一种机器人柜体开门结构的制作方法

1.本发明涉及机器人结构技术领域，尤其是涉及一种机器人柜体开门结构。

背景技术：

2.近年来，自动化运行设备的不断发展，使得服务型机器人越来越多地融入到生产及生活的场景中，大量行走式机器人被应用于运输和展示，例如在餐厅内的餐品转运以及在展览上进行宣传册发放等，相对简单的转运和操作得以依靠具有自动寻路或者按照预定轨迹行走的机器人进行代替，大大减少了在场服务人员的工作强度和重复劳动。
3.然而，在设备的实际使用过程中，由于转运物品的种类及物品接收人的不同，在对应指定人开启指定柜体时，如202220805807.2的技术方案，由于柜体的柜门锁止结构大多设置在柜门上或在柜门锁止区域的轨道上，当柜门不在锁止位置的情况下，提取人员极易开启错误的柜门并拿错物品。

技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明的目的在于提供机器人柜体开门结构，以解决现有技术中柜体的柜门锁止结构大多设置在柜门上或在柜门锁止区域的轨道上，当柜门不在锁止位置的情况下，提取人员极易开启错误的柜门并拿错物品的问题。
5.为解决上述问题，发明人提供了一种机器人柜体开门结构，机器人柜体开门结构设置于行走机器人的柜体开口处，包括第一轨道、第二轨道、门体、驱动模块和限位模块；
6.所述第一轨道和第二轨道的数量为两个，两个第一轨道及两个第二轨道排列设置，第一轨道和第二轨道的一端相互连通，并在第一轨道和第二轨道形成两组门体输送通道；
7.所述门体滑动连接于第一轨道或第二轨道上；
8.所述驱动模块与门体传动连接；
9.所述限位模块设置于第一轨道和第二轨道的连通处，包括第一限位件和第二限位件，所述限位模块用于门体接触第一限位件或第二限位件时，使得第二限位件和第一限位件连通其中一组门体输送通道。
10.作为本技术的一种优选实施例，所述第一轨道和第二轨道形成的门体输送通道由非同轴方向的第一轨道和第二轨道连通形成。
11.作为本技术的一种优选实施例，所述限位模块包括第一传动件、第二传动件和第三传动件，所述第一传动件与第一限位件相连接，第三传动件与第二限位件相连接，所述第二传动件与第一传动件和第三传动连接，用于带动第一传动件和第三传动件向相反方向转动。通过设置第一传动件、第二传动件和第三传动件，依靠第二传动件带动第一传动件和第三传动件向相反方向转动，使得第一限位件和第二限位件得以转动实现对其中一组门体输送通道的导通。
12.作为本技术的一种优选实施例，所述第一传动件、第二传动件和第三传动件为齿
轮。通过设置第一传动件、第二传动件和第三传动件为齿轮，方便对转动力进行传递并保证第一传动件和第三传动件向相反方向转动，带动第一限位件和第二限位件对其中一组门体输送通道的导通。
13.作为本技术的一种优选实施例，所述第一传动件和第三传动件其中任意一个以上选用扇齿。通过设置扇齿，对转动角度进行限制，避免第一传动件和第三传动件的转动角度过大造成第一限位件和第二限位件锁止功能失效。
14.作为本技术的一种优选实施例，所述限位模块还包括护板，所述护板设置于限位模块的表面。通过设置限位模块的护板，方便会限位模块进行保护，避免冲击力破坏限位模块。
15.作为本技术的一种优选实施例，所述驱动模块包括电机、传动带和从动轮，电机的动力输出轴设有皮带轮，皮带轮与从动轮通过传动带传动连接，所述门体与传动带相连接。通过设置电机、传动带和从动轮，方便采用传动带的移位带动门体进行移动。
16.作为本技术的一种优选实施例，所述门体和驱动模块的数量为两个，两个门体分别设置于第一轨道和第二轨道形成的两组门体输送通道内。
17.作为本技术的一种优选实施例，所述第一限位件和第二限位件为板件结构。
18.作为本技术的一种优选实施例，所述第一轨道和第二轨道的连通处设有引导折边。通过设置引导折边，方便门体导入第一轨道和第二轨道的连通处。
19.区别于现有技术，上述技术方案具有如下优点：通过设置两组第一轨道和第二轨道，依靠第一轨道和第二轨道连通处设置的限位模块，对两组门体输送通道进行导通和封闭，使得门体在其中一组门体输送通道导通时，另一组门体输送通道处于锁止状态，依靠单个限位模块对两个通道进行启闭操作，避免了多门体独立设置锁止装置，在门体不处于点锁止位时锁止装置失效的问题。
20.上述发明内容相关记载仅是本技术技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本技术的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本技术的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本技术的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例中机器人柜体开门结构的整体机构示意图；
23.图2为本发明实施例中限位模块的第一种工作状态示意图；
24.图3为本发明实施例中限位模块的第二种工作状态示意图；
25.图4为本发明实施例中驱动模块的细部结构示意图；
26.图5为本发明实施例中限位模块的细部结构示意图。
27.上述各附图中涉及的附图标记说明如下：
28.10、第一轨道；
29.20、第二轨道；
30.30、门体；
31.40、驱动模块；
32.41、电机；42、传动带；43、从动轮；
33.50、限位模块；
34.51、第一限位件；52、第二限位件；53、第一传动件；
35.54、第二传动件；55、第三传动件；56、护板；
36.60、门体输送通道；
37.61、引导折边。
具体实施方式
38.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
39.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
40.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
41.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
42.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
43.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
44.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
45.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横
向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
46.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
