在进⾏电机开发时需要知道⼿中电机的参数，不同⽆刷电机的参数不⼀样，在进⾏FOC算法驱动时，电机参数的正确性尤为重要。⼀般这些参数在买电机时⼚家会提供，如果⼚家不提供，可以通过以下⽅法去测量。
主要测量以下参数：
1.电机的极对数。
2.电阻。
3.电感。
4.反向电动势。
5.霍尔偏移⾓度。
1.电机电阻（Rs）:
相电阻Rs：万⽤表测电机两相电阻RL，可以算出RS=RL/2;
2.电机电感(Ls)：
相电感（LS）：电桥在1khz频率下两相电感LL，可以算出LS=LL/2;
3.电机极对数（P）；
⽤⽰波器探头⼀根线夹住电机⼀根线，另⼀根⽤探头测，然后旋转电机⼀圈，会在⽰波器上连续出现对应波形，数⼀下波峰个数，为偶数值再除以2，就是我们的极对数值。 下图中波峰个数为6个，因此极对数为3。
4.电机反电动势（Ke）
⽰波器探头接⼀相，地接电机另外两相任意⼀相，转动电机测出反电动势波形，取中间⼀个波形，测量其峰峰值和频率。 计算公式如下：
1.P为极对数
2.Vpp为峰峰值
3.f为频率。
霍尔传感器是可以识别转⼦磁场极性的传感装置；霍尔传感器根据其⾯对的磁极，输出逻辑电平0或1，因此霍尔传感器必须安装在转⼦上。 通常在三相永磁电机中安装三个霍尔传感器，⽤来反馈转⼦位置信息。他们通常间隔120度或者60度。
下图是间隔60度和120度安装的霍尔传感器输出的典型波形。需要注意是，下图是⼀个周期的（即⼀对磁极电机转动⼀个周期）。
间隔60度和120度安装的霍尔传感器输出波形
由于霍尔传感器测得的转⼦位置是绝对的，不需要对转⼦预定位。然⽽，特别要注意是当传感器连接到微控制器输⼊时，需要进⾏预定位。
这个软件库假定的条件是正向转动是正序三相供给电机的时候转动⽅向。在这种情况下为了保证正常⼯作。软件库要求间隔60度和120度间隔安装的霍尔传感器以上图所⽰顺序进⾏信号传输。
基于这些原因，当安装有霍尔传感器的永磁电机与你的板⼦相连采取以下建议：
1.按假定的⽅向⼿动转动转⼦，并观察引起的三相电动机的B-emf。为此，如果真正的中性点不可⽤，可通过三个电阻器的⽅法重新确⽴中性点。
2.按照正序将电机连接到硬件。让A相，B相和C相成为由TIM1_CH1,TIM1_CH2和TIM1_CH3各⾃驱动的电机。
3.按照假定的⽅向⼿动转动转⼦，观察三个霍尔传感器输出（H1,H2和H3），并通过通道1,2，和3分别与对应的定时器连接，确保如上图所⽰。
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