刚换了⼯作，⼿头上杂活会⽐较多，⽐如说现在⼿头上这个摄像头畸变矫正和内外参标定。看了挺多资料，做⼀些梳理，避免后⾯忘⼲净。我⽐较关注每个参数的物理意义，所以这个总结只是为了应⽤。 手机座充第⼀部分：
单⽬摄像头成像原理：
电子管功放电路
1、世界坐标系：描述世界⾥的某个对象坐标的坐标系。⽐如以标定板建⽴世界坐标系或者以车辆坐标系作为世界坐标系。单位是m 2、相机坐标系：以光⼼为原点，以光轴为Zc轴，Xc与Yc分别和成像平⾯x,y轴平⾏。单位是m
3、图像坐标系：成像平⾯的2D坐标系，原点为光轴与成像⾯的交点，x,y轴与摄像头坐标系的Xc,yc平⾏。单位是m
4、像素坐标系：最后呈现我们眼前的图像。左上⾓为原点，两个轴分别和图像坐标系平⾏。单位是像素。
坐标系变换关系：
1、世界坐标系->摄像头坐标系 （平移旋转）3D->3D
2、摄像头坐标系->图像坐标系 （投影变换）3D->2D
3、图像坐标系->像素坐标系 （量化平移）2D->2D
4、最终的转换公式(pinhole camera)的成薄鳅
保安接线排以上是像原理。
内参 ：反应摄像机⾃⾝特性的参数，⽐如焦距像，素⼤⼩等。
外参：是世界坐标系中的参数，⽐如相机的位置和旋转⽅向。
通过这⼀部分可以对摄像头的成像原理有⼀个⾓为清晰的认识。
第⼆部分：畸变 （鱼眼摄像头）
opencv给出了鱼眼摄像头畸变矫正的说明，还是⽐较仔细的。畸变属于摄像头内参的范畴。
电子台历
共享单车立体车库
畸变。
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