一种动力分散式电机车的行车控制方法与流程

1.本公开涉及电机车技术领域，尤其涉及一种动力分散式电机车的行车控制方法。

背景技术：

2.在盾构施工中，电机车用于运输隧道内的渣土及施工设备，由于盾构施工中的隧道坡度差异较大，部分隧道坡度能够达到40
‰‑
50
‰
，因此动力分散式电机车将部分驱动力分散到多个渣土车上，以提高整车在斜坡上的行走能力。
3.但由于隧道内的环境较差，轨道上常常粘附有水、油、泥等脏污，这些脏污导致渣土车的驱动轮与轨道之间的黏着系数较低，使得渣土车的驱动轮在大坡度下容易出现打滑的问题，造成动力分散式电机车的爬坡能力下降，不利于盾构施工的稳定进行。

技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本公开的目的在于提供一种动力分散式电机车的行车控制方法。
6.为达到上述目的，本公开提供一种动力分散式电机车的行车控制方法，包括：获取渣土车驱动轮的第一转速，获取所述渣土车从动轮的第二转速；获取所述第一转速与所述第二转速的转速差，并将所述转速差在所述第二转速中的占比与第一阈值比较；获取所述渣土车的承载重量，获取所述渣土车的行走坡度；将所述承载重量与第二阈值比较，并将所述行走坡度与第三阈值比较；在所述承载重量不小于所述第二阈值且所述行走坡度不小于所述第三阈值时，或在所述转速差在所述第二转速中的占比不小于所述第一阈值时，向所述驱动轮的前方撒砂。
7.可选的，所述获取渣土车驱动轮的第一转速，获取所述渣土车从动轮的第二转速包括：通过第一编码器获取所述驱动轮的第一转速；通过第二编码器获取所述从动轮的第二转速。
8.可选的，所述获取所述渣土车的承载重量，获取所述渣土车的行走坡度包括：通过称重传感器获取所述渣土车的渣斗总重量；将所述渣土车的渣斗总重量与所述渣土车的渣斗空载重量相减，获得所述渣土车的承载重量；通过倾角传感器获取所述渣土车的行走坡度。
9.可选的，所述行车控制方法还包括：根据所述行走坡度调节所述渣土车的行走速度；其中，所述行走坡度大于0
‰
且不大于20
‰
时，所述行走速度不大于8km/h；所述行走坡度大于20
‰
且不大于35
‰
时，所述行走速度不大于5km/h；所述行走坡度大于35
‰
且不大于50
‰
时，所述行走速度不大于3km/h。
10.可选的，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：在所述承载重量不小于所述第二阈值且所述行走坡度不小于所述第三阈值时，向所述驱动轮的前方持续撒砂；在所述转速差在所述第二转速中的占比不小于所述第一阈值时，在设置的时间范围内向所述驱动轮的前方撒砂。
11.可选的，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：将两组砂箱的喷砂端分别朝向所述驱动轮的两端；获取所述驱动轮的前进方向；将位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端开启，以向所述驱动轮的前方撒砂。
12.可选的，所述获取所述驱动轮的前进方向包括：通过所述第一编码器和/或所述第二编码器获取所述驱动轮的正转和反转；根据所述驱动轮的正转和反转获取所述驱动轮的前进方向。
13.可选的，所述向所述驱动轮的前方撒砂还包括：将空压机的出风端分别与两组砂箱的喷砂端相连；将位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端开启时，将所述空压机出风端的出风通入位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端。
14.可选的，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：获取所述砂箱内的砂位，并将所述砂箱内的砂位与第四阈值比较；在所述砂箱内的砂位小于所述第四阈值时，向所述砂箱内补砂。
15.可选的，所述第一阈值不小于15%，所述第二阈值不小于120吨，所述第三阈值不小于35
‰
。
16.本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，或在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，向驱动轮的前方撒砂，以增大驱动轮与轨道之间的黏着系数，减少驱动轮的打滑问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力，利于盾构施工的稳定进行。
17.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
