地面点云分割方法和装置及自动驾驶车辆

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113436336 A (43)申请公布日 2021.09.24

(21)申请号 CN202110691334.8

(22)申请日 2021.06.22

(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司

地址 215500 江苏省常熟市东南街道云深路2号

(72)发明人林金表丁聪许新玉孔旗

(74)专利代理机构 11038 中国贸促会专利商标事务所有限公司

代理人许蓓

(51)Int.CI

G06T17/20(20060101)

G06T7/11(20170101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

地面点云分割方法和装置及自动驾驶车辆

(57)摘要

本公开提出一种地面点云分割方法、地面点云分割装置及自动驾驶车辆，涉及计算机领域。把感兴趣区域划分成多个网格，并将感兴趣区域内的点云投入到对应的网格；确定每个网格内的点云对应的平面方程；将雷达所在网格作为中心网格，确定中心网格的地面方程；将中心网格标记为地面网格，根据每个网格内的点云对应的平面方程和中心网格的地面方程，从中心网格开始逐步向外扩散并计算感兴趣区域内每个网格的地面方程；根据每个网格的地面方程判断该网格内的点云是否属于地面点云。从而，为每个网格计算了地面方程，无论网格是地面网格还是非地面网格，均能根据网格的地面方程准确判断该网格内的点云为地面点或非地面点。

法律状态