自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶云仿真技术领域，特别涉及一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置。

背景技术：

2.随着人工智能、自动化、控制技术等现代技术飞速发展，自动驾驶汽车技术特别是全场景自动驾驶已成学术界、产业界创新的高地，自动驾驶系统包含大量机器学习算法，算法在训练和验证时需要大量的场景仿真验证，以确保自动驾驶系统行驶域的安全性。
3.在实际应用中，一套自动驾驶系统至少需要通过110亿英里的驾驶数据进行系统和算法的测试验证才能达到量产的条件，其中，110亿英里意味着需要将全中国所有道路跑4000遍，以100辆测试车的车队，7*24小时不间断测试，需要500年才能跑完，因此，自动驾驶仿真系统已成为自动驾驶系统上线、汽车落地的不可或缺的组件。
4.当前驾驶仿真系统发展迅猛，主要包含了自动驾驶场景管理器、仿真引擎、算法评价体系等几部分，并实现场景数字化，相关技术中，可以将场景注入仿真引擎，通过自动驾驶算法与仿真引擎的信息交互，完成一次场景执行，场景执行结果则记录成评价指标项，供算法评价体系模块分析。
5.然而，从自动驾驶仿真系统物理执行角度，一次仿真场景及算法的执行是在相应的计算机资源上执行大量人工智能算法的过程，相关技术中，现实仿真场景众多，难以满足快速迭代的要求，在资源有限的前提下，难以高效地执行仿真能力，有待改进。

技术实现要素：

6.本技术提供一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置，以解决相关技术中，由于仿真场景众多、资源有限，进而在场景转换时难以满足快速迭代需求，仿真执行效率较低的技术问题。
7.本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法，包括以下步骤：获取用户录入的调度任务；评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定所述基础场景的预约资源；以及接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作，其中，所述基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于用户的调度任务，预约其基础场景的资源，并根据场景切换，进行仿真场景的运行资源调度及分配，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，在基于所述最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作之前，还包括：获取所述用户录入的至少一个仿真场景；评估所述至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳
资源分配策略。
10.根据上述技术手段，本技术实施例可以对仿真场景评估资源，过程中动态调整，以保证优先算法优先执行。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，每个仿真场景包括泛型场景、选择算法、执行优先级和限定资源中的至少一个和所述基础场景。
12.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于不同仿真场景，实现针对不同场景的资源分配策略。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，在接收所述场景切换的调度指令之后，还包括：在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间；在执行所述调度任务对应的任务调度动作结束后，根据所述上下文和所述任务状态恢复所述当前仿真场景。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态，并在调度动作结束后进行恢复，无需重复分配，实现仿真场景自动化切换，在保证效率、灵活性的要求下，减少人工参与，提高车辆的自动化水平。
15.可选地，在本技术的一个实施例中，所述调度任务包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式和运行时间段中的至少一项。
16.根据上述技术手段，本技术实施例可以包括多重调度任务，以满足算法业务需求的动态运行资源调度。
17.本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶仿真动态运行资源调度装置，包括：第一获取模块，用于获取用户录入的调度任务；第一评估模块，用于评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定所述基础场景的预约资源；以及调度模块，用于接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作，其中，所述基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第二获取模块，用于获取所述用户录入的至少一个仿真场景；第二评估模块，用于评估所述至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，每个仿真场景包括泛型场景、选择算法、执行优先级和限定资源中的至少一个和所述基础场景。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：记录模块，用于在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间；恢复模块，用于在执行所述调度任务对应的任务调度动作结束后，根据所述上下文和所述任务状态恢复所述当前仿真场景。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，所述调度任务包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式和运行时间段中的至少一项。
22.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。
23.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质
存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。
24.本技术实施例的有益效果：
25.(1)本技术实施例可以基于用户的调度任务，预约其基础场景的资源，并根据场景切换，进行仿真场景的运行资源调度及分配，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率；
26.(2)本技术实施例可以对仿真场景评估资源，过程中动态调整，以保证优先算法优先执行；
27.(3)本技术实施例可以记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态，并在调度动作结束后进行恢复，无需重复分配，实现仿真场景自动化切换，在保证效率、灵活性的要求下，减少人工参与，提高车辆的自动化水平。
28.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