18.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本公开一实施例提出的动力分散式电机车的行车控制方法的流程示意图；图2是本公开一实施例提出的动力分散式电机车的行车控制方法中的结构示意图；图3是本公开一实施例提出的动力分散式电机车的行车控制方法中的管路和电路示意图（实线为管路、虚线为电路）；如图所示：1、撒砂组件，2、第一编码器，3、第二编码器，4、驱动轮，5、从动轮，6、控制器，7、砂箱，8、撒砂阀，9、喷砂管，10、称重传感器，11、倾角传感器，12、轮架，13、渣斗，14、摇枕，15、上承载板，16、下承载板，17、空压机，18、换向阀，19、第一砂位传感器，20、第二砂位传感器，21、报警装置，22、喷砂嘴，23、常开按钮。
具体实施方式
19.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本
公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
20.如图1所示，本公开实施例提出一种动力分散式电机车的行车控制方法，包括：s1：获取渣土车驱动轮4的第一转速，获取渣土车从动轮5的第二转速；s2：获取第一转速与第二转速的转速差，并将转速差在第二转速中的占比与第一阈值比较；s3：获取渣土车的承载重量，获取渣土车的行走坡度；s4：将承载重量与第二阈值比较，并将行走坡度与第三阈值比较；s5：在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，或在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，向驱动轮4的前方撒砂。
21.可以理解的是，由于从动轮5上不具有驱动力，且其通过与轨道的摩擦进行转动，因此从动轮5的转速为实际转速，从而通过将转速差在第二转速中的占比与第一阈值比较，能够判断出驱动轮4是否出现打滑，在渣土车在承载重量较大且行走坡度较大时，驱动轮4极易打滑，因此，在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，或在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，向驱动轮4的前方撒砂，以增大驱动轮4与轨道之间的黏着系数，减少驱动轮4的打滑问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力，利于盾构施工的稳定进行。
22.需要说明的是，可以通过控制器6执行上述的方法，其中，控制器6的具体类型可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
23.渣土车的坡上行走可以是渣土车上坡，也可以是渣土车下坡。
24.动力分散式电机车包括电机车和多个渣土车，渣土车上设置有驱动电机，驱动电机与渣土车的驱动轮4传动相连，由此，动力分散在电机车和多个渣土车上，以提高整车的坡上行走能力。
25.在一些实施例中，s1中，获取渣土车驱动轮4的第一转速，获取渣土车从动轮5的第二转速包括：s101：通过第一编码器2获取驱动轮4的第一转速；s102：通过第二编码器3获取从动轮5的第二转速。
26.可以理解的是，通过第一编码器2的设置获得第一转速，通过第二编码器3的设置获得第二转速，从而使整体能够根据第一转速和第二转速计算出驱动轮4与从动轮5之间的转速差，并根据转速差在第二转速中的占比与第一阈值的比较结果向驱动轮4的前方撒砂，保证动力分散式电机车具有较强的坡上行走能力。
27.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，如图2和图3所示，第一编码器2设置在渣土车上，第一编码器2的检测轴与驱动轮4的轮轴相连，第二编码器3设置在渣土车上，第二编码器3的检测轴与渣土车从动轮5的轮轴相连，控制器6的信号输入端与第一编码器2的信号输出端及第二编码器3的信号输出端电性相连，控制器6的信号输出端与撒砂阀8的信号输入端电性相连。
28.可以理解的是，第一编码器2将驱动轮4的第一转速转换为电信号发送给控制器6，第二编码器3将从动轮5的第二转速转换为电信号发送给控制器6，控制器6将第二转速减去第一转速，获得驱动轮4与从动轮5之间的转速差。
29.控制器6内设置有第一阈值，控制器6将转速差在第二转速中的占比与第一阈值比较，若转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值，则控制器6开启位于驱动轮4前方的撒砂组件1的撒砂阀8，实现自动撒砂，保证渣土车的稳定行走。
30.在一些实施例中，s3中，获取渣土车的承载重量，获取渣土车的行走坡度包括：s301：通过称重传感器10获取渣土车的渣斗13总重量；s302：将渣土车的渣斗13总重量与渣土车的渣斗13空载重量相减，获得渣土车的承载重量；s303：通过倾角传感器11获取渣土车的行走坡度。
31.可以理解的是，通过称重传感器10和倾角传感器11的设置并通过渣斗13总重量与渣斗13空载重量相减的计算，获得渣土车的承载重量和行走坡度，使整体能够根据承载重量与第二阈值的比较结果以及行走坡度与第三阈值的比较结果向驱动轮4的前方撒砂，保证动力分散式电机车具有较强的坡上行走能力。
