基于ROS的机器人多目视觉模块自主导航系统的制作方法

基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统
技术领域
1.本发明涉及ros机器人技术领域，具体是指一种基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统。

背景技术：

2.ros是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集提供类似操作系统的功能，ros提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ros是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息。机器人在ros的支持下，如果采用多目视觉的方式，能改善机器人自主导航的导航模式。

技术实现要素：

3.本发明为了解决上述的各种问题，提供了测量精度高，采用多目视觉模块的一种基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统。
4.为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ros模块、云端服务模块。
5.优选的，多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。
6.优选的，所述红外测距模块的红外发射电路的红外发光管发出红外光，经障碍物反射后，由红外接收电路的光敏接收管接收前方物体反射光，据此判断前方是否有障碍物。根据反射光的强弱可以判断物体的距离，因为接收管接收的光强是随反射物体的距离变化而变化的，因而，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。
7.优选的，所述回声测距模块内置的回声测距装置，根据声音的反射原理进行距离的测量，
8.计算公式为：s＝1/2vt
9.优选的，所述ros模块负责接收和处理导航系统模块传递过来的信息，并进行内部数据处理，所述云端服务模块负责收集和归类机器人相关的大数据，在ros模块进行数据处理的时候，能不断提供并实时提供数据。
10.优选的，客户端在进行查看机器人运行情况并想要控制时，通过网络设备用于提供云服务器接入导航系统，给出即时有效的指令。
11.优选的，所述回声测距模块、红外测距模块均可独立工作或者配合工作。
12.本发明与现有技术相比的优点在于：多视觉信息采集模块采用红外测距和回声测距两种测距方式，既能独立工作，又能配合工作，有效提高了机器人距离测量的准确性，在机器人行动过程中，就能更快速、更准确地给出指令，用于规划路线、规避风险等，采用多目视觉的方式，有效改善机器人自主导航的导航模式。
附图说明
13.图1是本发明一种基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统的原理结构图。
具体实施方式
14.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的详细说明。
15.实施例1
16.基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ros模块、云端服务模块。
17.多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。
18.所述红外测距模块的红外发射电路的红外发光管发出红外光，经障碍物反射后，由红外接收电路的光敏接收管接收前方物体反射光，据此判断前方是否有障碍物。根据反射光的强弱可以判断物体的距离，因为接收管接收的光强是随反射物体的距离变化而变化的，因而，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。
19.所述回声测距模块内置的回声测距装置，根据声音的反射原理进行距离的测量，计算公式为：s＝1/2vt
20.所述ros模块负责接收和处理导航系统模块传递过来的信息，并进行内部数据处理，所述云端服务模块负责收集和归类机器人相关的大数据，在ros模块进行数据处理的时候，能不断提供并实时提供数据。
21.客户端在进行查看机器人运行情况并想要控制时，通过网络设备用于提供云服务器接入导航系统，给出即时有效的指令。
22.采用所述回声测距模块独立工作的工作模式。
23.实施例2
24.基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ros模块、云端服务模块。
25.多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。
26.所述红外测距模块的红外发射电路的红外发光管发出红外光，经障碍物反射后，由红外接收电路的光敏接收管接收前方物体反射光，据此判断前方是否有障碍物。根据反射光的强弱可以判断物体的距离，因为接收管接收的光强是随反射物体的距离变化而变化的，因而，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。
27.所述回声测距模块内置的回声测距装置，根据声音的反射原理进行距离的测量，计算公式为：s＝1/2vt
28.所述ros模块负责接收和处理导航系统模块传递过来的信息，并进行内部数据处理，所述云端服务模块负责收集和归类机器人相关的大数据，在ros模块进行数据处理的时候，能不断提供并实时提供数据。
29.客户端在进行查看机器人运行情况并想要控制时，通过网络设备用于提供云服务器接入导航系统，给出即时有效的指令。
30.采用所述红外测距模块独立工作的工作模式。
31.实施例3
32.基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ros模块、云端服务模块。
33.多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。
34.所述红外测距模块的红外发射电路的红外发光管发出红外光，经障碍物反射后，由红外接收电路的光敏接收管接收前方物体反射光，据此判断前方是否有障碍物。根据反射光的强弱可以判断物体的距离，因为接收管接收的光强是随反射物体的距离变化而变化的，因而，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。
35.所述回声测距模块内置的回声测距装置，根据声音的反射原理进行距离的测量，计算公式为：s＝1/2vt
36.所述ros模块负责接收和处理导航系统模块传递过来的信息，并进行内部数据处理，所述云端服务模块负责收集和归类机器人相关的大数据，在ros模块进行数据处理的时候，能不断提供并实时提供数据。
37.客户端在进行查看机器人运行情况并想要控制时，通过网络设备用于提供云服务器接入导航系统，给出即时有效的指令。
38.采用所述回声测距模块、红外测距模块配合工作的工作模式。
39.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：

1.基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ros模块、云端服务模块。2.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。3.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：所述红外测距模块的红外发射电路的红外发光管发出红外光，经障碍物反射后，由红外接收电路的光敏接收管接收前方物体反射光，据此判断前方是否有障碍物。根据反射光的强弱可以判断物体的距离，因为接收管接收的光强是随反射物体的距离变化而变化的，因而，距离近则反射光强，距离远则反射光弱。4.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：所述回声测距模块内置的回声测距装置，根据声音的反射原理进行距离的测量，计算公式为：s＝1/2vt5.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：所述ros模块负责接收和处理导航系统模块传递过来的信息，并进行内部数据处理，所述云端服务模块负责收集和归类机器人相关的大数据，在ros模块进行数据处理的时候，能不断提供并实时提供数据。6.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：客户端在进行查看机器人运行情况并想要控制时，通过网络设备用于提供云服务器接入导航系统，给出即时有效的指令。7.根据权利要求1所述的基于ros的机器人多目视觉模块自主导航系统，其特征在于：所述回声测距模块、红外测距模块均可独立工作或者配合工作。

技术总结

本发明公开了基于ROS的机器人多目视觉模块自主导航系统，包括控制模块、导航系统模块、回声测距模块、红外测距模块、多目视觉信息采集模块、ROS模块、云端服务模块，多目视觉信息采集模块包括红外测距模块和回声测距模块，所述红外测距模块的红外测距装置不止一个，所述回声测距模块的回声测距装置不止一个。本发明的优点：测量精度高，采用多目视觉模块。采用多目视觉模块。采用多目视觉模块。