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机械手搬运机构的组装与调试

项目二机械手搬运机构的组装与调试

1、识读设备图样及技术文件

（1）装置简介

1）复位功能。

PLC上电，机械手手爪放松、上伸，手臂缩回、左旋至左侧限位处停止。

2）起停控制。

机械手复位后，按下起动按钮，机构起动。按下停止按钮，机械完成当前工作循环后停止。

3）搬运功能。

起动后，若加料站出料口有物料，气动机械手臂伸出→到位后提升臂伸出，手爪下降→到位后，手爪抓物夹紧1s→时间到，提升臂缩回，手抓上升→到位后机械手臂缩回→到位后机械手臂向右旋转→至右侧限位外，定时2s后机械手臂伸出→到位后提升臂伸出，手爪下降→到

位后定时0.5s，手爪放松、释放物料→手爪放松到位后，提升臂缩回，手抓上升→到位后机械手臂缩回→到位后机械手臂向左旋转到左侧限位处，等待物料开始新的工作循环。

2、机械手搬运机构动作流程图

3、输入/输出设备及I/O分配表

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输入			输出
元件代号	功能	输入点	元件代号	功能	输出点
SB1	启动按钮	X0	YV1	旋转气缸左旋	Y0
SB2	停止按钮	X1	YV2	旋转气缸右旋	Y2
SCK1	气动手爪传感器	X2	YV3	气动手爪夹紧	Y4
SQP1	旋转左限位传感器	X3	点歌设备YV4	气动手爪放松	Y5
SQP2	旋转右限位传感器	X4	YV5	提升气缸下降	Y6
SCK2	气动手臂伸出传感器	X5	YV6	提升气缸上升	Y7
SCK3	气动手臂缩回传感器	X6	YV7	伸缩气缸伸出	Y10
SCK4	手爪提升限位传感器	X7	YV8	伸缩气缸缩回	Y11
SCK5	手爪下降限位传感器	X10
SQP3	物料检测传感器	X11

4、控制元件、执行元件状态一览表

电磁阀换向线圈得电情况								执行元件状态	机构任务
cz2879 YV1	YV2	YV3	YV4	双卡通YV5	YV6	YV7	YV8	执行元件状态	机构任务
＋	－							旋转气缸A正转	手臂右旋
－	＋							旋转气缸A反转	手臂左旋
		＋	－					气动手爪B夹紧	手爪抓料
		－	＋					气动手爪B放松	手爪放料
				＋	－			气缸C活塞杆伸出	手爪下降
				－	＋			气缸C活塞杆缩回	手爪上长
						＋	－	气缸D活塞杆伸出	人工挖孔桩机械手臂伸出
						－	＋	气缸D活塞杆缩回	手臂缩回

工作

原理：

若YV1得电、YV2失电，电磁换向阀A口出气、B口回气，从而控制旋转汽缸A正转，手臂右旋；若YV1失电、YV2得电，电磁换向阀A口回气、B口出气，从而改变气动回路的气压方向，旋转汽缸 A反转，手臂左旋。

（1）启停控制。按下启动按钮SB1，X0为ON，启停标志位辅助继电器M1为ON，为初始状态 S0向工作状态S20转移提供了必要的条件。按下停止按钮SB2，X1为ON，M1为OFF，初始状态S0向工作状态S20转移的条件不成立，机构停止工作。

（2）机械手复位控制。PLC运行第一个扫描周期，M8002为ON，激活S0状态执行机械手复位程序，Y5为ON，手爪放松→1s后，X2=OFF Y7为ON，手爪上升→1s后，X7=ON，Y11为ON，手臂缩回→1s后，X6=ON，Y2为ON，机械手臂向左旋转至限位处停止，X3=ON

（3）物料搬运控制。当送料机构出料口有物料时，X11为ON，激活S20状态→Y10为ON，手臂伸出→X5=ON，Y6为ON，手爪下降 →X10=ON，Y4=ON，手爪夹紧→夹紧定

时1S到，激活S21状态→Y7为ON，Y11为ON，手臂缩回→X6=ON,Y0为ON，手爪下降→手爪下降到位定时0.5S到，Y5为ON，手爪放松→手爪放松到位，X2=OFF，激活S23状态→Y7为ON，手爪上升→X7=ON，Y11为ON，手臂缩回→X6=ON，Y2为ON，手臂左旋→手臂左旋到位，X3=ON，激活S0状态，开始新的循环

（6）制定施工计划机械手搬运机构的组装与调试流程图2-10所示。以此为依据，施工人员填写表2-3，合理制定施工计划，确保在定额时间内完成规定的施工任务。

本文发布于:2024-09-21 12:24:33，感谢您对本站的认可！

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