32.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，如图2和图3所示，称重传感器10设置在渣土车的轮架12与渣土车的渣斗13之间，称重传感器10的信号输出端与控制器6的信号输入端电性相连，倾角传感器11设置在电机车上，倾角传感器11的信号输出端与控制器6的信号输入端电性相连。
33.可以理解的是，控制器6通过称重传感器10获取渣土车的承载重量，控制器6通过倾角传感器11获取渣土车的行走坡度，控制器6内设置有第二阈值和第三阈值，控制器6将承载重量与第二阈值比较，并将行走坡度与第三阈值比较，在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，则控制器6开启位于驱动轮4前方的撒砂组件1的撒砂阀8，实现自动撒砂，保证渣土车在承载重量较大且行走坡度较大时依然能够稳定行走。
34.在一些实施例中，如图2所示，渣土车包括轮架12、渣斗13、摇枕14、上承载板15和下承载板16，渣斗13设置在摇枕14上，摇枕14设置在上承载板15上，上承载板15滑动设置在轮架12上，下承载板16设置在轮架12上，称重传感器10的环座设置在下承载板16上，称重传感器10的承载销轴与上承载板15相连。
35.可以理解的是，上承载板15用于支撑渣斗13，下承载板16用于支撑称重传感器10，且由于上承载板15相对下承载板16能够滑动，从而使得上承载板15能够在称重传感器10的承载销轴上施加重量，称重传感器10检测承载销轴上的重量并将重量转换为电信号发送给控制器6，以使控制器6能够监控渣土车的承载重量。
36.其中，上承载板15可通过导轨、滑杆等滑动件实现在轮架12上的滑动设置，上承载板15沿竖直方向滑动设置在轮架12上，承载销轴的轴向位于竖直方向上。
37.称重传感器10可以是轮辐称重传感器10，轮辐称重传感器10具有低外形、抗偏载、精度高、强度好等特点，其采用轮幅式弹性体结构，包括环座及承载销轴，承载销轴螺纹安装在环座的内圈上，当承载销轴受到轴向力作用时，称重传感器10利用剪切式应力原理将压力信号转换为电信号并输出。
38.渣斗13包括斗体和底盘，底盘设置在摇枕14上，斗体设置在底盘上。
39.在一些实施例中，行车控制方法还包括：s6：根据行走坡度调节渣土车的行走速度，其中，行走坡度大于0
‰
且不大于20
‰
时，行走速度不大于8km/h，行走坡度大于20
‰
且不大于35
‰
时，行走速度不大于5km/h，行
走坡度大于35
‰
且不大于50
‰
时，行走速度不大于3km/h。
40.可以理解的是，根据行走坡度与最大行走速度的对应关系，实现渣土车在坡上行走时的逐级限速，保证渣土车的稳定行走。
41.需要说明的是，渣土车的行走坡度可通过倾角传感器11获取，渣土车的行走速度可通过第二编码器3获取。
42.在一些实施例中，s5中，向驱动轮4的前方撒砂包括：s501：在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，向驱动轮4的前方持续撒砂；s502：在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，在设置的时间范围内向驱动轮4的前方撒砂。
43.可以理解的是，在承载重量较大且行走坡度较大时，驱动轮4极易出现打滑，因此在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，向驱动轮4的前方持续撒砂，能够有效避免驱动轮4的打滑问题，保证渣土车的稳定行走；除此之外，驱动轮4由于脏污等其他因素出现打滑时，打滑距离通常较短，因此，在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，在设置的时间范围内向驱动轮4的前方撒砂，能够在减少砂砾使用的同时保证渣土车的稳定行走。
44.需要说明的是，设置的时间范围可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
45.控制器6可通过其内的第一计时器或第二计时器实现时间控制。
46.在一些实施例中，s5中，向驱动轮4的前方撒砂包括：s503：将两组砂箱7的喷砂端分别朝向驱动轮4的两端；s504：获取驱动轮4的前进方向；s505：将位于驱动轮4前方的砂箱7的喷砂端开启，以向驱动轮4的前方撒砂。
47.可以理解的是，砂砾由砂箱7的喷砂端喷入到驱动轮4的前方，从而保证驱动轮4在前进时，其与轨道之间通过砂砾增大黏着系数，减少出现驱动轮4在大坡度下易出现打滑的问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力，利于盾构施工的稳定进行。
