(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021935747.3
(22)申请日 2020.09.08
地址 300450 天津市滨海新区经济技术开
发区新环西路19号6号楼一、二层
(72)发明人 高帆 刘国昭
(74)专利代理机构 天津创智天诚知识产权代理
事务所(普通合伙) 12214
代理人 孙秋媛
(51)Int.Cl.
B25J 15/00(2006.01)
B25J 15/06(2006.01)
B25J 15/08(2006.01)
B25J 9/16(2006.01)
(54)实用新型名称一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手(57)摘要本实用新型公开了用于抓取、装配内存条的机器人抓手，包括：与外部的机器人连接的安装基板、设置在安装基板一侧的相机、安装在安装基板下方的吸盘机构和抓取机构；安装基板的底部设有与吸盘机构连接的连接轴，连接轴的一侧设有连接块，连接块与相机固装；吸盘机构包括支撑板和多个吸盘，支撑板的顶部与连接轴固装，多个吸盘 安装在支撑板的端部；抓取机构包括安装板、夹紧气缸和受夹紧气缸驱动的夹爪，夹紧气缸安装在安装板的底部，夹爪与夹紧气缸的输出端连接。通过相机对内存条拍照定位上料工位上的内存条的位置，吸盘吸住水平状态的内存条，机器人驱动内存条抓手旋转，夹爪夹取直立状态的内存条，并插装至内存条的插座内，无
需人工插装内存条。权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 211916872 U 2020.11.13
C N 211916872
U
1.一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手，其特征在于：包括与外部的机器人连接的安装基板、设置在安装基板一侧的相机、安装在所述安装基板下方的用于吸附内存条的吸盘机构和用于夹取内存条的抓取机构；
所述安装基板的底部设有与吸盘机构连接的连接轴，所述连接轴的一侧设有连接块，所述连接块与相机固装；
所述吸盘机构包括支撑板和多个吸盘，所述支撑板的顶部与连接轴固装，多个所述吸盘安装在支撑板的端部以用于吸附抓取内存条，且每个吸盘的盘面与支撑板垂直设置；
所述抓取机构包括安装板、夹紧气缸和受夹紧气缸驱动的夹爪，所述安装板固装在所述支撑板的底部，所述夹紧气缸安装在所述安装板的底部，所述夹爪与夹紧气缸的输出端连接以用于在夹紧气缸的驱动下夹取内存条，所述安装板的底部两端对称设有两个夹紧气缸，每个夹紧气缸的输出端各与一夹爪连接，用于分别夹取内存条的两端；
所述支撑板的底部形成有凹槽，以用于安装板卡装在所述凹槽内，所述支撑板的一侧形成有向内凹的插装槽，所述插装槽与设置在外部的机器人抓手放置架相配合，以使支撑板可卡装在所述放置架上。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述安装基板上开设有多个安装孔，用于与外部的机器人法兰盘连接。
3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于：所述安装基板上安装有多个气路接口，用于与所述吸盘、夹紧气缸连通。
4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于：所述吸盘的数量至少为两个，且两个吸盘对称设置在所述支撑板的端部两侧。
5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于：所述相机的一侧开设有安装槽，所述连接块伸入至所述安装槽内与相机连接。
权 利 要 求 书1/1页CN 211916872 U
一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手
技术领域
[0001]本实用新型属于机器人设备技术领域，尤其是涉及一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手。
背景技术
[0002]内存条又称为随机存取存储器，也叫主存，是与CPU直接交换数据的内部存储器。它可以随时读写（刷新时除外），而且速度很快，通常作为操作系统或其他正在运行中的程序的临时数据存储介质，RAM工作时可以随时从任何一个指定的地址写入（存入）或读出（取出）信息，众做周知，内存条一般都是安装在内存条的插座上，从而保证内存条的正常运行。[0003]在生产内存条后，需要对内存条进行性能测试以保证内存条的使用性能。[0004]目前，在市面上通常人工手动将内存条卡装入内存条的插座上后来进行性能检测，但是，这种手动插装的方式工作效率低，费时费力，并且内存条在插装时由于角度问题，容易对内存条造成损坏，而导致成品率低。
[0005]因此，为了解决上述技术问题，需要设计一种能够通过机器人来检测内存条的装置。
实用新型内容
[0006]本实用新型的目的是提供一种结构简单、操作简单、检测内存条效率高、生产效率高的用于抓取、装配内存条的机器人抓手。
[0007]本实用新型的技术方案如下：
一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手，其特征在于：包括与外部的机器人连接的安装基板、设置在安装基板一侧的相机、安装在所述安装基板下方的用于吸附内存条的吸盘机构和用于夹取内存条的抓取机构；
所述安装基板的底部设有与吸盘机构连接的连接轴，所述连接轴的一侧设有连接块，所述连接块与相机固装；
所述吸盘机构包括支撑板和多个吸盘，所述支撑板的顶部与连接轴固装，多个所述吸盘安装在支撑板的端部以用于吸附抓取内存条，且每个吸盘的盘面与支撑板垂直设置；
