一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法与流程

1.本发明属于车辆自动控制领域,特别涉及一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法。

背景技术：

2.随着科技的进步港口、矿山、码头等作业车辆的升级改造，智能化、自动化逐步升级，为提升作业效率和减少人力，原有的人工驾驶模式转变为自动驾驶、远程驾驶、人工驾驶相结合的驾驶模式，当前的重卡、集卡车辆厂家比较多，基于卡车上搭载的远程驾驶远程启动，面临静态电流和信号交换复杂化，相同重卡搭建需要采用不同的远程启动模块，无法进行兼容，在产品稳定性，软件开发，产品验证都带来的麻烦。

技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法。
4.发明所采用的技术方案是：一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法,其技术要点是，车辆静态时，远程控制平台利用无线网络将指令传送给车载t-box，经车载t-box转发的唤醒指令由can总线发送给整车电源管理单元使车辆上电，经车载t-box转发的模式选择指令使车辆进入自动驾驶模式或远程驾驶模式，经车载t-box转发的控制指令进入线控底盘控制器并由线控底盘控制器对车辆动作进行控制。
5.上述方案中，所述的唤醒指令的第一字节代表远程上电，其余字节利用二进制位填充即可。
6.上述方案中，所述的唤醒指令周期性发送5帧。
7.上述方案中，所述的唤醒指令发送周期性为50-100ms。
8.上述方案中，所述的模式选择指令第一字节代表模式选择，最后一个字节的最后两个比特位代表模式，包括远程驾驶模式和自动驾驶控制模式，其余字节由二进制位填充。
9.本发明的有益效果是：该基于远程控制模式港口车辆的控制方法，车辆静态时，利用车载t-box转发唤醒指令由can总线发送给整车电源管理单元使车辆上电，经车载t-box转发模式选择指令使车辆进入自动驾驶模式或远程驾驶模式，经车载t-box转发控制指令进入线控底盘控制器并由线控底盘控制器对车辆动作进行控制。该方法在优化现有系统架构的基础上，通过系统架构的设计，使得开发简单和使软件开发复用行强，减少软件逻辑设计。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得
其他的附图。
11.图1为本发明实施例中基于远程控制模式港口车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
12.使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图1和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
13.本实施例采用的一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法,车辆静态时，远程控制平台利用4g或5g网络将唤醒指令传送给车载t-box，经车载t-box转发的唤醒指令由can总线发送给整车电源管理单元使车辆上电。
14.本实施例中的唤醒指中，第一字节0xd7代表远程上电，其余字节用0xff填充。令触发时报文以50ms周期间隔发送5帧，具体为：0ms 0xd7 0xff 0xff0xff0xff0xff0xff0xff50ms 0xd7 0xff 0xff0xff0xff0xff0xff0xff100ms 0xd7 0xff 0xff0xff0xff0xff0xff0xff150ms 0xd7 0xff 0xff0xff0xff0xff0xff0xff200ms 0xd7 0xff 0xff0xff0xff0xff0xff0xff经车载t-box转发的模式选择指令使车辆进入自动驾驶模式或远程驾驶模式。本实施例中模式选择指令包含11个字节，每个字节有8位，每位有0和1两种变化。第一字节0xd1代表模式选择，也作为模式选择指令的id使用，最后两比特位代表模式，01为远控驾驶模式，10为自动驾驶控制器模式，模式选择指令如下：0xd1 00 00 00 00 00 00 00 01，此时，远控驾驶控制器t-box下发车辆控制指令,自动驾驶控制指令停发；0xd1 00 00 00 00 00 00 00 10，自动驾驶控制器下发整车控制器指令，远程驾驶控制指令停发。
15.经车载t-box转发的控制指令进入线控底盘控制器并由线控底盘控制器对车辆动作进行控制。
16.本实施例中基于远程控制模式港口车辆的控制方法的工作过程如下：云平台下发指令启动车辆，同时下发自动驾驶控制器模式指令（自动驾驶或者远程驾驶模式），车辆tbox端接收到5g信号，首先唤醒tbox，tbox被唤醒之后，下发整车唤醒信号，唤醒整车电源管理单元，整车电源管理单元唤醒整车用设备工作电源，之后线控底盘系统、动力系统、车身控制器系统、自动驾驶系统激活；自动驾驶系统和t-box系统基于云控平台下发的驾驶模式指令，实现对应驾驶模式使能，如果云平台下发远控驾驶，远程驾驶下发控制车辆指令，自动驾驶停发控制车辆指令。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法, 其特征在于，车辆静态时，远程控制平台利用无线网络将指令传送给车载t-box，经车载t-box转发的唤醒指令由can总线发送给整车电源管理单元使车辆上电，经车载t-box转发的模式选择指令使车辆进入自动驾驶模式或远程驾驶模式，经车载t-box转发的控制指令进入线控底盘控制器并由线控底盘控制器对车辆动作进行控制。2.如权利要求1所述的基于远程控制模式港口车辆的控制方法, 其特征在于，所述的唤醒指令的第一字节代表远程上电，其余字节利用二进制位填充即可。3.如权利要求2所述的基于远程控制模式港口车辆的控制方法, 其特征在于，所述的唤醒指令周期性发送5帧。4.如权利要求3所述的基于远程控制模式港口车辆的控制方法, 其特征在于，所述的唤醒指令发送周期性为50-100ms。5.如权利要求1所述的基于远程控制模式港口车辆的控制方法, 其特征在于，所述的模式选择指令第一字节代表模式选择，最后一个字节的最后两个比特位代表模式，包括远程驾驶模式和自动驾驶控制模式，其余字节由二进制位填充。

技术总结

一种基于远程控制模式港口车辆的控制方法，属于车辆自动控制领域。车辆静态时，利用车载T-BOX转发唤醒指令由CAN总线发送给整车电源管理单元使车辆上电，经车载T-BOX转发模式选择指令使车辆进入自动驾驶模式或远程驾驶模式，经车载T-BOX转发控制指令进入线控底盘控制器并由线控底盘控制器对车辆动作进行控制。该方法在优化现有系统架构的基础上，通过系统架构的设计，使得开发简单和使软件开发复用行强，减少软件逻辑设计。减少软件逻辑设计。减少软件逻辑设计。