探讨了其核心技术，指出了其发展趋势，以期为今后学者在地震救援机器人领域的研究提供参考。 地震救援机器人概述
地震救援机器人是应用于震后搜救、破拆和伤员运输的机器人，其灵活性高，越障能力强，大多依靠远程操控执行任务。地震救援机器人在很大程度上帮助了救援人员，在高危或复杂环境中，机器人可以代替人类执行一些危险性较高的任务，并迅速传输回有效信息，为救援人员提供参考，辅助制定救援计划。地震救援机器人硬件部分
地震救援面临复杂地形，不仅有楼房倒
塌所形成的狭小空间，还有山体崩塌造成的
道路中断。因此，地震救援机器人需要具备
拥有良好通过性的底盘，进而适应不同地形，
具有良好的越障能力以及稳定性。笔者经过
大量的文献调查，总结出以下三种底盘结构：
针对以上三种结构，笔者分别都进行了
调查与分析。
履带式
履带式机器人是研究者使用最多的结构，
徐若涵 北京师范大学
二次密封附属中学高三学生，
担任校机器人社团社
长。自2013年起开
始接触机器人，多次
参加机器人竞赛，并
敌对边缘
屡获国内外大奖。
2016年经选拔进入北
京市青少年后备人才
“拔尖人才”项目，
在北京航空航天大学
机器人研究所刘荣教
授的指导下，进行机
器人方向专业研究，防身报警器
并有完整课题制作。
地震救援机器人的三种底盘结构
在机器人的底盘中安装履带轮或适应救灾环
境的履带，越障进入灾区进行搜救。履带在
机器人底盘一体成型，由于救援现场地形复
杂，所需选装的履带都相对较重，可以大幅
度减少路况对于机器人整体的影响，故其相
搁物架
较于轮式和足式结构而言，在稳定性中略胜
一筹。此外，履带对于机器人的保护比其余
两种结构都好，在救灾过程中防护能力更强。
但履带式机器人的缺点也是非常明显的，其
机动能力差，比较笨重，不方便在救灾区域
进行小范围灵活移动，在这方面轮式和足式
结构就会略胜一筹。
履带式机器人的研究已经较为成熟，可以在实际场景中投入使用，所以很多公司都
相继推出了履带式救援机器人。例如，山东
国兴智能科技有限公司生产的履带救援机器
调盘
人，已经在实际救援中得到应用，并且该公
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司与国内多家高校和科研院所都建立了长期
89 2018年第5期
90机器人产业 | ROBOT INDUSTRY
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