片212上球形圆槽的焦点处，活动球223通过第一滚珠2222与活动套222活动连接，活动球223上设置有上下贯穿的第二连接杆224，第二连接杆224的底部固定连接有重力球225。
50.第二连接杆224的顶部设置有滑动槽2231，滑动槽2231内滑动连接有滑动杆2232，滑动杆2232的顶部设置有活动板226，滑动杆2232的顶部固定连接有转动球2233，且转动球2233活动东设置在活动板226的内部下方，在无人机1发生倾斜的时候，受到第二连接杆224底部的重力球225重力的影响，第二连接杆224在圆柱壳体211的内部围绕活动球223发生偏转，进而通过滑动杆2232、转动球2233和转动球2233带动活动板226运动移动。
51.传感组件23包括固定连接在圆柱壳体211内壁上的固定板231，固定板231设置有八组，八组的固定板231之间固定连接有第一固定盘232，第一固定盘232的顶部均匀分布有第二球槽2321，第二球槽2321内设置有第二滚珠2322，活动板226的底部与第二滚珠2322接触，固定板231上均固定连接有压力传感器233，固定板231的顶部靠近第一固定盘232的一侧固定连接有导向板234，导向板234上滑动连接有针座235，针座235的一端与压力传感器233接触，针座235的另一端滑动连接有撞针237，且撞针237与针座235的内壁之间固定连接有第一弹簧236，当活动板226移动的时候触碰对应的撞针237，撞针237在针座235内部滑动的时候通过第一弹簧236使得针座235对压力传感器233之间产生压力。
52.在平衡度调节机构3嵌合设置在无人机1的下方，平衡度调节机构3包括安装座31、角度调节组件32和驱动组件33，安装座31的内部从下至上依次设置有第一嵌合槽311、第二嵌合槽312和活动槽313，安装座31的顶部设置有限位槽314。
53.角度调节组件32包括嵌合设置在第一嵌合槽311内部的嵌合环321，嵌合环321的中间设置有球座322，激光测距仪4设置在球座322的底部，球座322的顶部固定连接有连接柱323，连接柱323的顶部固定连接有摆球325，连接柱323上滑动连接有滑动球324，第二嵌合槽312的内壁上均匀分布有第三弹簧327，多组的第三弹簧327的另一端固定连接有活动环326，且活动环326位于滑动球324的外部，通过活动环326、第三弹簧327和滑动球324可以对连接柱323、球座322和激光测距仪4进行复位。
54.驱动组件33包括设置在无人机1内部下方的电机331，驱动组件33还包括滑动连接在限位槽314内部的限位块3321，限位块3321的顶部固定连接有导向块332，导向块332上固定连接有传动件333，传动件333的底部转动连接有异形块334，异形块334用于挤压微型电动伸缩杆335使得连接柱323和激光测距仪4围绕球座322发生角度的偏转，传动件333的内部转动连接有第一传动轴3331和第二传动轴3334，且第一传动轴3331和第二传动轴3334呈九十度分布，第一传动轴3331的两端分别固定连接有第一端面齿轮3332和第二端面齿轮3333，第二传动轴3334的顶部固定连接有与第一端面齿轮3332相啮合的第一斜齿轮3335，第二传动轴3334的底部向下贯穿传动件333并与异形块334固定连接，传动件333的顶部设置有锁定槽3336，传动件333的顶部均匀分布有第一锁定杆3337，传动件333的内部转动连接有第二斜齿轮3338，且第二斜齿轮3338与第二端面齿轮3333啮合连接，第二斜齿轮3338的底部设置有啮合槽3339。
55.电机331的输出端上滑动连接有滑动轴3311，滑动轴3311的底部通过轴贯穿第二斜齿轮3338并固定连接有啮合轮3312，且啮合轮3312与啮合槽3339相对应，滑动轴3311的外壁上固定连接有第二固定盘3354，第二固定盘3354的底部均匀分布有锁定轴3355，锁定轴3355与锁定槽3336相对应，驱动组件33还包括设置在无人机1内部下方两侧的微型电动伸缩杆335，微型电动伸缩杆335的输出端固定连接有连接板3351，连接板3351之间固定连接有升降板3352，且升降板3352与滑动轴3311转动连接，升降板3352的底部固定连接有与
第一锁定杆3337相对应的第二锁定杆3353，且第二锁定杆3353和第一锁定杆3337的横截面形状为l形。