47.请一并参阅图1至图5，一种机器人柜体开门结构，机器人柜体开门结构设置于行走机器人的柜体开口处(具体地，行走机器人包括行走装置，行走装置由电脑或无线模块进行数据交互实现控制，并由电池的电力实现驱动，还包括装配在行走装置上方的存储柜，存储柜设有开口)，机器人柜体开门结构设置在存储柜的开口及开口四周的区域，包括第一轨道10、第二轨道20、门体30、驱动模块40和限位模块50。所述第一轨道10和第二轨道20的数量为两个，两个第一轨道10及两个第二轨道20排列设置，第一轨道10和第二轨道20的一端相对设置并且相互连通，并在第一轨道10和第二轨道20形成两组门体输送通道60(如图3标示箭头所示的线条正反方向即形成一组门体输送通道)。所述门体30滑动连接于第一轨道10或第二轨道20上。所述驱动模块40与门体30传动连接。所述限位模块50设置于第一轨道10和第二轨道20的连通处，包括第一限位件51和第二限位件52，所述限位模块50用于门体30接触第一限位件51或第二限位件52时，使得第二限位件52和第一限位件51连通其中一组门体输送通道60。
48.根据上述结构，在机器人柜体开门结构的实际使用过程中，使用人员将物品放置于行走机器人各个门体对应的柜体空间内，随后机器人通过行走装置移动到指定的物品分配区域。当提取人员需要提取指定门体背后的物品时，驱动模块驱动门体移动，门体的端部先行接触第一限位件，第一限位件带动第二限位件转动，并使得第一限位件和第二限位件端部相互平行，并将端部指向第一轨道和第二轨道连通处的侧壁，导通门体输送通道。并在该门体输送通道导通的过程中，依靠第一限位件和第二限位件的板面阻挡另一组门体输送通道的导通。门体通过导通的门体输送通道并开启，使得使用人员得以提取开启后的门体后方的存储柜空间的物品。当操作人员误操作，尝试打开另一个门体时，门体移动过程中端部被第一限位件和第二限位件的板面阻挡，避免操作人员误开柜门。且在另一个门体驱动打开，先行接触第二限位件导通另一个门体输送通道时，先行接触第一限位件导通的门体输送通道，此时第一限位件和第二限位件相反方向转动，并将门体进行阻挡。通过设置两组第一轨道和第二轨道，依靠第一轨道和第二轨道连通处设置的限位模块，对两组门体输送通道进行导通和封闭，使得门体在其中一组门体输送通道导通时，另一组门体输送通道处于锁止状态，依靠单个限位模块对两个通道进行启闭操作，避免了多门体独立设置锁止装置，在门体不处于点锁止位时锁止装置失效的问题。
49.请一并参阅图1至图5，在上述实施例中，所述第一轨道10和第二轨道20形成的门
体输送通道60由非同轴方向的第一轨道10和第二轨道20连通形成，具体地，可以使得两组门体输送通道在第一轨道10和第二轨道20的连通处交错设置，并依靠第一限位件51和第二限位件52的转动限制门体输送通道的导通和闭合。
50.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述限位模块50包括第一传动件53、第二传动件54和第三传动件55，所述第一传动件53与第一限位件51的一侧相连接，使得第一传动件53得以带动第一限位件51转动，第三传动件55与第二限位件52相连接，使得第三传动件55得以带动第二限位件52转动，所述第二传动件54与第一传动件53和第三传动件55传动连接，用于带动第一传动件53和第三传动件55向相反方向转动(在本实施例中，第一传动件53、第二传动件54和第三传动件55可以选用依次啮合的齿轮，实现驱动效果)。通过设置第一传动件、第二传动件和第三传动件，依靠第二传动件带动第一传动件和第三传动件向相反方向转动，使得第一限位件和第二限位件得以转动实现对其中一组门体输送通道的导通。
51.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述第一传动件53、第二传动件54和第三传动件55为齿轮。通过设置第一传动件、第二传动件和第三传动件为齿轮，方便对转动力进行传递并保证第一传动件和第三传动件向相反方向转动，带动第一限位件和第二限位件对其中一组门体输送通道的导通。
52.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述第一传动件53和第三传动件55其中任意一个以上选用扇齿。通过设置扇齿，对转动角度进行限制，在转动角度过大时可依靠伞齿脱离第二传动件的齿轮传动实现重新归位，避免第一传动件和第三传动件的转动角度过大造成第一限位件和第二限位件锁止和导通功能失效。
53.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述限位模块50还包括护板56，所述护板56设置于限位模块50的表面。通过设置限位模块的护板，方便会限位模块进行保护，避免冲击力破坏限位模块。
54.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述驱动模块40包括电机41、传动带42和从动轮43，电机41的动力输出轴设有皮带轮，皮带轮与从动轮43通过传动带42传动连接，所述门体30与传动带42相连接(具体地，可在传动带上插接或装配转接件，转接件与门体相连接)。通过设置电机、传动带和从动轮，方便采用传动带的移位带动门体进行移动。
55.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述门体30和驱动模块40的数量为两个，两个门体30分别设置于第一轨道和第二轨道形成的两组门体输送通道内。在本实施例中，当门体设置为两个时，由于限位模块的存在，门体输送通道实现了在两个第一轨道和第二轨道上的变轨能力，两个门体可同时设置于柜体开口朝向外侧或内侧的第一轨道和第二轨道上，使得门体在关闭状态时处于同一个平面上。相比传统的门体始终维持在各自的轨道上，门体之间存在间隔并且暴露了门体的厚度，保持了柜体开口区域的整洁。
56.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述第一限位件51和第二限位件52为板件结构。
57.请一并参阅图1至图5，作为本技术的一种优选实施例，所述第一轨道10和第二轨道20的连通处设有引导折边61。通过设置引导折边，方便门体导入第一轨道和第二轨道的连通处。
58.请一并参阅图1至图5，在上述实施例中，引导折边61可适配第一传动件53、第三传动件55中心至引导折边61离适配引导折边61的距离，保证引导效果。
59.请一并参阅图1至图5，在上述实施例中，门体30与第一限位件51和第二限位件52的接触区域，可设置抵接柱体或抵接块等结构，增大与第一限位件和第二限位件的与限位板接触区域。
60.最后需要说明的是，尽管在本技术的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本技术的专利保护范围。凡是基于本技术的实质理念，利用本技术说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本技术的专利保护范围之内。

