张水良㊀刘治邦㊀李潇峰㊀樊㊀攀
中交机电工程局有限公司废渣4
㊀㊀摘㊀要：堆取料机作为港口散货物流运输环节的核心设备，实现其自动定位和防碰撞，可有效提高生产效率及作业安全性，降低操作人员劳动强度㊂通过北斗差分定位技术㊁RFID技术及毫米波雷达的冗余结合，实时计算出堆取料机悬臂在堆场空间坐标系下的相对位置和距离，可实现堆取料机悬臂厘米级自动定位防碰撞闭环控制㊁自动协调多台堆取料机在同一个堆场中安全作业㊂ 信号检测器
玩具车漂移㊀㊀关键词：堆取料机；北斗定位；射频识别；毫米波雷达
Research on Key Technologies of Anti-Collision System of Port
对接接头Stacker-Reclaimer Based on Beidou Positioning
Zhang Shuiliang㊀Liu Zhibang㊀Li Xiaofeng㊀Fan Pan
CCCC Mechanical and Electrical Engineering Bureau Co.,Ltd.
㊀㊀Abstract:Stacker-reclaimer,as the core equipment of the port bulk cargo flow transportation,realizes its automatic positioning and anti-collision,which can effectively improve production efficiency and operational safety,and can effectively reduce the labor intensity of operators.Through the redundant combination of Beidou differential positioning technology, RFID technology and millimeter wave radar,the relative position and distance of the stacker-reclaimer cantilever in the yard space coordinate system can be calculated in real time,which can realize the centimeter-level automatic positioning and pre-vention of the stacker-reclaimer cantilever.Collision closed-loop control and automatic coordination of multiple stacker-re-claimers to operate safely in the same yard.
㊀㊀Key words:stacker-reclaimer;Beidou positioning;radio frequency identification;millimeter wave rader
1㊀引言
堆取料机是港口散货物流运输环节的核心设备，随着港口智能化建设的发展，堆取料机智能化水平也在不断地提高㊂目前，散货堆场存在多台堆取料机沿同一轨道梁同时作业时发生碰撞而导致安全事故的情况㊂现有堆取料机多通过安装在大车行走机构上的编码器定位得出相对位置，但由于大车行走距
离较长，以及大车车轮与两侧轨道之间摩擦力不均等因素，导致出现大车车轮打滑㊁刹车制动偏移等情况，长时间工作会造成编码器累积误差过大，即使通过行走定点校正仍无法彻底克服定位误差㊂在港口散货堆场建立空间坐标系，将各堆取料机间的位置关联起来，并采用北斗差分定位技术和RFID 技术校正定位误差实现精确定位，再结合毫米波雷达实时反馈信号组成一级防碰撞预警㊁二级紧急制动的定位防碰撞系统，可消除堆取料机作业过程中的碰撞隐患，从而保证作业安全㊂
小球归位
2㊀工程概况
黄骅港散货港区矿石码头一期工程(含3台堆料机㊁3台取料机)及黄骅港散货港区矿石码头一期
(续建)工程机电设备工程(含1台堆料机㊁2台取料机㊁1台堆取料机)共计10台大机需配置全自动化堆取料生产作业系统(见表1)㊂系统由大机精确定位系统㊁地面校正装置㊁现场堆取料扫描系统㊁生产作业视频监控系统㊁大机全自动化堆取料监控系统组成，可实现以下功能：大机远程化操作,
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投篮训练机港口装卸㊀2020年第6期(总第255期)
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