56.具体的，首先将无人机1放置于待测绘区域的外缘起点处，并设置终点为待测绘区域的中心点，随后启动无人机1，无人机1沿着区域的外缘从外而内回旋形飞行，在飞行的过程中进行拍摄，并通过激光测距仪4实时测量高度，最后通过pix4d软件输出整个区域的矢量地图，并且可获得对应的等高线地形图，在拍摄的过程中当无人机1倾角发生变化的时候，圆柱壳体211倾斜度发生变化，重力球225在重力的作用下始终处于垂直状态，此时圆柱壳体211与第二连接杆224之间倾斜度发生变化，第二连接杆224顶部的活动板226在第一固定盘232上滑动，并触碰相应的撞针237，通过撞针237、第一弹簧236和针座235使得相对应的压力传感器233接收到压力信号，并根据压力信号值进行反馈，随后无人机处理器经过处理后启动电机331和微型电动伸缩杆335，当微型电动伸缩杆335处于伸出状态的时候，锁定轴3355插入第一锁定杆3337的内部，此时啮合轮3312与第二斜齿轮3338处于分离状态，此时电机331可通过滑动轴3311、第二固定盘3354和锁定轴3355带动传动件333转动，传动件333转动的时候带动异形块334公转，当微型电动伸缩杆335处于缩回状态的时候，第二锁定杆3353与锁定槽3336相对应，锁定轴3355离开第一锁定杆3337，啮合轮3312与第二斜齿轮3338底部的啮合槽3339啮合，此时电机331转动可通过滑动轴3311、啮合轮3312和啮合槽3339带动第二端面齿轮3333进而使得第一传动轴3331转动，第一传动轴3331通过第一斜齿轮3335和第二传动轴3334带动异形块334自转，进而可实现对异形块334公转和自转状态的控制，异形块334公转的时候触碰摆球325，进而通过连接柱323使得球座322在嵌合环321内发生转动，进而可使得激光测距仪4的倾斜角发生变化，以便于适应性调整并垂直地面。
57.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
58.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，其特征在于，包括以下步骤：s01：确定无人机(1)测绘的范围，在范围的外缘设为无人机(1)的起飞起点，将范围的中心点作为无人机(1)的终点；s02：将激光测距仪(4)搭载在无人机(1)上，并在无人机(1)上设置平衡度检测机构(2)以及平衡度调节机构(3)；s03：控制无人机(1)按照预定的起点开始起飞，并沿着待测绘区域的外缘从外至内环绕飞行，直至抵达终点，此时无人机(1)的飞行路线为回旋形；s04：测绘完成后通过导出无人机(1)拍摄的数据以及激光测距仪(4)数据，通过pix4d软件输出整个区域的矢量地图。2.根据权利要求1所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，其特征在于：还包括如下步骤：步骤一：在拍摄的过程中当无人机(1)倾角发生变化的时候，圆柱壳体(211)倾斜度发生变化，重力球(225)在重力的作用下始终处于垂直状态，此时圆柱壳体(211)与第二连接杆(224)之间倾斜度发生变化，第二连接杆(224)顶部的活动板(226在第一固定盘(232)上滑动，并触碰相应的撞针(237)，通过撞针(237)、第一弹簧(236)和针座(235)使得相对应的压力传感器(233)接收到压力信号，并根据压力信号值进行反馈；步骤二：无人机处理器经过处理后通过电机(331)和微型电动伸缩杆(335)带动异形块(334)公转和自转，异形块(334)公转的时候触碰摆球(325)，进而通过连接柱(323)使得球座(322)在嵌合环(321)内发生转动，进而可使得激光测距仪(4)的倾斜角发生变化，以便于适应性调整并垂直地面。3.一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：在平衡度检测机构(2)包括设置在无人机(1)上的箱体(21)，箱体(21)的内部填充有油，箱体(21)由圆柱壳体(211)、圆片(212)和上盖(213)组装而成，圆片(212)的底部内壁为球状凹槽，平衡度检测机构(2)还包括设置在箱体(21)内部的运动部件(22)和传感组件(23)，运动部件(22)包括固定连接在圆柱壳体(211)内壁上的第一连接杆(221)，第一连接杆(221)设置有四组，四组所述的第一连接杆(221)之间固定连接有活动套(222)，活动套(222)的内侧均匀分布有第一球槽(2221)，第一球槽(2221)内设置有第一滚珠(2222)。4.如权利要求2所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：活动套(222)的中间设置有活动球(223)，且活动球(223)位于圆片(212)上球形圆槽的焦点处，活动球(223)通过第一滚珠(2222)与活动套(222)活动连接，活动球(223)上设置有上下贯穿的第二连接杆(224)，第二连接杆(224)的底部固定连接有重力球(225)。5.如权利要求4所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：第二连接杆(224)的顶部设置有滑动槽(2231)，滑动槽(2231)内滑动连接有滑动杆(2232)，滑动杆(2232)的顶部设置有活动板(226)，滑动杆(2232)的顶部固定连接有转动球(2233)，且转动球(2233)活动东设置在活动板(226)的内部下方。6.如权利要求5所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：传感组件(23)包括固定连接在圆柱壳体(211)内壁上的固定板(231)，固定板(231)设置有八组，八组所述的固定板(231)之间固定连接有第一固定盘(232)，第一固定盘(232)的顶
