T/NJ 1389—2022/T/CAAMM XXX—2022
1 范围
本文件规定了香蕉采摘机器人的术语和定义、型号、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于采摘香蕉的机器人（以下简称机器人）。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191 包装储运图示标志
GB/T 2828.1 计数抽样检验程序第1部分：按受质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划（ISO 1940 2859－1：1999，IDT）
GB/T 3871.1 农林拖拉机试验规程第1部分：通用要求
GB/T 3871.6 农林轮式和履带拖拉机试验方法第6部分：制动试验
GB/T 4269.1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号第1部分：通用符号
GB/T 4269.2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号第2部分：农用拖拉机和机械用符号
GB 5226.1 机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件
GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则
GB 9684 食品安全国家标准不锈钢制品
GB 10395.1 农林机械安全第1部分：总则
GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则
GB/T 13306 标牌
GB/T 21398—2008 农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则
GB/T 37164—2018 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法
JB/T 8574 农机具产品型号编制规则
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
香蕉采摘机器人banana picking robot
用于香蕉种植园内，一般由自主驾驶履带底盘、定位识别系统、机械臂、末端夹持与采摘器组成，能够实现在香蕉园内自主行走，自动识别定位，将香蕉串从香蕉树上割离输送至特定位置的智能化装置系统。 1
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2 自主驾驶履带底盘在自主导航系统控制下将机器人移动至拟采摘香蕉树附近，定位识别系统和机
械臂协调控制将末端夹持与采摘器移动至拟采摘的香蕉串的切割位置，末端夹持与采摘器通过定位、抓取、切割等动作将香蕉串从香蕉树上割离，并将香蕉串移动至待接位置。
3.2
香蕉串banana skewers
生长在香蕉树上，成熟度适当，果穗中部果梳的果实饱满度为65%-85%时待采摘的整串香蕉。
3.3
自主导航系统autonomous navigation system
搭载高精度摄像头、激光雷达、运动控制器、卫星导航系统等装置，并融合现代通信技术，实现智能信息交换，具备环境感知、自主决策、协同控制等功能，通过控制转向、动力传动、制动等实现自主行驶的导航系统。 3.4
自主驾驶履带底盘autonomous driving tracked chassis
装备有自主导航系统，搭载机器人装置，由自主导航系统控制能够实现前进、后退、左右转弯、调速、制动等功能的移动平台。
3.5
机械臂robotic arm
机械臂是指具有和人手臂相似的动作功能，接收定位识别系统给出的位置信息，将末端夹持与采摘器移动至香蕉串拟采摘的位置。
3.6
定位识别系统positioning and recognition system
能够获取香蕉树、香蕉串周围的数字化图像，利用图像处理算法识别出香蕉串果柄，确定出其具体位置，并将香蕉串果柄的具体位置信号输出给机械臂的控制系统。
3.7
末端夹持与采摘器end grip and picker
一般由夹持机构、切割机构以及控制系统组成，实现香蕉串的固定、切割和抓取等功能的装置。3.8
损伤香蕉damaged banana
在香蕉采摘过程中，由于机械擦伤、碰伤、撞伤、切割等原因造成损伤的香蕉。
3.9
香蕉损伤率banana damage rate
机器人完成香蕉采收任务后，香蕉串上损伤香蕉个数占香蕉串总香蕉个数的百分比。
3.10
香蕉采净率banana recovery rate
机器人在田间完成一定距离的香蕉采收任务后，成功采收的香蕉串占待采收香蕉串总数的百分比。
3.11
识别召回率recognition recall
机器人在田间完成一定距离的香蕉采收任务时，对待采摘的香蕉串进行识别，识别成功的香蕉串占待识别香蕉串总数的百分比。
4 型号
机器人产品型号按照JB/T 8574的规定编制，由下列代号和主参数组成：
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3
产品改进次数代号（A 、B 、C …）
作业位置特点
作业幅度:cm
:“农业机械的”，“收获”的第一个字母
：收获机械
示例 4ARS-H100F01表示作业幅度为100cm ，经过一次改进的前置作业的香蕉采摘机器人。
5 技术要求
5.1 一般要求
5.1.1 机器人所有零部件必须经检验合格方可进行装配。
5.1.2 机器人所采用的外购、外协件应符合现行有关标准或技术文件的规定，并有产品合格证。
5.1.3 机器人产品表面应无凹痕、划伤、裂缝、变形、锈蚀、霉斑、灌注物溢出等缺陷。
5.1.4 机器人产品的涂（镀）层应无气泡、龟裂或脱落。
5.1.5 机器人的文字符号及标志应清晰、美观。
5.1.6 机器人开关操作应方便，灵活可靠。
5.1.7 机器人各部件的装配应良好、紧固、无松动和无干涉，调节应方便自如。
5.1.8 机器人各运动部件应转动灵活自如，无卡滞、碰撞、摩擦等现象。
5.1.9 机器人所有润滑部位应加足润滑油。
5.1.10 机器人电气线路的连接应可靠，电气线路的布置应避免摩擦和接触发热及运动部件。
5.1.11 机器人的电磁兼容性应符合GB/T 21398—2008中5.2、
6.1、6.2、6.3、6.7、6.8的规定。
5.2 功能要求
5.2.1 自主导航系统的功能要求
自主驾驶系统宜具备如下功能：
——开机初始化与自检功能；
—
—系统及机组参数配置功能；
——路径规划功能，依据实际环境生成机器人实际行驶作业路线；
采摘香蕉——自动控制功能：
∙ 自主驾驶系统应能自动控制机器人的转向；
∙ 自主驾驶系统应能自动控制机器人的行走速度；
∙ 自主驾驶系统应能自动控制机器人的制动；
∙ 自主驾驶系统能自动控制机器人的档位；
∙ 自主驾驶系统应能自动控制机器人的多路阀液压输出；
∙ 自主驾驶系统应能自动监测机器人的速度。
——接收信息中心指令、向信息中心发送作业数据的通信功能；
——系统诊断与升级维护功能。
5.2.2 定位和识别系统的功能要求
定位识别系统宜具备以下功能：
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