48.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，如图2和图3所示，撒砂组件1包括砂箱7、撒砂阀8和喷砂管9，砂箱7设置在渣土车，撒砂阀8的进砂端与砂箱7的出砂端相连，喷砂管9的进砂端与撒砂阀8的出砂端相连，两组喷砂管9的出砂端分别朝向渣土车驱动轮4的两端，且两组撒砂阀8不同时开启。由此，撒砂阀8开启后，砂箱7内的砂砾由喷砂管9进入到驱动轮4与轨道之间，从而增大驱动轮4与轨道之间的黏着系数，减少出现渣土车驱动轮4在大坡度下易出现打滑的问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力。
49.其中，砂箱7的进砂端位于砂箱7的顶部，砂箱7的出砂端位于砂箱7的底部，以使撒砂阀8开启后，砂箱7内的砂砾能够在自身重力作用下由喷砂管9喷出。
50.砂砾中的砂粒直径可以是2mm-3mm，砂砾中的尘土占比应不大于5%，砂砾中砂子的占比应不少于80%。
51.砂箱7和撒砂阀8可设置在渣土车的渣斗13底盘上，根据实际使用需要，喷砂管9可以是软管，也可以是硬管。
52.撒砂阀8的具体类型可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
53.在一些实施例中，如图2和图3所示，撒砂组件1还包括喷砂嘴22，喷砂嘴22的进砂端与喷砂管9的出砂端相连，喷砂嘴22设置有多个喷砂端，喷砂嘴22的多个喷砂端朝向驱动轮4的端部。需要说明的是，喷砂嘴22可设置在渣土车的轮架12上，喷砂嘴22上的多个喷砂端可以是多个喷砂孔。
54.可以理解的是，通过喷砂嘴22的多个喷砂端，使喷砂管9内的砂砾能够更为均匀的喷撒在驱动轮4与轨道之间，从而进一步增大驱动轮4与轨道之间的黏着系数，减少出现渣土车驱动轮4在大坡度下易出现打滑的问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力，利于盾构施工的稳定进行。
55.在一些实施例中，s504中，获取驱动轮4的前进方向包括：s5041：通过第一编码器2和/或第二编码器3获取驱动轮4的正转和反转；s5042：根据驱动轮4的正转和反转获取驱动轮4的前进方向。
56.可以理解的是，第一编码器2和/或第二编码器3输出a相和b相的信号，以通过a相和b相的延迟关系确定驱动轮4的转动方向，从而根据驱动轮4的转动方向与驱动轮4的前进方向的对应关系确定出驱动轮4的前进方向，以保证砂砾能够由砂箱7的喷砂端喷入到驱动轮4的前方，使动力分散式电机车具有较强的坡上行走能力。
57.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，第一编码器2和/或第二编码器3可以是增量型编码器。增量型编码器就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为a相、b相和z相输出，a相和b相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据a相和b相的延迟关系可以区别正反转。
58.由于第一编码器2的检测轴与驱动轮4的轮轴相连，第二编码器3的检测轴与从动轮5的轮轴相连，且驱动轮4与从动轮5的转动方向相同，因此，无论是第一编码器2是增量型编码器，还是第二编码器3是增量型编码器，亦或是第一编码器2和第二编码器3均是增量型编码器，均可判断出驱动轮4的正反转。
59.控制器6获取第一编码器2和/或第二编码器3a相和b相的输出，控制器6根据a相和b相的延迟关系与驱动轮4正转和反转的对应关系确定出驱动轮4的转动方向，控制器6根据驱动轮4的转动方向与驱动轮4的前进方向的对应关系确定出驱动轮4的前进方向，控制器6根据驱动轮4的前进方向开启位于驱动轮4前方的撒砂组件1的撒砂阀8，由此实现自动撒砂，自动化程度高，有效提高了整体的撒砂效率和撒砂质量。
60.在一些实施例中，s5中，向驱动轮4的前方撒砂还包括：s506：将空压机17的出风端分别与两组砂箱7的喷砂端相连；s507：将位于驱动轮4前方的砂箱7的喷砂端开启时，将空压机17出风端的出风通入位于驱动轮4前方的砂箱7的喷砂端。
61.可以理解的是，空压机17将外部空气压缩后向位于驱动轮4前方的砂箱7的喷砂端输送，从而加速砂砾的喷出，保证砂砾能够稳定的喷入到驱动轮4与轨道之间。
62.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，如图2和图3所示，空压机17设置在电机车上，空压机17的信号输入端与控制器6的信号输出端电性相连，换向阀18的第一端与空压机17的出风端相连，换向阀18的第二端与一个撒砂阀8的进砂端相连，换向阀18的第三端与另一个撒砂阀8的进砂端相连，换向阀18的信号输入端与控制器6的信号输出端电性相连；
其中，换向阀18的第一端与换向阀18的第二端相连，或换向阀18的第一端与换向阀18的第三端相连。
