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川崎机器人拆跺码垛程序

.PROGRAM p1_lin()@17/04/18 09:32 #12;子程序p1奇数抓取放料程序

LMOVE #f.1_s

POINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z)

LMOVE f.2

BREAK

SIGNAL -6

TWAIT 0.5

LMOVE #f.1_s

j = j+1

RETURN

.END

.PROGRAM p2_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p2偶数抓取放料程序

LMOVE #h.1_s

POINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z)

LMOVE h.2

BREAK

SIGNAL -6

TWAIT 0.5

LMOVE #h.1_s煤仓疏松机

h = h+1

RETURN

.END

.PROGRAM p3_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p3实数函数定义

z = 12 ;物料厚度

h = -1

j = -1

RETURN

.END

.PROGRAM zhu_lin()@17/04/18 09:38 #2;主程序

上路床

CALL p3_lin ;调用实数函数定义程序p3码垛>直排溜冰鞋教程

JMOVE #safe.1

FOR a = 1 TO 10

JMOVE #q.1_s

LMOVE q.1

DRAW ,,-z*(a-1),,,,1000 MM/S

SIGNAL 6

LMOVE #q.1_s

k = (a+2) MOD 2;区分取料奇偶层

IF k==1 THEN

CALL p1_lin;调用子程序p1

snis872 ELSE

CALL p2_lin;调用子程序p2

END

.END

.PROGRAM p4_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p4位姿变量示教程序

JMOVE #safe.1 ;安全待加工起始点

JMOVE #q.1_s ;取料点上方位置点

LMOVE q.1 ;第一次取料位置点

LMOVE #f.1_s ;奇数次取料时放料点上方位置点

折叠耳机

LMOVE f.1 ;奇数次取料时第一次放料位置点

LMOVE #h.1_s ;偶数次取料时放料点上方位置点

LMOVE h.1 ;偶数次取料时第一次放料位置点

.END

.PROGRAM jiagkongcx() #1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了

100

if a<9 then;我们只抓取8次就让机器人停止运行

goto 100

else

mc hold;停止程序执行循环

SIG(2); 蜂鸣器报警

twait 5

signal -2

end

.END

本文发布于:2024-09-22 03:55:43，感谢您对本站的认可！

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标签：程序取料子程序放料抓取位置

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