地沟油提炼（2017浙江省旅游机器人）
二、场地、路线与环境
三、非计分点：门、桥、风口等
五、赛程、种子队、赛前准备工作
六、计分计时、分值表
七、其他
一、竞赛项目、目的、机器人及报名要求
§1.1竞赛项目设置
本比赛共设置2个竞赛项目，探险1个，寻宝1个。
项目设置及比赛限时
§1.2 竞赛项目简介
探险游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。
寻宝游：要求机器人在规定假期时间内，穿越险境、去随机指定的宝物所在景点寻宝，同时游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到出发地。
机器人竞赛的目的是引导参赛队研究、设计并制作具有优秀硬件与软件系统的移动机器人，逐步提高机器人多方面的能力与智能，如：
ａ、系统规划与优化能力：在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到出发地点。是一种最优规划活动；需要有一定的系统规划与优化能力。想得高分，
就要游历尽量多的景点和难度高的景点，但存在来不及在规定的假期内回家的危险。
每一轮比赛中走两次，使得在第一次经验基础上，其后进行路径与方式的优化成为可能。
ｂ、应变能力：旅游路线可能在比赛开始前很短的时间内正式公布；有些可移动景点与路障的摆放数量与位置，在机器人放进出发区后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游路线有一定的不确定性。
ｃ、视力及定位：考验机器人辨别数字、二维码、文字、形状和彩的能力，引导机器人视力及定位能力的提高。
ｄ、爬坡能力：对于Ⅱ型和Ⅲ型机器人难度更大。
ｅ、跨越门槛的能力：这对三类机器人都是重大考验。
ｆ、快速性与稳定性。机器人在的整个旅游过程中，始终要在快速性与稳定性中间求得平衡，否则，难以取得好的成绩。
§1.4 报名要求
参赛对象：本次比赛分两个组别分别报名比赛，自制创新组和集成组，为鼓励高校教师、学生自制创新，两大组别在奖项设置上应有所区别，数量侧重鼓励自制创新组。
1、自制创新组：高校在校学生（本科生、专科生）在教师的指导下由学生自我研制的机器人，同
一个学校多台机器人可以相同方案。
必须使用由本校队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。如果某队的机器人为“遥控机器人（包含在比赛过程中通过远程方式给机器人传递信息）、购买的机器人整机、能对现场人员的安全造成威胁的机器人、能对比赛场地造成损坏的机器人、中途整机替换的非本队首场使用的机器人（不包含对本队原参赛机器人的修理和合理改进）”之中的一种或多种，竞赛委员会有权利取消该代表队的参赛资格。
自制创新组比赛前要经过组委会竞赛监察组的检查，检查时要求本校参赛学生代表进行制作说明，并回答专家提问，留档取证，有三分之二以上专家确定认为不符合要求的机器人将取消比赛资格。
基本要求：衣架勾
ａ、由于机器人的机械结构框架相对固定，对机械结构不做特别要求，但各高校参赛队伍的机器人必须与其他高校参赛队的机器人在外观上有明显差异，在比赛现场改进、维修、调试机器人时应该保留这些差异性，方便裁判和其他参赛队的辨认，否则，裁判有权利取消该代表队的参赛资格。
保温碗ｂ、电路部分，主电路板要求自主设计，并要求覆铜板上留有学校标志和比赛年限，在此基础上在某地方还可以做上特殊防伪标记，比如浙江科技学院，2017年，Robot。最小系统、专门处理器模块、传感器模块可以购买，但所用程序必须自我设计完成。
ｃ、软件部分，机器人的底层所有程序都要求本高校参赛学生自我设计完成，此部分检查是否自制的主要内容之一。
2、集成组：高校在校学生（本科生、专科生），所集成机器人不违背竞赛道德（比如对人或场地有伤害的除外）都可以报名参加比赛，不做特别要求。
机器人姓名：要求给每台机器人取一个姓名，用于报名、登记、标示、识别。姓名长度２－７个汉字，２个字母/数字算一个汉字。如：
武夷山齐天大圣、嫦娥天狗玉兔、赛德穆桂英、莫妮卡宴、Robotluyou、红旗AK47、黄飞洪、李彪、Q360等等。
参赛队及名称：一台机器人及相关的老师学生为一个参赛队，队名即为机器人姓名，不必另起参赛队名称。二级院/系名称不必出现在队名中。
专科高职院校报名机器人多于一定数量的项目，可单独设组。
领队老师、指导老师、教练/研制人：
应明确每台机器人对应的领队老师、指导老师和研制人，教练即机器人的研制人。
二、场地、路线、环境
§2.1场地
电梯井口门赛场为7m×10m长方形，表面铺绿地毯，周边有50mm高围挡。
旅游道路的中心有宽度约22-26mm的白引导线，用以引导机器人。
制作设施的表面为密度板材（可能有贴面或涂刷油漆），不铺设地毯。上面不一定有白引导线，详见分项图。
§2.２路线图
机器人旅游路线由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意两个交叉路口之间的距离不小于400mm。环路有方形、三角形和圆形等。
旅游路途有门、桥、坡道、减速板、倾斜路面、滑块、黑洞、风口等等，计分景点有平台形和直角梯形两类。
本次比赛路线图详见附录，无特殊情况不再做调整。
寻宝游时，门均为常开状态。
