一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113109821 A (43)申请公布日 2021.07.13

(21)申请号 CN202110469215.8

(22)申请日 2021.04.28

(71)申请人武汉理工大学

地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

(72)发明人魏翼鹰江澳钟粤兴邹琳张晖张勇姜一阳赵品周宸张煜晨

(74)专利代理机构 42231 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人黄君军

(51)Int.CI

G01S15/86(20200101)

G01S15/931(20200101)

G01S15/89(20060101)

G01S17/89(20200101)

G01S17/931(20200101)

G06T7/00(20170101)

G06T7/521(20170101)

G06T7/73(20170101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统

(57)摘要

本发明公开了一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统，所述方法包括通过激光雷达获取移动小车周围的障碍物点云信息；通过超声波雷达获取移动小车周围的障碍物距离信息；根据所述障碍物点云信息及所述障碍物距离信息获取移动小车周围的障碍物融合点云信息；通过深度相机获取移动小车的定位信息；根据所述障碍物融合点云信息及所述定位信息对移动小车周围的障碍物进行建图。本发明提出的技术方案的有益效果是：结合激光雷达和超声波雷达的特点生成完整的障碍物点云地图，通过对激光雷达和超声波雷达数据信息进行融合,解决了现有的建图避障方法在面对玻璃、塑料等透明物体或镜面物体时建图效果不佳的技术问题。

法律状态