基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113327298 A (43)申请公布日 2021.08.31

(21)申请号 CN202110757357.4

(22)申请日 2021.07.05

(71)申请人深圳市拓普智造科技有限公司;深圳市人工智能与机器人研究院

地址 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道南坑社区雅宝路1号星河WORLDG-2栋大厦902-9A

(72)发明人曾鹏飞胡旭光

(74)专利代理机构 44454 深圳市优赛朝闻专利代理事务所(普通合伙)

代理人谭育华

(51)Int.CI

G06T7/80(20170101)

G06T7/11(20170101)

G06K9/62(20060101)

G06N3/04(20060101)

G06N3/08(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法

(57)摘要

本发明公开了基于图像实例分割和点云PCA算法的一种抓取姿态估计方法，包含以下步骤：S1、对被抓取物体图像数据进行采集，得到RGB图和深度图；S2、采用基于Mask R‑CNN的点云分割算法对采集的数据进行分割；S3、对分割后的数据进行点云去噪滤波；S4、通过点云PCA算法对去噪滤波后的数据计算齐次坐标矩阵，获取抓取位姿；此方法具有计算量小，稳定性高，对环境不敏感的特点，可以对空间任意位置摆放的物体进行抓取，抓取准确率大大提升。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-09-17	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-08-31	公开	公开
2022-09-23	专利申请权的转移IPC(主分类):G06T 7/80专利申请号:2021107573574登记生效日:20220913变更事项:申请人变更前权利人:深圳市拓普智造科技有限公司变更后权利人:深圳市拓普智造科技有限公司变更事项:地址变更前权利人:518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道南坑社区雅宝路1号星河WORLDG-2栋大厦902-9A变更后权利人:518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道南坑社区雅宝路1号星河WORLDG-2栋大厦902-9A变更事项:申请人变更前权利人:深圳市人工智能与机器人研究院变更后权利人:	专利申请权、专利权的转移
2022-11-29	著录事项变更IPC(主分类):G06T 7/80专利申请号:2021107573574变更事项:发明人变更前:曾鹏飞胡旭光变更后:曾鹏飞夏永忠	著录事项变更