清扫设备的控制方法、装置、清扫设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能家居技术领域，尤其是涉及一种清扫设备的控制方法、清扫设备的控制装置、清扫设备和存储介质。

背景技术：

2.随着智能清洁技术的发展，集成有摄像头或摄像头模组的清扫设备已进入家庭、商场、工厂等不同场景进行清洁工作，实现在清洁的同时监控室内环境。
3.相关技术中集成有摄像头或摄像头模组的清扫设备在清扫过程中，基于构建的运动轨迹控制清扫设备进行清扫。然而，该控制方法较为单一，目前亟需提供一种新的控制方法。
4.申请内容
5.本技术的实施例提供一种清扫设备的控制方法、清扫设备的控制装置、清扫设备和存储介质，以解决目前集成有摄像头的清扫设备的控制方法较为单一的问题。
6.本技术的技术方案是这样实现的：
7.一种清扫设备的控制方法，所述方法包括：
8.当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；
9.若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制。
10.一种清扫设备的控制装置，所述装置包括：
11.获取模块，用于当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；
12.处理模块，用于若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制。
13.一种清扫设备，所述清扫设备包括：
14.存储器，用于存储可执行指令；
15.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现所述的清扫设备的控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现所述的清扫设备的控制方法。
17.本技术实施例所提供的清扫设备的控制方法、清扫设备的控制装置、清扫设备和存储介质，通过当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制；也就是说，当场景图像符合图像采集提示条件，根据场景图像中的内容，控制图像采集器以及清扫设备的运动状态；如此，结合实际清扫场景中所采集的场景图像，对图像采集器以及清扫设备的运动状
态进行智能化控制。
附图说明
18.图1为本技术实施例提供的清扫设备的控制方法的一个可选的流程示意图；
19.图2为本技术实施例提供的清扫设备的控制方法的一个可选的流程示意图；
20.图3为本技术实施例提供的清扫设备的控制方法的一个可选的流程示意图；
21.图4为本技术实施例提供的清扫设备、远端设备与服务器交互示意图；
22.图5为本技术实施例提供的清扫设备的控制装置的一个可选的结构示意图；
23.图6为本技术实施例提供的清扫设备的一个可选的结构示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
26.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
27.本技术的实施例提供一种清扫设备的控制方法，该清扫设备的控制方法应用于清扫设备，参照图1所示，该清扫设备的控制方法包括如下步骤：
28.步骤101、当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像。
29.本技术实施例中，清扫设备在清扫场景中执行清扫操作可以是清扫设备第一次在清扫场景中执行的清扫操作，也可以是清扫设备第n次在清扫场景中执行的清扫操作，其中，n为大于等于2的正整数。
30.本技术实施例中，图像采集器可以为摄像头，清扫设备中的摄像头包括一个或者多个。
31.这里，清扫场景可以理解为包含至少一个室内空间的环境，如用户住宅，包括客厅、卧室、厨房、卫生间；又如商场，包括商铺、卫生间、娱乐区和休息区，又如公司，包括办公区、领导办公室、会议室、休息室等。
32.这里，清扫设备是一种能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备。例如清扫设备可以是扫地机、打扫机、吸尘器等。清扫设备是一种智能家用电器，能够在进入清扫阶段后，自动在清扫场景内完成清扫工作。这里，以扫地机为例，扫地机一般采用刷扫和真空方
式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成对地面等清扫场景的清理。
33.本技术实施例中，当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，清扫设备中的图像采集器处于开启状态，清扫设备获取图像采集器在清扫场景下采集的场景图像。
34.在一种实施方式中，清扫设备可以基于激光雷达同步定位和地图构建slam(simultaneous localization and mapping)算法，构建清扫场景中的清扫地图，以确定清扫场景中的位置空间。
35.在另一种实施方式中，清扫设备可以基于设置的图像采集模组拍摄的包括清扫场景的全景图像，或清扫场景中的每一位置空间的图像，构建清扫场景中的清扫地图，再次确定清扫场景中的位置空间。
36.需要说明的是，在实际应用中，可以使用上述两种实施方式中的任一种实施方式构建清扫场景中的清扫地图，也可以将两种实施方式进行结合来构建清扫场景中的清扫地图，还可以除上述两种实施方式之外的其他方式构建清扫场景中的清扫地图，本技术对此不做具体限定。这里，构建清扫场景的清扫地图时，确定清扫场景中不存在用户或者其他具有运动状态的对象。
37.步骤102、若场景图像符合图像采集提示条件，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
38.本技术实施例中，场景图像符合图像采集提示条件，包括：所述场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征。
