发明人：张迪，陕振勇，温中蒙，苏杰，郎井东，甄九明
申请号：CN202010815961.3
申请日：20200814
公开号：CN112039399B
公开日：
20220208
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统，其中方法包括：
S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；S2、执行A相、B相和C相电流检测；根据检测结果计算A相、B相、C相的积分变量；S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。其中机械臂系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器。本发明能够检测机械臂系统的电机零速状态下转子初始位置。 申请人：尔智机器人(珠海)有限公司
地址：519000 广东省珠海市高新区唐家湾镇金洲路8号A栋1楼
国籍：CN
代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：伍志健
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