§2.３照明
实际比赛场地的环境，不能保证光线照明均匀。比赛场地周围的照明等级为一般室内状况，门窗可能有阳光射入。
参赛者在比赛前有一定时间了解赛场的光线情况及标定机器人。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中进行比赛。
参赛者应意识到难以保证比赛现场有人使用照相机和摄像机的辅助光源，设计者应采取措施尽量避免这些光源对机器人的影响。
§2.４起止区
遥控机器人起止区平台：起止区均为八个平台中的“坤”位，500mm×500mm，高100mm的平台，有坡道。机器人成功走下平台，即获得出发基本分5分。
计时器：白虚线为感应线位置，距道路平面约60mm。安放位置见下图。机器人出发遮挡到计时感应线时，开始计时；回家遮挡到计时感应线时，停止计时。机器人尚未回家，但规定时间到，停止计时、同时停止旅游。异常情况，根据裁判信号停止计时。
网咖平台：500mm ×500mm ，高100mm ，标记为2号平台“震”，有坡道。相当于加油站、超市、热 身区、资格展现区。机器人出发，首先去
2号平台“震”（网咖）。
Ⅰ型机器人应在此两次闪亮灯光，然后旋转≥180°，可获得资格分７分；
Ⅱ型和Ⅲ型机器人应在此不少于两次点头或摇头，然后旋转≥180°，可获得资格分７分。 未获得资格分的，终止本次赛程。
探险时，5个门中的２个为关闭状态、３个为打开状态。 电子系统随机产生，所有人事先均不知设置状态。 寻宝时，本次比赛寻宝时所用的数字都用二维码表示，为比赛时二维码统一，比赛用二维码将于2017
年2月由竞赛秘书处公布。共有３个宝物（5个门均为常开状态）。
第1个藏匿于平台景点3/4中，第2个藏匿于平台景点5/6中，第3个藏匿于平台景点7/8中。 景点标识牌右格中数字为３－８，表明本景点是藏宝点；０或９表明本景点不是藏宝点。
机器人到达平台，触碰感应线时，景点标识牌上显示相应数字或者手动显示。
宝物的藏匿位置：由机电系统或3个骰子随机产生。（在机器人摆入起止区后、出发前）设置，由3名裁判助理分别负责3/4、5/6、7/8区域景点标识牌的设置。
三、门、桥、波浪板、风口 §3.1 门
5个门均跨越道路，摆放于所选道路段的中间部位。机器人到达红虚线位置时，该门可能自
底板：门下有一块连接固定用底板，长500mm ×宽300mm 、厚25mm 的密度板，表面涂刷深灰亚光漆，上有白引导线；上下有1:2斜坡。
门槛：底板中间安放一道门槛，门槛表面为黄。门槛的截面为：宽30mm 、高15mm 的矩形。 蓝门板：宽240×高160mm （上面有一条红线，约26×100mm ），机器人在运动中遇到蓝门板，表示此门不通，不得冲撞。
§3.2 减速板
底板为宽300×长300×厚25mm 木板，表面涂刷深灰亚光漆，上有白引导线；上下有1:2
斜坡(底板用2-3mm 铁板时，没有上下坡)。底板上面有2根等腰三角条，长120mm, 三角条表面为黄。三角条截面：高15mm ，底边30mm ，2根等腰三角条间距100mm 。
减速板可能连续摆放，但与其它设施之间的距离不小于300mm 。
§3.3翘板桥
宽300mm ，翘板长700mm ，坡度约1:2（即坡高1，坡底2）。 桥面为深灰，中间有白引导线，两侧有红边界线。 机器人上坡，到达中心位置后，翘板随重量变化而转动。
§3.4倾斜路面
四、景点、挡板、标识牌
直角梯形的垂直面面对引导线连接方向，上端或下端悬挂１块挡板，供机器人推碰。机器人推碰挡板，挡板发生位移，触发景点相应指示灯亮，表明机器人成功到此一游。
翘板桥侧视图 俯视图
直角梯形的垂直面中部有一块景点标识牌。
15，木工板，表面颜较淡，木工板原。 Ⅰ型机器人比赛时，挡板上沿挂于高200mm 处；
Ⅱ型和Ⅲ型机器人比赛时，挡板上沿挂于高500mm 处。
§4.3 景点的标识牌
1、直角梯形景点用标识牌：
表面为白打印纸，高100mm ×宽210mm ，标识牌安放位置固定，下沿高200mm 、上沿高300mm 。 标识牌上居中为一个长方格70mm ×170mm ，表格边框线1.5磅，白底黑字，字体“黑体”，居中，字号“72”，标明该景点编号和名称。
2、平台景点用标识牌：
表面为白打印纸，高100mm ×宽210mm ，标识牌安放位置固定，下沿高200mm 、上沿高300mm 。
标识牌上居中为对称两个方格各70mm ×70mm ，表格边框线1.5磅，白底黑字，字体“黑体”，居中，字号“72
复合肥振动筛§4.4 平台型景点
500mm ×500mm ，平台表面涂刷深灰亚光漆，上面有23-26mm 宽的红边界线，中间为八卦符号，详见下图。
100平台6个，高度100mm ，有500mm 宽一级连续坡道；
450平台1个，高度450mm ，有300mm 宽坡道，可能是一级连续坡道，也可能是多级坡道； 900平台
1个，高度900mm ，有300mm 宽坡道，可能是一级连续坡道，也可能是多级坡道。 所有坡道的坡度均约1:2（即坡高1，坡底2），坡道表面涂刷深灰亚光漆，坡道与平台高度大于300mm 时，两侧有若干50mm 高防护栏杆。
景点面对坡道连接方向后边沿有景点标识牌，悬挂在框架上，上沿高300mm 。
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