39.其中，目标对象可以是清扫场景中的目标位置空间，目标对象还可以是清扫场景中的用户。这里，目标位置空间可以是清扫场景如用户住宅中的卧室、卫生间以及阳台等。
40.其中，目标区域特征为为目标对象预先设置的区域特征，如卧室区域中的柜子特征、卧室区域在用户住宅的位置，卫生间区域中的物品特征、卫生间区域在用户住宅的位置等，又如用户对应的局部特征或者手势特征。
41.本技术实施例中，对图像采集器进行控制包括：若图像采集器处于开启状态，控制图像采集器关闭或停止采集；若图像采集器处于关闭状态或停止采集状态，控制图像采集器开启或继续采集。
42.本技术实施例中，对清扫设备的运动状态进行控制包括：改变清扫设备当前的运动轨迹。
43.本技术实施例中，当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，清扫设备获取到通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像后，清扫设备根据获取的每帧图像通过训练完成的深度学习模型，识别出场景图像中的所有对象；当识别出的所有对象中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
44.这里，深度学习模型包括但不限于神经网络模型，卷积神经网路模型、循环神经网络模型。具体地，可以将训练图像集输入至深度学习模型中，以得到训练完成的深度学习模型。这里，训练图像集包括用户图像、清扫场景中目标位置空间无用户的图像、清扫场景中目标位置空间有用户的图像。
45.本技术实施例所提供的清扫设备的控制方法，通过当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；若所
述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制；也就是说，当场景图像符合图像采集提示条件，根据场景图像中的内容，控制图像采集器以及清扫设备的运动状态；如此，结合实际清扫场景中所采集的场景图像，对图像采集器以及清扫设备的运动状态进行智能化控制。
46.本技术的实施例提供一种清扫设备的控制方法，该清扫设备的控制方法应用于清扫设备，参照图2所示，该清扫设备的控制方法包括如下步骤：
47.步骤201、当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像。
48.步骤202、若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息。
49.本技术实施例中，场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征，包括如下至少之一的情形：
50.情形一，场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，且目标位置空间对应的区域特征符合第一隐私区域特征。
51.情形二，场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的局部特征符合第二隐私区域特征。
52.情形三，场景图像中存在清扫场景中的第二用户，且第二用户对应的手势特征符合目标手势特征。
53.这里，第一用户与第二用户可以相同，第一用户与第二用户也可以不同，本技术不做具体限定。
54.本技术实施例中，提示信息为与场景图像中存在的内容具有关联的信息。这里，提示信息可以为提示图像采集器继续采集场景图像的信息，提示信息还可以为提示图像采集器停止采集场景图像的信息，提示信息又可以为提示清扫设备即将达到目标位置空间或用户位置，询问是否改变自身的运动状态的信息。
55.其中，提示信息还可以为语音提示信息、蜂鸣器报警提示信息。
56.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，如用户住宅中的卫生间区域，且卫生间区域对应的区域特征，如卫生间区域的空间形状特征或卫生间区域内的物品特征如洗漱用品的特征，符合第一隐私区域特征时，生成与场景图像中存在的目标位置空间对应的提示信息；这里，生成的提示信息则为是否进入目标位置空间进行清扫的信息。
57.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的区域特征，如大腿部位的区域特征，符合第二隐私区域特征，生成与场景图像中存在的第一用户的区域特征对应的提示信息；这里，生成的提示信息则为是否继续对清扫场景进行清扫的信息。
58.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的第二用户，且第二用户对应的手势特征，如五指并拢且手掌的朝向与图像采集器相对，或者双指所形成的交叉特征，符合第二隐私区域特征，生成与场景图像中存在的第二用户的手势特征对应的提示信息；这里，生成的提示信息则为是否按照手势的识别结果对清扫场景进行清扫的信息。
59.在又一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的灯光投影，或用
户的影子，通过灯光投影或用户的影子的位置；通过图像分析算法，分析场景图像中灯光投影的位置或人影的位置与目标位置空间所在的位置之间的距离是否满足距离阈值范围；若确定场景图像中灯光投影的位置或人影的位置与目标位置空间所在的位置之间的距离满足距离阈值范围，则确定场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息。
60.这里，图像分析算法包括对场景图像进行二值化处理，并通过canny算子对处理后的场景图像进行边缘检测，确定场景图像中的有光区域的边缘区域；对场景图像中的像素点的灰度值按照灰度值阈值进行分割，确定场景图像中的目标区域，目标区域包括人影所在的区域和/或灯光投影所在的区域；获取清扫设备的位姿；根据位姿、边缘区域和目标区域，