29.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
30.图1为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法的流程图；
31.图2为根据本技术一个实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法的原理示意图；
32.图3为根据本技术一个实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法的应用示意图；
33.图4为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶仿真动态运行资源调度装置的结构示意图；
34.图5为根据本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
35.其中，10-自动驾驶仿真动态运行资源调度装置；100-第一获取模块、200-第一评估模块、300-调度模块。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.下面参考附图描述本技术实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，由于仿真场景众多、资源有限，进而在场景转换时难以满足快速迭代需求，仿真执行效率较低的技术问题，本技术提供了一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法，在该方法中，可以基于用户录入的调度任务，评估调度任务每个调度任务中的基础场景的动态资源，并接收场景切换的调度指令，基于最佳资源分配策略
执行调度任务对应的任务调度动作，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。由此，解决了相关技术中，由于仿真场景众多、资源有限，进而在场景转换时难以满足快速迭代需求，仿真执行效率较低的技术问题。
38.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法的流程示意图。
39.如图1所示，该自动驾驶仿真动态运行资源调度方法包括以下步骤：
40.在步骤s101中，获取用户录入的调度任务。
41.在实际执行过程中，本技术实施例可以获取用户录入的调度任务，以实现任务的增删改查，并针对任务的手工调度，查看调度任务的状态、查看调度任务的执行报告。
42.可选地，在本技术的一个实施例中，调度任务包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式和运行时间段中的至少一项。
43.作为一种可能实现的方式，本技术实施例中调度任务的内容可以包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式(静态、动态)、运行时间段等，其中，自动驾驶场景可以分为基础场景与泛型场景。
44.在步骤s102中，评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定基础场景的预约资源。
45.在一些实施例中，可以通过对基础场景动态资源的评估，为调度算法提供基础的预约资源的依据，具体而言，本技术实施例可以以基础场景、仿真算法的资源消耗为依据，以单位cpu/gpu、单位内存、磁盘为调度计算单元，为调度算法执行提供场景执行算力基准，评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定基础场景的预约资源。
46.举例而言，本技术实施例可以按基础场景及算法最低资源配置进行仿真运行，并根据运行指标来动态下调资源，以此循环得到本次基础场景及算法的预约资源即最佳资源标准。
47.在步骤s103中，接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，其中，基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。
48.在实际执行过程中，本技术实施例可以在接收场景切换的调度指令后，基于上述步骤获得的基础场景的预约资源，将基础场景的每个基础仿真场景相应转换，进而由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到最佳资源分配策略，进而基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，实现资源的自动分配调度。
49.其中，场景切换的调度指令可以由用户录入的调度任务获得，也可以由自动驾驶的自动仿真场景调度获得。
50.可选地，在本技术的一个实施例中，在基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作之前，还包括：获取用户录入的至少一个仿真场景；评估至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略。
51.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以基于用户录入的至少一个仿真场景，对该仿真场景的每个仿真场景的运行资源进行评估，并基于基础场景的预约资源，生成
运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略，以实现最佳资源调度，从而在资源有限的前提下，提高资源调度的效率。
52.可选地，在本技术的一个实施例中，每个仿真场景包括泛型场景、选择算法、执行优先级和限定资源中的至少一个和基础场景。
53.具体而言，每个仿真场景均可以以基础场景为主体进行相应扩展，泛型场景可以在基础场景上以泛用性为目标进行扩展；选择算法可以在基础场景上进行人工选择的场景扩展；执行优先级可以为根据仿真结果的紧急程度做出的选择，举例而言，本技术实施例可以对时间无要求的优先级为一般(比如白天录入，晚上执行)，尽快完成的优先级为中级，要求强占即时更新为最高级(该种强占任务需要高级管理人员审核)；限定资源可以为仿真任务限定最大资源上限(包括gpu/cpu、内存、磁盘等)。
54.此外，本技术实施例的仿真场景还可以包括全局最大化资源，即将所有资源用于该任务的调度。
55.在实际执行过程中，本技术实施例可以基于每个仿真场景，确定执行优先级，进而获得最佳资源分配策略。
56.例如，本技术实施例可以将基本的调度动作为从计算当前优先级最高的项目执行，优先级相同时，可以采用fifo策略调度执行，当正在运行某一优先级任务时，出现更高优先级任务，将会触发仿真场景切换流程，将当前仿真任务切换为最新任务，在新任务执行时，根据任务设置的资源模式进行资源分配，如果全局最大化时，将所有资源分配给该任务；限定资源将在系统中划分相当数据资源；若剩余资源无法满足基础场景所需的最小资源要求时，任务会因资源不足挂起，调度其它仿真任务；若不存在执行任务且所有任务都无法执行时，将产生系统警告，通知相关资源用户。
57.可选地，在本技术的一个实施例中，在接收场景切换的调度指令之后，还包括：在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间；在执行调度任务对应的任务调度动作结束后，根据上下文和任务状态恢复当前仿真场景。
