一种桌面级示教式机械臂

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114193429 A (43)申请公布日 2022.03.18

(21)申请号 CN202010989765.8

(22)申请日 2020.09.18

(71)申请人北京机械设备研究所

地址 100854 北京市海淀区永定路50号(北京市142信箱208分箱)

(72)发明人吴尧兴付光裴浩然

(74)专利代理机构 11386 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人和欢庆

(51)Int.CI

B25J9/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种桌面级示教式机械臂

(57)摘要

本发明涉及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。本发明通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-18	公开	发明专利申请公布
2022-04-05	实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/00专利申请号:2020109897658申请日:20200918	实质审查的生效