机器人码垛机动作流程A：
主程序：
1、金属卤化物灯镇流器Loop
2、PTP回home点；（PTP HOME）
3、子程序1（）
4、子程序2（）
5、子程序3（）
6、子程序4（）
7、PTP回home点；（PTP HOME）
8、End Loop
子程序1：
1、 PTP回home点；（PTP HOME）
2、 箱输送电机变频启动；（out 14 1）
3、 PTP快速到达抓箱位置正上方P1点，然后停止箱输送电机：（PTP P1；out 14 0） 4、 抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 13 1；wait 3 s） 6、 抓手推箱气缸缩回抓箱并等待3S；（out 13 0；wait 3 s）
7、 直线上升到P3点；然后压箱气缸伸出压箱并等待1s；（LINE P3；out 16 1；wait 1 s）
8、 直线上升到P4点并且重新启动箱输送变频；（LINE P4；out 14 1）
9、 PTP快速到达放箱位置1#正上方P5点；（PTP P5）
10、直线下降到放箱位置1#P6点并等待3S示意放箱过程；（LINE P6；wait 3s） 【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】
11、直线上升返回到P5点；（LINE P5）
12、PTP回P1点并停止箱输送电机；（PTP P1，out 14 0）
13、直线下降到P2点；（LINE P2）
14、压箱气缸松开并等待1S，然后抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 16 0，wait 1 s；out 13 0，wait 3 s）
15、直线上升到P1，重新启动箱输送电机，然后抓手推箱气缸缩回并回home点；（LINE P1；out 14 1； out 13 1；PTP HOME）
内翅片管式换热器子程序2：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P7、P8点，即放箱位置2#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
子程序3：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P9、P10点，即放箱位置3#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
子程序4：【可将子程序1复制后进行更改】
1—8步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
9、10、11步将P5、P6对应修改为P11、P12点，即放箱位置4#位；
12—15步程序以及P点位置与子程序1完全一致；
输出动作对应点：
| Out | 0（FALSE） | 1（TRUE） |
抓放箱气缸 | 13 | 伸出放箱 | 缩回抓箱 |
箱输送电机 | u盘摄像机14 | 停止 | 启动 |
压箱气缸 | 16 | 松开 | 压箱 |
| | | |
机器人码垛机动作流程B：
【完成一层码垛 抓箱一次 放箱四次】
1、Loop
2、PTP回home点；（PTP HOME）
3、箱输送电机变频启动；（out 14 1）
4、PTP快速到达抓箱位置正上方P1点，然后停止箱输送电机：（PTP P1；out 14 0）
5、抓手推箱气缸伸出并等待3S；（out 13 1；wait 3 s）
6、直线下降到P2点；（LINE P2）
7、抓手推箱气缸缩回抓箱并等待3S；（out 13 0；wait 3 s）
8、直线上升到P3点；然后压箱气缸伸出并等待1s；（LINE P3；out 16 1；wait 1 s）
9、直线上升到P4点并且重新启动箱输送变频；（LINE P4；out 14 1）
10、PTP快速到达放箱位置1#正上方P5点防盗；（PTP P5；out 14 0） 11、直线下降到放箱位置水电安装开槽机1#P6点并等待3S示意放箱过程；（LINE P6；wait 3s） 【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】 12、直线上升返回到P5点；（LINE P5） |
13、直线平移到放箱位置2#正上方P7点；（LINE P7） 14、直线下降到放箱位置2#P8点并等待3S示意放箱过程；（LINE P8；wait 3 s）【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】 15、直线上升返回到P7点；（LINE P7） |
16、直线平移到放箱位置3#正上方码垛P9点；（LINE P9） 17、直线下降到放箱位置3#P10点并等待3S示意放箱过程；（LINE P10；wait 3 s）【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】 18、直线上升返回到P9点；（LINE P9） |
19、直线平移到放箱位置4#正上方P11点；（LINE P11） 20、直线下降到放箱位置4#P12点并等待3S示意放箱过程；（LINE P12；wait 3 s）【若不放箱，此时抓手气缸可保持不动作但延时示意放箱】 21、直线上升返回到P11点；（LINE P11） |
|
22、PTP回P1点并停止箱输送电机；（PTP P1，out 14 0）
23、直线下降到P2点；（LINE P2）
24、压箱气缸松开并等待1S，然后抓手推箱气缸伸出放箱并等待3S；（out 16 0，wait 1 s；out 13 0，wait 3 s）
25、直线上升到P1，重新启动箱输送电机，然后抓手推箱气缸缩回；（LINE P1；out 14 1，out 13 1）
26、PTP回home点；（PTP HOME）
27、End Loop
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