58.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以在中断当前仿真场景的当前正在运行的任务状态时，将其进行记录，并存储上下文至相应空间，以在执行调度任务对应的任务调度动作结束后，根据上下文和任务状态恢复当前仿真场景，其中，用户可以通过自动恢复或手动恢复，实现相应的仿真场景恢复。
59.举例而言，当出现任务切换时，本技术实施例可以将运行态数据保存入系统，将运行资源用于执行其它仿真任务，当调度算法恢复该仿真场景时，将根据上下文快速恢复任务执行。
60.结合图2和图3所示，以一个实施例对本技术实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法的工作原理进行详细阐述。如图2所示，本技术实施例在相关技术中的仿真系统的基础上，增加了仿真任务调度部分。
61.其中，仿真任务调度部分可以包括调度任务管理、场景切换管理、调度算法和运行资源评估四个部分。
62.调度任务管理部分可以用于获取用户录入的调度任务，实现任务的增删改查，对任务进行手工调度，查看调度任务状态、查看任务执行报告。其中，调度任务核心内容包括
自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式(静态、动态)、运行时间段等；自动驾驶场景分为基础场景与泛型场景。
63.运行资源评估部分，可以进行调度任务中基础场景动态资源评估，为调度算法提供基础的预约资源的依据，该资源评估可以以基础场景、仿真算法的资源消耗为依据，以单位cpu/gpu、单位内存、磁盘为调度计算单元，为调度算法执行提供场景执行算力基准。
64.场景切换管理部分可以在调度算法指令下实现自动、手动仿真场景调度时任务场景切换，该切换管理模式要求仿真执行环境能够中断单元场景仿真任务的执行，并将相应执行引擎及场景上下文中断，在用户自动恢复或手动恢复后能够恢复相应的场景仿真过程。
65.调度算法部分可以进行场景仿真任务的静态管理向调度执行转换，包括场景任务切换算法执行、对仿真执行环境资源计算、申请、管理，能够自动或手动执行切换算法。
66.在实际执行过程中，举例而言，如图3所示，本技术实施例可以进行仿真场景任务创建，作为仿真调度工程师可以将仿真场景录入系统，仿真任务录入包括选择基础场景(必须)、泛型场景，选择算法、确定执行优先级、确定资源限制等内容。
67.具体而言，自动驾驶仿真工程师，可以将自动驾驶仿真场景划分为大类的基础上，对基础场景与泛型场景做区分：基础场景为主体，泛型场景则在基础场景上做扩展。基础场景可以用于运行资源评估，以更获取资源调度的基准。
68.在执行过程中，本技术实施例可以确定执行优先级，即根据仿真结果的紧急程度做出选择，如对时间无要求的优先级为一般(比如白天录入，晚上执行)，尽快完成的优先级为中级，要求强占即时更新为最高级(该种强占任务需要高级管理人员审核)。
69.其中，优先级主要目的在于将仿真任务优先程度与资源利用相结合，在实现自动适应与人工管理之间到平衡，以保证资源利用最大化。
70.确定资源限制规则可以分为两类，一类为全局最大化资源、一类为限定资源；全局最大化资源是指仿真任务将所有资源用于该任务的调度；限定资源则为仿真任务限定最大资源上限(包括gpu/cpu、内存、磁盘等)，限定资源主要用于资源工人管理分配。
71.本技术实施例在运行资源评估时，可以对基础场景及算法为基本单元进行运行资源验证评估，以用于正式运行时资源分配。
72.举例而言，当仿真任务创建后，本技术实施例可以按基础场景及算法最低资源配置开始进行仿真运行，根据运行指标来动态下调资源，以此循环得到本次基础场景及算法的最佳资源标准，该资源标准可以在基础场景、泛型场景并行资源申请执行时使用，以提升系统并行度。
73.当出现自动或手动的任务调整时，本技术实施例可以将当前正在运行的任务状态录入，并把上下文存入相应空间，以实现任务中断点的快速存储及快速恢复。当出现任务切换时，本技术实施例可以将运行态数据保存，将运行资源用于执行其它仿真任务，当调度算法恢复该仿真场景时，本技术实施例可以根据上下文快速恢复任务执行。
74.具体地，在应用过程中，本技术实施例可以允许用户手工调整任务优先级或系统自动调整任务优先级，用户手工调整的任务优先级可以为高优先级任务，优先执行高优先级任务，用户也可以降低高优先级任务的执行顺序。当对正在执行的任务调整优先级时，会发生仿真场景切换，本技术实施例可以将正在执行的任务状态、场景上下文、算法等进行录
入，便于再次调度执行时接续执行。
75.本技术实施例可以在任务被创建后或用户调整任务优先级或一项仿真任务执行完成后，触发任务调度动作。其中，调整任务的优先级可以为：基本的调度动作为计算当前优先级最高的项目执行，优先级相同时，采用fifo策略调度执行；当正在运行某一优先级任务时，出现更高优先级任务，将会触发仿真场景切换流程，将当前仿真任务切换为最新任务；在新任务执行时，可以根据任务设置的资源模式进行资源分配，如果全局最大化时，将所有资源分配给该任务；限定资源将在系统中划分相当数据资源；若剩余资源无法满足基础场景所需的最小资源要求时，任务会因资源不足挂起，调度其它仿真任务；若不存在执行任务且所有任务都无法执行时，将产生系统警告，通知相关资源用户。
76.根据本技术实施例提出的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法，可以基于用户录入的调度任务，评估调度任务每个调度任务中的基础场景的动态资源，并接收场景切换的调度指令，基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。由此，解决了相关技术中，由于仿真场景众多、资源有限，进而在场景转换时难以满足快速迭代需求，仿真执行效率较低的技术问题。
77.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自动驾驶仿真动态运行资源调度装置。
78.图2是本技术实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度装置的方框示意图。
79.如图2所示，该自动驾驶仿真动态运行资源调度装置10包括：第一获取模块100、第一评估模块200和调度模块300。
80.具体地，第一获取模块100，用于获取用户录入的调度任务。
81.第一评估模块200，用于评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定基础场景的预约资源。
82.调度模块300，用于接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，其中，基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。
83.可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶仿真动态运行资源调度装置10还包括：第二获取模块和第二评估模块。
84.其中，第二获取模块，用于获取用户录入的至少一个仿真场景。
85.第二评估模块，用于评估至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略。
86.可选地，在本技术的一个实施例中，每个仿真场景包括泛型场景、选择算法、执行优先级和限定资源中的至少一个和基础场景。
87.可选地，在本技术的一个实施例中，自动驾驶仿真动态运行资源调度装置10还包括：记录模块和恢复模块。