63.可以理解的是，空压机17将外部空气压缩后向换向阀18的第一端输送，且通过换向阀18的切换，使压缩空气向位于驱动轮4前方的喷砂管9输送，从而加速砂砾的喷出，保证砂砾能够稳定的喷入到驱动轮4与轨道之间。
64.将空压机17设置在电机车上，使空压机17不仅能够为喷砂管9提供压缩空气，而且还能够为电机车上的空气制动装置等提供压缩空气，保证动力分散式电机车的稳定运行。
65.空压机17和换向阀18的具体类型可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
66.空压机17、换向阀18及撒砂阀8联动设置，撒砂阀8开启时，则空压机17和换向阀18动作，以使空压机17的压缩空气进入到该撒砂阀8处。
67.在一些实施例中，s5中，向驱动轮4的前方撒砂包括：s508：获取砂箱7内的砂位，并将砂箱7内的砂位与第四阈值比较；s509：在砂箱7内的砂位小于第四阈值时，向砂箱7内补砂。
68.可以理解的是，在砂箱7内的砂位小于第四阈值时及时向砂箱7内补砂，以保证整体的稳定撒砂。
69.需要说明的是，上述方法在实施时可根据实际需要进行设置，在一些实施例中，如图3所示，撒砂组件1还包括第一砂位传感器19、第二砂位传感器20和报警装置21，第一砂位传感器19设置在砂箱7内，第一砂位传感器19的信号输出端与控制器6的信号输入端电性相连，第二砂位传感器20设置在砂箱7内，第一砂位传感器19的高度大于第二砂位传感器20的高度，第二砂位传感器20的信号输出端与控制器6的信号输入端电性相连，报警装置21的信号输入端与控制器6的信号输出端电性相连。
70.可以理解的是，砂箱7内的砂砾超过第一砂位传感器19的高度或低于第二砂位传感器20的高度时，第一砂位传感器19或第二砂位传感器20向控制器6输出电信号，控制器6控制报警装置21进行报警，以向作业人员提示砂箱7内的砂位过高或砂位过低，使作业人员及时停止补砂或补砂，保证整体的稳定撒砂。
71.第一砂位传感器19和第二砂位传感器20的具体类型可根据实际需要进行设置，例如：电容式接近开关等。
72.第一砂位传感器19和第二砂位传感器20在砂箱7内的高度可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
73.砂箱7内的砂砾补充可通过人工补砂，也可通过其他自动化装置进行自动补砂。
74.在一些实施例中，报警装置21包括声音报警器和/或灯光报警器。
75.可以理解的是，报警装置21可以仅包括声音报警器，也可以仅包括灯光报警器，也可以同时包括声音报警器和灯光报警器，其中，声音报警器能够发出报警声音，以通过声音提醒作业人员，灯光报警器能够发出报警灯光，以通过灯光提醒作业人员，而通过声音报警器与灯光报警器的配合，能够实现声光报警，以使作业人员能够及时接收到砂箱7内的砂砾状态，从而保证整体的稳定撒砂。
76.声音报警器和灯光报警器的具体类型可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
77.在一些实施例中，第一阈值不小于15%，第二阈值不小于120吨，第三阈值不小于35
‰
。
78.需要说明的是，第一阈值可以是15%、16%、17%等，第二阈值可以是120吨、170吨、200吨等，第三阈值可以是35
‰
、37
‰
、40
‰
等。
79.控制器6可根据获取的转速差、承载重量及行走坡度进行自动撒砂，也可以通过外部输入进行手动撒砂，在一些实施例中，常开按钮23设置在电机车上，常开按钮23的信号输出端与控制器6的信号输入端电性相连。
80.可以理解的是，常开按钮23按下时，常开按钮23向控制器6输出电信号，控制器6根据该电信号开启位于驱动轮4前方的撒砂组件1的撒砂阀8，由此实现手动撒砂，灵活性更高，有效提高了整体的撒砂效率和撒砂质量。
81.由此，转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值、承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时以及常开按钮23按下这三个条件中的任意一个或多个满足时，位于驱动轮4前方的撒砂组件1的撒砂阀8开启，实现灵活撒砂。
82.需要说明的是，常开按钮23的具体类型可根据实际需要进行设置，在此不作限制。
83.在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
84.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
85.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