技术特征：

1.一种机器人柜体开门结构，机器人柜体开门结构设置于行走机器人的柜体开口处，其特征在于，包括第一轨道、第二轨道、门体、驱动模块和限位模块；所述第一轨道和第二轨道的数量为两个，两个第一轨道及两个第二轨道排列设置，第一轨道和第二轨道的一端相互连通，并在第一轨道和第二轨道形成两组门体输送通道；所述门体滑动连接于第一轨道或第二轨道上；所述驱动模块与门体传动连接；所述限位模块设置于第一轨道和第二轨道的连通处，包括第一限位件和第二限位件，所述限位模块用于门体接触第一限位件或第二限位件时，使得第二限位件和第一限位件连通其中一组门体输送通道。2.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述第一轨道和第二轨道形成的门体输送通道由非同轴方向的第一轨道和第二轨道连通形成。3.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述限位模块包括第一传动件、第二传动件和第三传动件，所述第一传动件与第一限位件相连接，第三传动件与第二限位件相连接，所述第二传动件与第一传动件和第三传动连接，用于带动第一传动件和第三传动件向相反方向转动。4.根据权利要求3所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述第一传动件、第二传动件和第三传动件为齿轮。5.根据权利要求4所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述第一传动件和第三传动件其中任意一个以上选用扇齿。6.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述限位模块还包括护板，所述护板设置于限位模块的表面。7.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述驱动模块包括电机、传动带和从动轮，电机的动力输出轴设有皮带轮，皮带轮与从动轮通过传动带传动连接，所述门体与传动带相连接。8.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述门体和驱动模块的数量为两个，两个门体分别设置于第一轨道和第二轨道形成的两组门体输送通道内。9.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述第一限位件和第二限位件为板件结构。10.根据权利要求1所述的机器人柜体开门结构，其特征在于，所述第一轨道和第二轨道的连通处设有引导折边。

技术总结

本发明提供了一种机器人柜体开门结构，包括第一轨道、第二轨道、门体、驱动模块和限位模块，通过设置两组第一轨道和第二轨道，依靠第一轨道和第二轨道连通处设置的限位模块，对两组门体输送通道进行导通和封闭，使得门体在其中一组门体输送通道导通时，另一组门体输送通道处于锁止状态，依靠单个限位模块对两个通道进行启闭操作，避免了多门体独立设置锁止装置，在门体不处于点锁止位时锁止装置失效的问题。题。题。