主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112850530 A (43)申请公布日 2021.05.28

(21)申请号 CN202011628287.4

(22)申请日 2020.12.31

(71)申请人南通中远海运船务工程有限公司;广东工业大学;启东中远海运海洋工程有限公司

地址 210000 江苏省南通市中远路1号

(72)发明人肖体兵邱少华万家平杨勇孙博文张春林朱益锋孙汉洲唐海军

(74)专利代理机构 44493 广州专理知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人沈素芹

(51)Int.CI

B66D1/08(20060101)

B66D1/14(20060101)

B66D1/48(20060101)

F15B1/027(20060101)

F15B11/046(20060101)

F15B11/16(20060101)

F15B13/06(20060101)

G06F17/11(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

(57)摘要

本发明涉及主控制器的控制方法，获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号P2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配。本发明能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-05-28	公开	公开
2021-11-09	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-10-14	授权	发明专利权授予