履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人的制作方法

1.本技术涉及履带机器人技术领域，特别是涉及履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人。

背景技术：

2.目前，履带式机器人的应用范围十分广泛，尤其是应用于复杂地形或复杂环境，如巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等。
3.但由于作业环境复杂，往往导致机器人的履带损耗严重，需要时常更换履带或调整履带的张紧度以保证安全作业，但现有技术的履带机器人在履带更换或调节时十分不便，严重影响作业时的工作进度以及日常保养。
4.因此，现需要一种能够简单快速的拆卸机器人履带或调节机器人履带张紧度的结构。

技术实现要素：

5.本技术实施例提供了履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人，以至少解决相关技术中履带的快速拆卸与张紧度的快速调节等问题。
6.为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供了履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，所述履带式行走机构包括，
7.悬架组件；
8.驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；
9.张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；
10.摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；
11.所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。
12.在其中一些实施例中，所述伸缩装置包括与所述悬架组件铰接的第一伸缩件、与所述摆臂或所述张紧轮组铰接的第二伸缩件以及连接在所述第一伸缩件和所述第二伸缩件之间的调节机构，通过调节机构使所述第一伸缩件与所述第二伸缩件相对位置活动进而使所述伸缩装置伸长或缩短。
13.在其中一些实施例中，所述调节机构包括一端与所述第一伸缩件螺纹连接、另一端与所述第二伸缩件螺纹连接的杆状部件，通过转动所述杆状部件实现调节所述第一伸缩件和所述第二伸缩件的相对位置。
14.在其中一些实施例中，所述杆状部件为至少两端处中空的杆状部件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件分别伸入所述杆状部件的开口中与所述杆状部件螺纹配合。
15.在其中一些实施例中，所述杆状部件上设有调节孔从而可通过操作部件插入调节孔内使所述杆状部件相对所述第一伸缩件和所述第二伸缩件转动。
16.在其中一些实施例中，所述调节孔贯通的均匀分布在所述杆状部件中部周向上。
17.在其中一些实施例中，所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件设置有抑制所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件在所述杆状部件内进一步旋进的限位部。
18.在其中一些实施例中，所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件端部设置有与所述摆臂或所述悬架组件铰接的铰接部。
19.在其中一些实施例中，所述摆臂设置有避让所述铰接部的避让空间。
20.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人，所述机器人设置有如上述任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构。
21.根据上述内容，本技术技术方案相比现有技术的有益效果是：提供了一种用于对机器人履带张紧度调节以及快速拆卸的结构，可简单快速的调节履带的张紧度以及简单快速的拆卸履带，且本技术结构简单、体积小，不会对现有履带行走机构造成较大改动。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
23.图1是本技术实施例伸缩装置示意图；
24.图2是本技术实施例伸缩装置爆炸示意图；
25.图3是本技术实施例伸缩装置与悬架组件配合示意图；
26.图4是本技术实施例行走机构示意图；
27.图5是本技术实施例机器人结构示意图。
28.附图标记说明：悬架组件1；驱动轮组2；张紧轮组3；摆臂4；避让空间4.1；伸缩装置5；第一伸缩件5.1；第二伸缩件5.2；杆状部件5.3；调节孔5.3.1；限位部5.4；铰接部5.5。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
30.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
31.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
32.第一方面，本技术实施例提供了履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，所述履带式行走机构包括，
33.悬架组件；
34.驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；
35.张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；
36.摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；
37.所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。
38.第二方面，本技术实施例提供了一种机器人，所述机器人设置有如上述任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构。
39.实施例如图1～5所示，履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，履带式行走机构包括悬架组件1、驱动轮组2、张紧轮组3和摆臂4，履带张紧度调节及快拆结构包括伸缩装置5。
40.其中，驱动轮组2安装在悬架组件1上，用于驱动履带行走；张紧轮组3，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；摆臂4，连接张紧轮组3和悬架组件1，分别与张紧轮组3和悬架组件1铰接；伸缩装置5，连接在悬架组件1和摆臂4之间，或连接在悬架组1件和张紧轮组3之间，伸缩装置5通过调节伸缩长度，进而调节张紧轮组3的位置，从而调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带。
