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一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法[发明专利]

专利名称：一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法

专利类型：发明专利

发明人：孙芹芹，杨国来，王修业，段鹏，李雷

申请号：CN201910820018.9

申请日：20190831

公开号：CN110554605A

公开日：

20191210

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种基于约束跟踪的复杂机械系统自适应鲁棒控制方法，基于拉格朗日建模方法，建立受控机械系统的动力学模型；将预期运动控制目标转换成伺服约束；应用U‑K理论对伺服约束进行分析，构建约束跟踪误差；分析系统不确定性，构建自适应律；分析系统运动特性，设计鲁棒控制器，进行自适应鲁棒控制。本发明能够从约束跟踪的角度解决复杂机械系统运动问题，提高了控制精度和控制效率。

申请人：南京理工大学

地址：210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号

国籍：CN

代理机构：南京理工大学专利中心

代理人：马鲁晋

本文发布于:2024-09-22 01:47:47，感谢您对本站的认可！

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