444码垛算法
1.每个目的地码垛窗口设置一个MINILOAD拣选系统。进行缓存，当任意规格箱体数量满足拼排该规格箱体单层垛型时候，先进行该箱体的单层垛型码垛。 2.在流水线入口或分拣段之前的合适位置设置立体库，进行所有窗口箱体的缓存。当任意窗口箱体的某种规格先满足拼排单层垛型数量时候，利用堆垛机将已满足拼排的箱体移动至流水线上，流水线将箱体运输至所属机械臂进行码垛单层垛型。
实现不同大小规格的箱子在指定空间内得合理堆垛，需要通过预先设计多种箱体规格大小标准。通过合理的拼排方式（主要要素包括箱体的数量、各个箱体的摆放位置及摆放姿态）的设定，使其均可以拼排出长宽相同的单层箱体，这样的单层箱体在层叠堆垛后便可以形成整齐的垛形。只需给垛型一个限高就可以得出最理想的目标垛型。
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这样就可以让流水线的机械臂码垛整齐了。
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如果分拣十个目的地。以图中4种规格箱体混合码垛。方案1,每个目的地需要一台90个SKU的MINILOAD拣选系统，共10台。方案2,立体库具备整条流水线缓存的能力，有900个SKU的立体库。
方案一缓存sku数量算法是所有规格箱体拼排成单层箱体的需要数量总和，或者是总和和减去规格数，也就是86个SKU，因为计算数量可以在进入MINILOAD拣选系统时开始。任意规格箱体在缓存足够拼排单层箱体的最后一个箱体时，无需将最后一个放货架上，机械臂直接将箱体放至卡板或垛型上并进行该规格箱体的单层箱体码垛。
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方案二缓存sku数量算法是所有规格箱体拼排成单层箱体的数量总和乘以分拣窗口数量，或每种规格箱体拼排成单层箱体的数量总减去规格数再乘以窗口数量，也就是860个SKU，因为计算数量可以在箱体进入立体库时开始。任意分拣窗口的规格在缓存拼排单层的最后一个箱体时，无需将最后一个放立体库货架上，直接通过流水线运输至目的地窗口，机械臂进行卡板或垛型上进行该规格箱体单层箱体码垛。防盗机箱
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