41.进一步的，伸缩装置5包括与悬架组件1铰接的第一伸缩件5.1、与摆臂4或张紧轮组3铰接的第二伸缩件5.2以及连接在第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2之间的调节机构，通过调节机构使第一伸缩件5.1与第二伸缩件5.2相对位置活动进而使伸缩装置4伸长或缩短。
42.其中，调节机构包括一端与第一伸缩件5.1螺纹连接、另一端与第二伸缩件5.2螺纹连接的杆状部件5.3，杆状部件5.3为两端设置有开口的中空结构或至少两端处为与伸缩件配合的具有开口的中空结构，第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2分别伸入杆状部件5.3两端的开口中与杆状部件5.3螺纹配合，通过转动杆状部件5.3实现调节第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2的相对位置。
43.进一步的，杆状部件5.3的中部在周向上均匀分布有贯通的调节孔5.3.1，从而可通过操作部件插入调节孔5.3.1内使杆状部件5.3相对第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2转动。
44.进一步的，第一伸缩件5.1和/或第二伸缩件5.2远离杆状部件5.3的一端设置有抑制第一伸缩件5.1和/或第二伸缩件5.2在杆状部件5.3内进一步旋进的限位部5.4。
45.进一步的，第一伸缩件5.1远离杆状部件5.3的端部设置有与悬架组件1铰接的铰接部5.5，和/或，第二伸缩件5.2远离杆状部件5.3的端部设置有与摆臂4或张紧轮组3铰接的铰接部5.5；
46.或者，
47.第一伸缩件5.1远离杆状部件5.3的端部设置有与摆臂4或张紧轮组3铰接的铰接部5.5，和/或，第二伸缩件5.2远离杆状部件5.3的端部设置有与悬架组件1铰接的铰接部5.5。
48.进一步的，摆臂4设置有避让铰接部5.5的避让空间4.1。
49.优选的，第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2设置为具有外螺纹的丝杆，杆状部件5.3为具有内螺纹的与丝杆配合的丝杆螺母。
50.工作方法及原理：使用时，可通过操作部件插入调节孔5.3.1内手动调节，使杆状部件5.3在周向上旋转，从而使第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2旋进杆状部件5.3或旋出杆状部件5.3，进而调节张紧轮组3与履带的张紧度。
51.当持续使第一伸缩件5.1和第二伸缩件5.2靠近后，张紧轮组3与履带处于松弛状态，此时可直接将履带卸下。
52.当伸缩件旋进到一定程度时，将会被设置在第一伸缩件5.1和/或第二伸缩件5.2上的限位部5.4限制继续旋进杆状部件5.3。
53.本技术实施例还提供一种机器人，该机器人用于实现上述实施例及优选方式。
54.本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
55.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，所述履带式行走机构包括，悬架组件；驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；其特征在于，所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。2.根据权利要求1所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述伸缩装置包括与所述悬架组件铰接的第一伸缩件、与所述摆臂或所述张紧轮组铰接的第二伸缩件以及连接在所述第一伸缩件和所述第二伸缩件之间的调节机构，通过调节机构使所述第一伸缩件与所述第二伸缩件相对位置活动进而使所述伸缩装置伸长或缩短。3.根据权利要求2所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述调节机构包括一端与所述第一伸缩件螺纹连接、另一端与所述第二伸缩件螺纹连接的杆状部件，通过转动所述杆状部件实现调节所述第一伸缩件和所述第二伸缩件的相对位置。4.根据权利要求3所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述杆状部件为至少两端处中空的杆状部件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件分别伸入所述杆状部件的开口中与所述杆状部件螺纹配合。5.根据权利要求3或4任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述杆状部件上设有调节孔从而可通过操作部件插入调节孔内使所述杆状部件相对所述第一伸缩件和所述第二伸缩件转动。6.根据权利要求5所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述调节孔贯通的均匀分布在所述杆状部件中部周向上。7.根据权利要求3、4、6任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件设置有抑制所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件在所述杆状部件内进一步旋进的限位部。8.根据权利要求2、3、4、6任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件端部设置有与所述摆臂或所述悬架组件铰接的铰接部。9.根据权利要求8所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述摆臂设置有避让所述铰接部的避让空间。10.一种机器人，其特征在于：所述机器人设置有如权利要求1至9任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构。

技术总结

本申请涉及履带机器人技术领域，特别是涉及履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人，所述履带式行走机构包括，悬架组件；驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；所述履带张紧度调节及快拆结构包括：伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。本申请有效解决了现有履带机器人无法简单快速的调节履带张紧度以及简单快速的拆卸履带等技术问题。度以及简单快速的拆卸履带等技术问题。度以及简单快速的拆卸履带等技术问题。