部均匀分布有第二球槽(2321)，第二球槽(2321)内设置有第二滚珠(2322)，活动板(226)的底部与第二滚珠(2322)接触，固定板(231)上均固定连接有压力传感器(233)，固定板(231)的顶部靠近第一固定盘(232)的一侧固定连接有导向板(234)，导向板(234)上滑动连接有针座(235)，针座(235)的一端与压力传感器(233)接触，针座(235)的另一端滑动连接有撞针(237)，且撞针(237)与针座(235)的内壁之间固定连接有第一弹簧(236)。7.如权利要求6所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：在平衡度调节机构(3)嵌合设置在无人机(1)的下方，平衡度调节机构(3)包括安装座(31)、角度调节组件(32)和驱动组件(33)，安装座(31)的内部从下至上依次设置有第一嵌合槽(311)、第二嵌合槽(312)和活动槽(313)，安装座(31)的顶部设置有限位槽(314)。8.如权利要求7所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：角度调节组件(32)包括嵌合设置在第一嵌合槽(311)内部的嵌合环(321)，嵌合环(321)的中间设置有球座(322)，激光测距仪(4)设置在球座(322)的底部，球座(322)的顶部固定连接有连接柱(323)，连接柱(323)的顶部固定连接有摆球(325)，连接柱(323)上滑动连接有滑动球(324)，第二嵌合槽(312)的内壁上均匀分布有第三弹簧(327)，多组所述的第三弹簧(327)的另一端固定连接有活动环(326)，且活动环(326)位于滑动球(324)的外部。9.如权利要求8所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：驱动组件(33)包括设置在无人机(1)内部下方的电机(331)，驱动组件(33)还包括滑动连接在限位槽(314)内部的限位块(3321)，限位块(3321)的顶部固定连接有导向块(332)，导向块(332)上固定连接有传动件(333)，传动件(333)的底部转动连接有异形块(334)，异形块(334)用于挤压微型电动伸缩杆(335)使得连接柱(323)和激光测距仪(4)围绕球座(322)发生角度的偏转，传动件(333)的内部转动连接有第一传动轴(3331)和第二传动轴(3334)，且第一传动轴(3331)和第二传动轴(3334)呈九十度分布，第一传动轴(3331)的两端分别固定连接有第一端面齿轮(3332)和第二端面齿轮(3333)，第二传动轴(3334)的顶部固定连接有与第一端面齿轮(3332)相啮合的第一斜齿轮(3335)，第二传动轴(3334)的底部向下贯穿传动件(333)并与异形块(334)固定连接，传动件(333)的顶部设置有锁定槽(3336)，传动件(333)的顶部均匀分布有第一锁定杆(3337)，传动件(333)的内部转动连接有第二斜齿轮(3338)，且第二斜齿轮(3338)与第二端面齿轮(3333)啮合连接，第二斜齿轮(3338)的底部设置有啮合槽(3339)。10.如权利要求9所述的一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影装置，其特征在于：电机(331)的输出端上滑动连接有滑动轴(3311)，滑动轴(3311)的底部通过轴贯穿第二斜齿轮(3338)并固定连接有啮合轮(3312)，且啮合轮(3312)与啮合槽(3339)相对应，滑动轴(3311)的外壁上固定连接有第二固定盘(3354)，第二固定盘(3354)的底部均匀分布有锁定轴(3355)，锁定轴(3355)与锁定槽(3336)相对应，驱动组件(33)还包括设置在无人机(1)内部下方两侧的微型电动伸缩杆(335)，微型电动伸缩杆(335)的输出端固定连接有连接板(3351)，连接板(3351)之间固定连接有升降板(3352)，且升降板(3352)与滑动轴(3311)转动连接，升降板(3352)的底部固定连接有与第一锁定杆(3337)相对应的第二锁定杆(3353)。

技术总结

一种基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法，属于无人机航拍技术领域，为解决通过无人机航拍绘制地形图的时候，当地图范围较大的时候，整体图形的拍摄以及绘制较为繁琐的问题；本发明通过将无人机放置于待测绘区域的外缘起点处，并设置终点为待测绘区域的中心点，随后启动无人机，无人机沿着区域的外缘从外而内回旋形飞行，在飞行的过程中进行拍摄，并通过激光测距仪实时测量高度，最后通过PIX4D软件输出整个区域的矢量地图，并且可获得对应的等高线地形图。得对应的等高线地形图。得对应的等高线地形图。