61.本技术实施例中，当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，清扫设备获取到通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像后，若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息。
62.步骤203、获取针对提示信息的输入事件。
63.本技术实施例中，输入事件可以是用户针对提示信息进行语音输入的事件，如用户同意图像采集器继续采集场景图像所确定的输入事件，或用户拒绝图像采集器继续采集场景图像所确定的输入事件，即图像采集器停止采集场景图像所确定的输入事件，或当清扫设备即将达到目标位置空间或用户位置，改变清扫设备的运动状态所确定的输入事件。输入事件还可以是清扫设备通过语音采集器采集到声音信号的事件，如清扫设备通过语音采集器如麦克风阵列采集声音信号，并确定声音信号来自于目标位置空间确定的输入事件。
64.步骤204、基于场景图像和输入事件，对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
65.本技术实施例中，步骤204基于场景图像和输入事件，对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制，包括如下方式：
66.方式一：若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像删除条件，对图像采集器采集的场景图像进行删除。
67.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的区域特征，如大腿部位的区域特征，符合第二隐私区域特征，生成与场景图像中存在的第一用户的区域特征对应的提示信息；清扫设备获取针对提示信息的输入事件，输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像删除条件，对图像采集器采集的场景图像进行删除，并根据输入事件控制清扫设备改变运动轨迹。如此，当图像采集器采集到用户的隐私部位的场景图像时，清扫设备根据输入事件和场景图像删除包含有用户隐私部位的场景图像，以防止隐私照片的泄露，并改变清扫设备的运动轨迹，确保图像采集器不再采集用户图像，提升了清扫设备的智能化程度。
68.方式二：若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，基于场景图像更新清扫设备的清扫轨迹，并基于更新后的清扫轨迹控制清扫设备进行清扫。
69.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，如用户住宅中的卫生间区域，且卫生间区域对应的区域特征，如卫生间区域的空间形状特征
或卫生间区域内的物品特征如洗漱用品的特征，符合第一隐私区域特征时，生成与场景图像中存在的目标位置空间对应的提示信息；清扫设备获取针对提示信息的输入事件，输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹；获取场景图像中的未清扫区域，基于未清扫区域，生成清扫设备新的清扫轨迹，其中，新的清扫轨迹中，图像采集器采集清扫场景中包括除目标位置空间外的其他对象的场景图像；更新清扫设备的清扫轨迹为新的清扫轨迹，并基于新的清扫轨迹控制清扫设备进行清扫。如此，若图像采集器采集到清扫场景中的目标位置空间的场景图像时，清扫设备根据输入事件和场景图像，确定场景图像中的未清扫区域，并基于未清扫区域更新清扫设备的清扫轨迹，使得清扫设备不对目标位置空间进行清扫，以防止隐私泄露，提升了清扫设备的智能化程度。
70.方式三：若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像采集停止条件，控制图像采集器停止采集图像。
71.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的区域特征，如小腿部位的区域特征，符合第三隐私区域特征，生成与场景图像中存在的第一用户的区域特征对应的提示信息；清扫设备获取针对提示信息的输入事件，输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像采集停止条件，控制图像采集器停止采集图像，并根据输入事件控制清扫设备改变运动轨迹。如此，当清扫设备的图像采集器拍摄到前方有用户时，控制图像采集器停止采集图像，并控制清扫设备停止清扫，以防止清扫设备继续前进后，图像采集器采集到不该采集的图像，提升了清扫设备的智能化程度。
72.需要说明的是，除了上述方式之外，还可以采用其他方式来控制图像采集器和清扫设备的运动状态，比如，基于方式一和方式三的结合后的控制方法，控制图像采集器和清扫设备的运动状态，或者基于方式二和方式三的结合后的控制方法，控制图像采集器和清扫设备的运动状态。
73.本技术的实施例提供一种清扫设备的控制方法，该清扫设备的控制方法应用于清扫设备，参照图3所示，该清扫设备的控制方法包括如下步骤：
74.步骤301、当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像。
75.步骤302、若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息。
76.步骤303、获取与清扫设备连接的远端设备针对提示信息生成的输入事件。
77.本技术实施例中，输入事件是远端设备针对提示信息生成的事件。
78.本技术实施例中，清扫设备将提示信息发送至远端设备，远端设备接收提示信息并显示在显示界面，获取用户针对提示信息的输入操作，以生成输入事件。