86.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，包括：获取渣土车驱动轮的第一转速，获取所述渣土车从动轮的第二转速；获取所述第一转速与所述第二转速的转速差，并将所述转速差在所述第二转速中的占比与第一阈值比较；获取所述渣土车的承载重量，获取所述渣土车的行走坡度；将所述承载重量与第二阈值比较，并将所述行走坡度与第三阈值比较；在所述承载重量不小于所述第二阈值且所述行走坡度不小于所述第三阈值时，或在所述转速差在所述第二转速中的占比不小于所述第一阈值时，向所述驱动轮的前方撒砂。2.根据权利要求1所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述获取渣土车驱动轮的第一转速，获取所述渣土车从动轮的第二转速包括：通过第一编码器获取所述驱动轮的第一转速；通过第二编码器获取所述从动轮的第二转速。3.根据权利要求1所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述获取所述渣土车的承载重量，获取所述渣土车的行走坡度包括：通过称重传感器获取所述渣土车的渣斗总重量；将所述渣土车的渣斗总重量与所述渣土车的渣斗空载重量相减，获得所述渣土车的承载重量；通过倾角传感器获取所述渣土车的行走坡度。4.根据权利要求1所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述行车控制方法还包括：根据所述行走坡度调节所述渣土车的行走速度；其中，所述行走坡度大于0
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且不大于20
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时，所述行走速度不大于8km/h；所述行走坡度大于20
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且不大于35
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时，所述行走速度不大于5km/h；所述行走坡度大于35
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且不大于50
‰
时，所述行走速度不大于3km/h。5.根据权利要求1所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：在所述承载重量不小于所述第二阈值且所述行走坡度不小于所述第三阈值时，向所述驱动轮的前方持续撒砂；在所述转速差在所述第二转速中的占比不小于所述第一阈值时，在设置的时间范围内向所述驱动轮的前方撒砂。6.根据权利要求1所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：将两组砂箱的喷砂端分别朝向所述驱动轮的两端；获取所述驱动轮的前进方向；将位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端开启，以向所述驱动轮的前方撒砂。7.根据权利要求6所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述获取所述驱动轮的前进方向包括：通过所述第一编码器和/或所述第二编码器获取所述驱动轮的正转和反转；根据所述驱动轮的正转和反转获取所述驱动轮的前进方向。
8.根据权利要求6所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述向所述驱动轮的前方撒砂还包括：将空压机的出风端分别与两组砂箱的喷砂端相连；将位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端开启时，将所述空压机出风端的出风通入位于所述驱动轮前方的所述砂箱的喷砂端。9.根据权利要求6所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述向所述驱动轮的前方撒砂包括：获取所述砂箱内的砂位，并将所述砂箱内的砂位与第四阈值比较；在所述砂箱内的砂位小于所述第四阈值时，向所述砂箱内补砂。10.根据权利要求1-9中任意一项所述动力分散式电机车的行车控制方法，其特征在于，所述第一阈值不小于15%，所述第二阈值不小于120吨，所述第三阈值不小于35
‰
。

技术总结

本公开提出一种动力分散式电机车的行车控制方法，包括：获取渣土车驱动轮的第一转速，获取渣土车从动轮的第二转速；获取第一转速与第二转速的转速差，并将转速差在第二转速中的占比与第一阈值比较；获取渣土车的承载重量，获取渣土车的行走坡度；将承载重量与第二阈值比较，并将行走坡度与第三阈值比较；在承载重量不小于第二阈值且行走坡度不小于第三阈值时，或在转速差在第二转速中的占比不小于第一阈值时，向驱动轮的前方撒砂。在本公开的一种动力分散式电机车的行车控制方法中，向驱动轮的前方撒砂，以增大驱动轮与轨道之间的黏着系数，减少驱动轮的打滑问题，有效提高了动力分散式电机车的坡上行走能力，利于盾构施工的稳定进行。定进行。定进行。