摘要:针对电脑键盘自动组装生产线研制过程中的摄像机标定问题,提出一种新的摄像机精确标定方法。该方法选用2D圆点阵列作为靶标,首先在不考虑摄像机镜头畸变的情况下,利用改进的Matlab标定工具箱估计出摄像机参数的初始值;然后考虑摄像机的镜头畸变,利用改进遗传算法实现对摄像机参数的精确求解。实验结果表明,该方法是有效可行的。 关键词:计算机视觉 摄像机标定 圆点阵列靶标 遗传优化 随着计算机技术和工业自动化程度的不断提高,采用图像传感器的视觉技术已被广泛地应用到工业生产过程中。为从图像传感器获取的二维信息得到与其相对应的三维空间信息,则须确定图像传感器成像的几何模型。而确定图像传感器的几何模型的过程即是所谓的摄像机标定[1-3]。目前电解离子接地棒
,摄像机标定大致可分为传统标定法、自标定法和基于主动视觉的标定法等三大类[2]。这些标定方法采用的数据处理技术可归结为线性变换、非线性优化和混合优化等三种。其中,混合优化方案兼顾了线性变换的快速性和非线性优化的准确性等优点,是近年来较为成功的摄像机标定技术。本文基于混合优化思想,选用二维圆阵列作为靶标,提出一种基于改进GA的快速而准确的摄像机标定方法。该方法既能保证标定的精确性,又具有特征 新风除湿机组
点提取快速、非线性优化过程简便等优点。
1 摄像机模型
1.1 自动扶梯装饰理想摄像机模型
1.2 考虑非线性畸变的摄像机模型
由于光学系统的加工误差和装配误差等因素,因此摄像机成像精度不可能达到理想针孔摄像机模型的成像精度,即空间点在像平面上实际位置与理想成像位置间存在一定的畸变误差。畸变误差可分为三种:偏心畸变、薄棱镜畸变和径向畸变。其中,前两种畸变的存在将导致成像时的径向偏差和切向偏差;径向畸变的存在仅导致成像时的径向偏差,且偏差关于光轴对称。
因此,滤波插座考虑非线性畸变的摄像机模型可表述为:
2 参数求解方法
本文利用2D圆点阵列作为靶标,首先利用Matlab标定工具箱估计出针孔摄像机模型中的摄像机参数sdram控制器,工程车辆然后以此为初始值,利用改进GA实现对考虑径向畸变的摄像机参数的优化。
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