霍尔增量式编码器左右车轮线速度的计算

干墙

霍尔增量式编码器左右车轮线速度的计算

对于霍尔式编码器的左右轮线速度计算：

气动加油泵⾸先线速度=距离s / 时间 t

要获得距离S ，也就是轮⼦在⼀段时间内跑过的距离。要先知道⼀下两个参数：

磁疗被

1.轮⼦的半径 r

2.轮⼦转动⼀圈的脉冲数 cnt

轮⼦转动⼀圈的脉冲数：如电机我们选⽤减速⽐为1：90的TT直流减速电机，编码器为每圈12个正交脉冲。即单相测速时，车轮转动⼀圈可以获取1080个脉冲，如果采⽤AB相四倍频计数，即可获取4320个脉冲。

⽐如减速⽐1:90TT直流减速电机，车轮转动1圈则电机转动90圈，霍尔编码器的极对数为8对也就是8个N极 8个S极则轮⼦转动⼀圈的脉冲数产⽣的脉冲数A相=B相= cnt =90*8=720

通过这两个参数可以得到轮⼦转动⼀个脉冲⾛过的距离 m

假设有⼀个轮⼦：

边缘融合处理器⼀圈的脉冲数为：3000

高温闸板阀轮⼦的半径为： 0.03m

可以得到m = (2 * pi * r ) / cnt = (2* pi*0.03) / 3000 =0.000062831/脉冲

现在开启⼀个定时器假设为5ms触发⼀次中断获取脉冲个数 mount ⽐如 mount =500

超前支架

则轮⼦在5ms 内⾛过的距离 s =mount * m =500*0.000062831 =0.0314 m

⾛过的时间为 T(out) =5ms=0.005s

就可以获得线速度 v=s / t =（mount * m）/ T(out) =((2*pi * r ) / cnt) *m / T(out) 单位m/s

将单位换算为mm/s 得到 v = ((2 * pi * r ) / cnt)*m /T(out) *1000

编码器4倍频：

TTL⽅波信号，A,B两相相差90度相（1/4T），这样，在0度相位⾓，90度，180度，270度相位⾓，这

四个位置有上升沿和下降沿，这样，实际上在1/4T⽅波周期就可以有⽅向变化的判断，这样1/4的T周期就是最⼩测量步距，通过电路对于这些上升沿与下降沿的判断，可以4倍于PPR读取位移的变化，这就是⽅波的四倍频。

本文发布于:2024-09-21 15:28:31，感谢您对本站的认可！

标签：转动车轮脉冲电机编码器获取上升线速度

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