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智能车辆中摄像机和激光雷达联合标定技术传感器标定是环境识别的基础，多传感器融合技术已经广泛应用在智能汽车环境感知领域。通过建立合理的激光雷达坐标系与摄像机坐标系，利用激光雷达扫描点与摄像机图像的空间约束关系，可求解两坐标系的空间变换关系，从而完成激光雷达与摄像机的空间对淮。同时，采用GPS授时的方法和双缓存当前数据的方法实现传感器间的时间同步。 标签：智能车辆，摄像机，激光雷达，联合标定
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通过提取标定物在单线激光雷达和图像上的对应特征点来进行摄像机外部参数的标定，从而完成单线激光雷达坐标、摄像机坐标、图像像素坐标等多个传感器坐标的统一，实现激光雷达与摄像机的空间对准。
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在实际应用中.激光雷达与汽车为刚性连接，两者间的相对姿态和位移固定不变，因此由激光雷达扫描获得的数据点，在环境坐标系中有唯一的位置坐标与之对应。同理，摄像机与汽车也为刚性连接，两者间的相对姿态与位移同样固定不变，针对三维空间的每一个点，同样只
泄洪道存在唯一的一个图像像素与之对应。故而，在同一空间内，每个激光雷达的扫描数据点都在图像空间中存在唯一的一个对应点。
因此，通过建立合理的激光雷达坐标系与摄像机坐标系，利用激光雷达扫描点与摄像机图像的空间约束关系，即可求解两坐标系的空间变换关系，从而完成激光雷达与摄像机的空间对淮，实现激光雷达数据与可见光图像的关联。在此，激光雷达与摄像机的空间对准问题就转变为在给定雷达图像对应点的情况下的函数拟合问题。
摄像机的外部参数通过约束方程求解后，激光雷达、摄像机、图像和相对环境坐标系的相对关系就完全确定，因此激光雷达扫描点可以通过摄像机模型投影至图像像素坐标系上。其像素级数据融合可由下面的方程完成：
当摄像机与激光雷达同时观测点P时.其在摄像机自身环境坐标系中的坐标为，在可见光图像中投影点的坐标为在雷达自身世界坐标中的坐标为。由于摄像机与激光雷达使用了同一个环境坐标系，则有
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