所述抓取机构包括安装板、夹紧气缸和受夹紧气缸驱动的夹爪，所述安装板固装在所述支撑板的底部，所述夹紧气缸安装在所述安装板的底部，所述夹爪与夹紧气缸的输出端连接以用于在夹紧气缸的驱动下夹取内存条，所述安装板的底部两端对称设有两个夹紧气缸，每个夹紧气缸的输出端各与一夹爪连接，用于分别夹取内存条的两端；
所述支撑板的底部形成有凹槽，以用于安装板卡装在所述凹槽内，所述支撑板的一侧形成有向内凹的插装槽，所述插装槽与设置在外部的机器人抓手放置架相配合，以使支撑板可卡装在所述放置架上。
[0008]在上述技术方案中，所述安装基板上开设有多个安装孔，用于与外部的机器人法兰盘连接。
[0009]在上述技术方案中，所述安装基板上安装有多个气路接口，用于与所述吸盘、夹紧气缸连通。
[0010]在上述技术方案中，述吸盘的数量至少为两个，且两个吸盘对称设置在所述支撑板的端部两侧。
[0011]在上述技术方案中，所述相机的一侧开设有安装槽，所述连接块伸入至所述安装槽内与相机连接。
[0012]本实用新型具有的优点和积极效果是：
1.通过相机对内存条拍照定位上料工位上的内存条的位置，吸盘吸住水平状态的内存条，而后在机器人驱动下旋转机器人抓手，夹紧气缸驱动夹爪夹取直立状态的内存条，并插装至内存条的插座内，无需人工插装内存条，提高了插装效率，不会造成内存条的损坏。[0013]
2.设置的两个夹爪可以夹取内存条的两端，能够更加稳定地夹住内存条，保证其移动的稳定性。
附图说明
[0014]图1是本实用新型的机器人抓手的结构示意图；
图2是本实用新型的机器人抓手的结构示意图（另一角度）；
图3是本实用新型的机器人抓手的仰视图；
图4是本实用新型的机器人抓手的俯视图。
[0015]图中：
1、相机
2、连接块
3、夹爪
4、内存条
5、夹紧气缸
6、支撑板
7、连接轴 8、安装基板 9、气路接口
10、吸盘 11、拍照头 12、安装板
13、插装槽。
具体实施方式
[0016]以下结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，决不限制本实用新型的保护范围。
[0017]实施例1
如图所示，本实用新型的一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手，包括：与外部的机器人连接的安装基板8、设置在安装基板8一侧的相机1（CCD相机）、安装在所述安装基板8下方的用于吸附内存条4的吸盘机构和用于夹取内存条4的抓取机构；
所述安装基板8的底部设有与吸盘机构连接的连接轴7，所述连接轴7的一侧设有连接块2，所述连接块2与相机1固装；
所述吸盘机构包括支撑板6和多个吸盘10，所述支撑板6的顶部与连接轴7固装，多个所述吸盘10安装在支撑板6的端部，且该吸盘的盘面与支撑板垂直设置，以用于吸附抓取内存条4；
所述抓取机构包括安装板12、夹紧气缸5和受夹紧气缸5驱动的夹爪3，所述安装板12固
装在所述支撑板6的底部，所述夹紧气缸5安装在所述安装板12的底部，所述夹爪3与夹紧气缸5的输出端连接以用于在夹紧气缸5的驱动下夹取内存条4。
[0018]进一步地说，所述安装板12的底部两端对称设有两个夹紧气缸5，每个所述夹紧气缸5的输出轴各与一夹爪3连接，用于分别夹取内存条4的两端。
[0019]进一步地说，所述安装基板8上开设有多个安装孔，用于与外部的机器人法兰盘连接。
[0020]进一步地说，所述安装基板8上设有多个气路接口9，用于与所述吸盘10、夹紧气缸5连通。
[0021]进一步地说，所述吸盘10的数量至少为两个，且两个吸盘10对称设置在所述支撑板6的端部两侧。
[0022]实施例2
在实施例1的基础上，所述支撑板6的底部形成有凹槽，所述安装板12卡装在该凹槽内。[0023]进一步地说，所述支撑板6的一侧形成有向内凹的插装槽13，所述插装槽13与设置在外部的机器人抓手的放置架相配合，以使支撑板6可卡装在放置架上。
[0024]进一步地说，所述相机1的一侧开设有安装槽，所述连接块2伸入至所述安装槽内与相机1连接。本实用新型的一种用于抓取、装配内存条的机器人抓手的工作原理如下：（1）机器人驱动相机1的拍照头11对水平放置的内存条4拍照，机器人驱动机器人抓手转动，使抓取机构的吸盘10处于竖直状态，将上料工位上的内存条4（此时内存条处于水平状态）吸住；
（2）在机器人的驱动下使得吸盘10吸住的内存条4旋转90°，使得内存条4直立（内存条处于竖直状态）插装至内存条4的转运台内；
（3）机器人带动机器人抓手旋转，使夹爪机构的夹爪3移动至内存条4的上方，夹爪机构向下运动并通过夹紧气缸5及夹爪3夹取内存条4，并将夹取的内存条4插装至内存条插座内，以便于后续的检测工序。
[0025]为了易于说明，实施例中使用了诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可
以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
[0026]而且，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个与另一个具有相同 名称的部件区分开来，而不一定要求或者暗示这些部件之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0027]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的等同变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
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