机床奇异点问题规避方法、装置、电子设备及存储介质

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113778019 A (43)申请公布日 2021.12.10

(21)申请号 CN202110958289.8

(22)申请日 2021.08.20

(71)申请人清华大学

地址 100084 北京市海淀区清华园1号

(72)发明人宫政李炳燃张辉赵彤叶佩青

(74)专利代理机构 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人廖元秋

(51)Int.CI

G05B19/404(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机床奇异点问题规避方法、装置、电子设备及存储介质

(57)摘要

本公开提供的机床奇异点问题规避方法、装置、电子设备及存储介质，包括：导入刀位点序列；根据各旋转轴角度及其变化计算各刀位点的刀轴矢量方向变化，根据各旋转轴定位精度和第二旋转轴角度计算当前观察点的动态刀矢分辨率；若当前观察点的刀轴矢量方向变化大于或者等于当前观察点的动态刀矢分辨率，则计算下一个刀位点的刀轴矢量方向变化和动态刀矢分辨率，直至最后一个刀位点；若当前观察点的刀轴矢量方向变化小于当前观察点的动态刀矢分辨率，则为机床的第一旋转轴坐标值和第二旋转轴坐标值增加反向补偿，计算下一个刀位点的刀轴矢量方向变化和动态刀矢分辨率，直至最后一个刀位点。本公开通过对加工过程中的旋转轴角度进行控制来规避奇异点。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-12-10	公开	公开
2021-12-28	实质审查的生效	实质审查的生效
2023-02-24	授权	发明专利权授予