79.其中，远端设备包括但不限于智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、相机、可穿戴设备、智能电视、智能摄像机、智能投影机、膝上型便携计算机和台式计算机等。
80.步骤304、若输入事件用于指示清扫设备对场景图像中存在的第三用户进行监控，控制清扫设备按照第三用户的移动轨迹进行移动，并控制图像采集器采集第三用户的移动图像。
81.在一种可实现的应用场景中，若场景图像中存在清扫场景中的第三用户如小孩，且第三用户位于目标位置空间如阳台区域，则确定场景图像符合图像提示条件，生成与场景图像中存在的第三用户、目标位置空间关联的提示信息，输出提示信息；清扫设备将提示信息发送至与自身设备连接的远端设备，远端设备针对提示信息生成的输入事件，且输入事件用于指示清扫设备对场景图像中存在的第三用户进行监控，并将输入事件发送至清扫设备。清扫设备根据输入事件，控制清扫设备按照第三用户的移动轨迹进行移动，并控制图像采集器采集第三用户的移动图像，并将移动图像发送至远端设备。如此，通过控制清扫设备按照第三用户的运动轨迹进行移动，且控制图像采集器采集第三用户的移动图像，确保远端用户通过远端设备能够实时观看第三用户的移动图像，确保用户的安全性，提升了清扫设备的智能化程度。
82.需要说明的是，参见图4，图4为本技术提供的实施清扫设备的控制方法的网络架构示意图，该网络架构至少包括清扫设备100、远端设备200和网络300；其中，清扫设备100和远端设备200通过网络300连接；网络架构还可以包括清扫设备100、远端设备200、网络300和服务器400；其中，清扫设备100和远端设备200分别通过网络300连接服务器400。示例性的，清扫设备100是能够完成清扫、吸尘、擦地等清扫工作的设备；清扫设备100包括但不限于扫地机、打扫机、吸尘器和擦地机。远端设备200可以称为与清扫设备100连接的远端设备，远端设备200包括但不限于智能手机、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、相机、可穿戴设备、智能电视、智能摄像机、智能投影机、膝上型便携计算机和台式计算机等；网络300包括但不限于局域网、城域网和广域网；服务器400可以是单个的服务器，也可以是由多各服务器构成的服务器集、云计算中心等。需要说明的是，图1至图2对应的实施例提供的一种清扫设备的控制方法可以应用于图4所示的清扫设备100、远端设备200和服务器400中的任一设备。
83.需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。
84.本技术的实施例提供一种清扫设备的控制装置，该清扫设备的控制装置用于实施图1至图3对应的实施例提供的一种清扫设备的控制方法，参照图5所示，该清扫设备的控制装置5包括：
85.获取模块501，用于当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像；
86.处理模块502，用于若场景图像符合图像采集提示条件，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
87.在本技术其他实施例中，场景图像符合图像采集提示条件，包括：场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征。
88.在本技术其他实施例中，场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，且目标位置空间对应的区域特征符合第一隐私区域特征；场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的局部特征符合第二隐私区域特征；场景图像中存在清扫场景中的第二用户，且第二用户对应的手势特征符合目标手势特征。
89.在本技术其他实施例中，处理模块502，还用于若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息；获取模块501，还用于
获取针对提示信息的输入事件；处理模块502，还用于基于场景图像和输入事件，对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
90.在本技术其他实施例中，处理模块502，还用于若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像删除条件，对图像采集器采集的场景图像进行删除；若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，基于场景图像更新清扫设备的清扫轨迹，并基于更新后的清扫轨迹控制清扫设备进行清扫。
91.在本技术其他实施例中，处理模块502，还用于若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像采集停止条件，控制图像采集器停止采集图像。
92.在本技术其他实施例中，获取模块501，还用于获取与清扫设备连接的远端设备针对提示信息生成的输入事件；处理模块502，还用于若输入事件用于指示清扫设备对场景图像中存在的第三用户进行监控，控制清扫设备按照第三用户的移动轨迹进行移动，并控制图像采集器采集第三用户的移动图像。
93.本技术的实施例提供一种清扫设备，该清扫设备可以用于实施图1至图3对应的实施例提供的一种清扫设备的控制方法，参照图6所示，该清扫设备100(图6中的清扫设备100对应图5中的清扫设备的控制装置5)包括：存储器1001和处理器1002，其中；处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫设备的控制程序，清扫设备100通过处理器1002以实现以下步骤：
94.当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像；
95.若场景图像符合图像采集提示条件，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
