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54Column专栏•智能制造
浙江工商职业技术学院李方园
宁波穆卡智能智能科技有限公司吕林锋智能制造技术在行业中的
应用系列
The Solution of Robot Stamping Loading and Unloading Based on Visual Guidance
摘要：通过工业视觉传感器识别输送带上零部件的基本特征，并由工业机器人实现输送带上抓取零部件、将零部件放置于送料机构、将成品从送料机构取出并放回输送带等工序。本文主要介绍了通过In-Sight工 业视觉传感器引导JAKA机器人自动实现冲压上下料解决方案。
关键词：机器人控制；机器视觉；冲压上下料
Abstract：Identify the basic features of the parts on the conveyor belt through industrial visual sensors,and industrial robots can grasp the parts on the corn/eyor belt,place the parts on the feeding mechanism, take the finished products from the feeding mechanism and put them back on the conveyor belt.This paper mainly introduces the solution of the automatic loading and unloading of stamping by JAKA robot guided by In-Sight in d ustrial visi o n sen s or.
Key words：Robot control;Machine vision;Stamping loading and un loadi ng
1前言
在目前众多的家电生产流水线中，部分产品零部
件冲压工序仍大量使用人工方式进行上下料，这就存
在着产能低、人工成本高、产品不易于把控的缺陷，
亟需进行冲压工序改造，具体包括：设计一款可用于
放料平台与冲压机床之间进出料的送料机构；送料机
构夹具可方便实现多数对象的调节、送料行程可进行设定与调节；通过工业视觉传感器识别输送带上零部件的坐标与角度；通过工业机器人实现输送带上抓取零部件、将零部件放置于送料机构、将成品从送料机构取岀并放回输送带等工序。
2冲压上下料的硬件设计
视觉引导(1)工业视觉传感器的选用
本项目选用康耐视In-Sight工业视觉传感器，该产品可以在包括检测缺陷、监控生产线、引导装配机器人以及跟踪、分类和识别零件时能够以PC速度实现业内领先的视觉工具性能，提供高性能视觉工具、更高速的通信和小空间高分辨率，适用于对机器空间要求较高的集成到较小空间的应用。
通过在原有输送机上安装一个由工业铝型材制作的“门”字架，将康耐视In-Sight8000系列工业视觉传感器安装于输送带正上方，如图1所示，并安装光源组件、镜头组件实现对输送带上产品的坐标、角度的识别，并将数据发送到控制系统。家电零部件在输送平台上通过视觉传感器来测量X坐标、Y坐标与偏转A 角度如图2所示
。
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