88.其中，记录模块，用于在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间。
89.恢复模块，用于在执行调度任务对应的任务调度动作结束后，根据上下文和任务状态恢复当前仿真场景。
90.可选地，在本技术的一个实施例中，调度任务包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式和运行时间段中的至少一项。
91.需要说明的是，前述对自动驾驶仿真动态运行资源调度方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶仿真动态运行资源调度装置，此处不再赘述。
92.根据本技术实施例提出的自动驾驶仿真动态运行资源调度装置，可以基于用户录入的调度任务，评估调度任务每个调度任务中的基础场景的动态资源，并接收场景切换的调度指令，基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。由此，解决了相关技术中，由于仿真场景众多、资源有限，进而在场景转换时难以满足快速迭代需求，仿真执行效率较低的技术问题。
93.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
94.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
95.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。
96.进一步地，电子设备还包括：
97.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
98.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
99.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
100.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
101.可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
102.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
103.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。
104.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。
105.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
106.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
107.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
108.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
109.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
110.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
111.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法，其特征在于，包括以下步骤：获取用户录入的调度任务；评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定所述基础场景的预约资源；以及接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作，其中，所述基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作之前，还包括：获取所述用户录入的至少一个仿真场景；评估所述至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个仿真场景包括泛型场景、选择算法、执行优先级和限定资源中的至少一个和所述基础场景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述场景切换的调度指令之后，还包括：在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间；在执行所述调度任务对应的任务调度动作结束后，根据所述上下文和所述任务状态恢复所述当前仿真场景。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度任务包括自动驾驶场景、待仿真的自动驾驶算法、优先级、资源调度模式和运行时间段中的至少一项。6.一种自动驾驶仿真动态运行资源调度装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取用户录入的调度任务；第一评估模块，用于评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定所述基础场景的预约资源；以及调度模块，用于接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行所述调度任务对应的任务调度动作，其中，所述基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：第二获取模块，用于获取所述用户录入的至少一个仿真场景；第二评估模块，用于评估所述至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源，生成运行时基于运行指标进行调整的最佳资源分配策略。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：记录模块，用于在自动驾驶仿真动态运行时，记录当前仿真场景的当前正在运行的任务状态且存储上下文至相应空间；恢复模块，用于在执行所述调度任务对应的任务调度动作结束后，根据所述上下文和所述任务状态恢复所述当前仿真场景。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处
理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的自动驾驶仿真动态运行资源调度方法。

技术总结

本申请涉及一种自动驾驶仿真动态运行资源调度方法及装置，其中，方法包括：获取用户录入的调度任务；评估至少一个调度任务的每个调度任务中基础场景的动态资源，确定基础场景的预约资源；以及接收场景切换的调度指令，并基于最佳资源分配策略执行调度任务对应的任务调度动作，其中，基于最佳资源分配策略由至少一个仿真场景的每个仿真场景的运行资源评估得到。本申请实施例可以基于用户的调度任务，预约其基础场景的资源，并根据场景切换，进行仿真场景的运行资源调度及分配，从而实现自动驾驶的仿真动态运行资源调度，在资源有限的条件下，使得资源调度仿真场景切换时可以进行快读迭代，提高仿真执行效率。提高仿真执行效率。提高仿真执行效率。