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一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法[发明专利]

专利名称：一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法专利类型：发明专利

发明人：黄兵，张嗣祺，张磊，王博

申请号：CN201910978058.6

申请日：20191015

公开号：CN110716566A

公开日：

20200121

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明属于无人水面艇运动控制技术领域，具体涉及一种欠驱动无人艇的有限时间轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：获取无人艇运动状态信息及参考轨迹x,y；建立无人艇数学模型；建立无人艇的轨迹跟踪误差动力学方程；设计虚拟速度指令；设计有限时间控制器。本发明利用双曲正切函数提出了一种非奇异有限时间滑模面，并在此基础上设计了有限时间轨迹跟踪控制器。该控制器在外界干扰的影响下，依然能够在有限时间内完成对参考轨迹的跟踪。

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室国籍：CN

本文发布于:2024-09-23 21:28:20，感谢您对本站的认可！

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