96.在本技术其他实施例中，场景图像符合图像采集提示条件，包括：场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征。
97.在本技术其他实施例中，场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征，包括如下至少之一：
98.场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，且目标位置空间对应的区域特征符合第一隐私区域特征；
99.场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的局部特征符合第二隐私区域特征；
100.场景图像中存在清扫场景中的第二用户，且第二用户对应的手势特征符合目标手势特征。
101.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫设备的控制程序，以实现以下步骤：
102.若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息；获取针对提示信息的输入事件；基于场景图像和输入事件，对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
103.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫设备的控制程序，以实现以下步骤：
104.若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像删除条件，对
图像采集器采集的场景图像进行删除；若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，基于场景图像更新清扫设备的清扫轨迹，并基于更新后的清扫轨迹控制清扫设备进行清扫。
105.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫设备的控制程序，以实现以下步骤：
106.若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像采集停止条件，控制图像采集器停止采集图像。
107.在本技术其他实施例中，处理器1002用于执行存储器1001中存储的清扫设备的控制程序，以实现以下步骤：
108.获取与清扫设备连接的远端设备针对提示信息生成的输入事件；若输入事件用于指示清扫设备对场景图像中存在的第三用户进行监控，控制清扫设备按照第三用户的移动轨迹进行移动，并控制图像采集器采集第三用户的移动图像。
109.本技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行以实现如下步骤：
110.当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像；
111.若场景图像符合图像采集提示条件，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
112.在本技术的其他实施例中，场景图像符合图像采集提示条件，包括：场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征。
113.在本技术的其他实施例中，场景图像中存在目标对象，且目标对象对应的区域特征符合目标区域特征，包括如下至少之一：场景图像中存在清扫场景中的目标位置空间，且目标位置空间对应的区域特征符合第一隐私区域特征；场景图像中存在清扫场景中的第一用户，且第一用户对应的局部特征符合第二隐私区域特征；场景图像中存在清扫场景中的第二用户，且第二用户对应的手势特征符合目标手势特征。
114.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
115.若场景图像符合图像采集提示条件，生成与场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出提示信息；获取针对提示信息的输入事件；基于场景图像和输入事件，对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。
116.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
117.若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像删除条件，对图像采集器采集的场景图像进行删除；若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，基于场景图像更新清扫设备的清扫轨迹，并基于更新后的清扫轨迹控制清扫设备进行清扫。
118.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以下步骤：
119.若输入事件用于指示清扫设备改变运动轨迹，且场景图像符合图像采集停止条件，控制图像采集器停止采集图像。
120.在本技术的其他实施例中，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，
以实现以下步骤：
121.获取与清扫设备连接的远端设备针对提示信息生成的输入事件；若输入事件用于指示清扫设备对场景图像中存在的第三用户进行监控，控制清扫设备按照第三用户的移动轨迹进行移动，并控制图像采集器采集第三用户的移动图像。
122.这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本技术存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
123.上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性随机存取存储器(ferromagnetic random access memory，fram)、快闪存储器(flash memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。
124.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“本技术实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
125.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
126.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
127.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
128.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
129.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组
合，得到新的产品实施例。
130.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
131.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
132.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
133.值得注意的是，本技术实施例中的附图只是为了说明各个器件在远端设备上的示意位置，并不代表在远端设备中的真实位置，各器件或各个区域的真实位置可根据实际情况(例如，远端设备的结构)作出相应改变或偏移，并且，图中的远端设备中不同部分的比例并不代表真实的比例。
134.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种清扫设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景图像符合图像采集提示条件，包括：所述场景图像中存在目标对象，且所述目标对象对应的区域特征符合目标区域特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景图像中存在目标对象，且所述目标对象对应的区域特征符合目标区域特征，包括如下至少之一：所述场景图像中存在所述清扫场景中的目标位置空间，且所述目标位置空间对应的区域特征符合第一隐私区域特征；所述场景图像中存在所述清扫场景中的第一用户，且所述第一用户对应的局部特征符合第二隐私区域特征；所述场景图像中存在所述清扫场景中的第二用户，且所述第二用户对应的手势特征符合目标手势特征。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制，包括：若所述场景图像符合所述图像采集提示条件，生成与所述场景图像中存在的内容关联的提示信息，并输出所述提示信息；获取针对所述提示信息的输入事件；基于所述场景图像和所述输入事件，对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述场景图像和所述输入事件，对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制，包括：若所述输入事件用于指示所述清扫设备改变运动轨迹，且所述场景图像符合图像删除条件，对所述图像采集器所述采集的所述场景图像进行删除；若所述输入事件用于指示所述清扫设备改变所述运动轨迹，基于所述场景图像更新所述清扫设备的清扫轨迹，并基于所述更新后的清扫轨迹控制所述清扫设备进行清扫。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述输入事件用于指示所述清扫设备改变所述运动轨迹，且所述场景图像符合图像采集停止条件，控制所述图像采集器停止采集图像。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述提示信息的输入事件，包括：获取与所述清扫设备连接的远端设备针对所述提示信息生成的输入事件；相应的，所述基于所述场景图像和所述输入事件，对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制，包括：若所述输入事件用于指示所述清扫设备对所述场景图像中存在的第三用户进行监控，控制所述清扫设备按照所述第三用户的移动轨迹进行移动，并控制所述图像采集器采集所述第三用户的移动图像。
8.一种清扫设备的控制装置，其特征在于，所述清扫设备的控制装置包括：获取模块，用于当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过图像采集器采集的所述清扫场景下的场景图像；处理模块，用于若所述场景图像符合图像采集提示条件，基于所述场景图像对所述图像采集器和所述清扫设备的运动状态进行控制。9.一种清扫设备，其特征在于，所述清扫设备包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的清扫设备的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至7中任一项所述的清扫设备的控制方法。

技术总结

本申请的实施例公开了一种清扫设备的控制方法，包括：当清扫设备在清扫场景中执行清扫操作时，获取清扫设备通过图像采集器采集的清扫场景下的场景图像；若场景图像符合图像采集提示条件，基于场景图像对图像采集器和清扫设备的运动状态进行控制。本申请实施例同时还公开了一种清扫设备的控制装置、清扫设备和存储介质。储介质。储介质。