行走装置及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，提供一种行走装置及机器人。

背景技术：

2.在相关技术中，机器人的主要行走原理为通过采用负压吸盘使机器人稳定地与行走面相贴，再通过驱动轮带动履带而实现行走。但是当行走面存积有积水时，履带在光滑、潮湿的行走面上容易出现打滑的现象，这就容易导致机器人无法移动，也容易导致机器人的移动速度的降低。

技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种行走装置及机器人，该行走装置采用第一清理件对机器人行走路径上的水或其他杂物进行刮除，增强行走组件与行走面之间的摩擦，降低机器人出现打滑的可能。
4.根据本实用新型第一方面实施例提供的行走装置，包括：
5.底盘；行走组件，安装于所述底盘；第一清理件，沿所述行走组件的行进方向安装于所述底盘，至少部分所述第一清理件与所述行走组件的位置相对应并与行走面贴合。
6.根据本实用新型的一个实施例，所述行走组件包括行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述底盘。
7.根据本实用新型的一个实施例，所述行走组件包括：
8.行走轮，可转动地安装于所述底盘；
9.履带，套设于所述行走轮，所述履带朝向行走面的一侧形成有排水结构
10.根据本实用新型的一个实施例，所述行走轮包括：
11.主动轮，可转动地安装于所述底盘；
12.从动轮，可转动地安装于所述底盘；
13.所述履带套设于所述主动轮与所述从动轮，所述履带朝向行走面的一侧形成有排水结构。
14.根据本实用新型的一个实施例，所述行走装置还包括吸附组件，所述吸附组件包括：围挡件，设置于所述底盘朝向行走面的一侧且所述围挡件适于围设形成至少一个吸附空间；吸附件，设置于所述底盘朝向行走面的一侧且适于在所述吸附空间内形成负压。
15.根据本实用新型的一个实施例，至少部分所述第一清理件与所述围挡件的位置相对应。
16.根据本实用新型的一个实施例，所述行走装置还包括第二清理件，所述第二清理件安装于所述底盘，所述第二清理件与所述围挡件的位置相对应。
17.根据本实用新型的一个实施例，所述第一清理件的宽度大于或等于所述底盘的宽度；和/或所述第二清理件的宽度大于或等于所述围挡件的宽度。
18.根据本实用新型的一个实施例，所述第一清理件为柔性第一清理件；
19.和/或
20.所述第一清理件适于通过连接结构可拆卸地安装于所述底盘。
21.本实用新型的一个实施例还提出了一种机器人，该机器人包括所述的行走装置。
22.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
23.根据本实用新型第一方面实施例提供的行走装置，通过在底盘上设置第一清理件，并将第一清理件沿着行走组件的行进方向设置于与行走组件对应的位置，使得行走组件带动底盘动作的过程中，第一清理件能够将行走组件行进方向上的雨水、杂物进行清理，由此即可增强行走组件与行走面之间的摩擦，减少打滑，提高移动的可靠性。
24.进一步地，本实用新型第二方面实施例提供的机器人通过设置上述的行走装置，能够降低机器人出现打滑的可能。
25.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1是本实用新型实施例提供的行走装置的示意性结构图；
28.图2是本实用新型实施例提供的行走装置的另一视向的示意性结构图；
29.图3是本实用新型另一实施例提供的行走装置的示意性结构图；
30.图4是本实用新型另一实施例提供的行走装置的另一视向的示意性结构图；
31.图5是本实用新型实施例提供的履带的示意性结构图。
32.附图标记：
33.100、底盘；102、第一清理件；104、主动轮；106、从动轮；108、履带；109、排水结构；110、围挡件；112、吸附空间；114、吸附件。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
35.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于
本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
37.在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
38.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
39.如图1至图5所示，本实施例公开了一种行走装置，包括底盘100、行走组件和第一清理件102；其中，行走组件安装于底盘100；第一清理件102沿行走组件的行进方向安装于底盘100，第一清理件102与行走组件的位置相对应。
40.根据本实用新型第一方面实施例提供的行走装置，通过在底盘100上设置第一清理件102，并将第一清理件102沿着行走组件的行进方向设置与行走组件对应的位置，使得行走组件带动底盘100动作的过程中，第一清理件102能够将行走组件行进方向上的雨水、杂物进行清理，由此即可增强行走组件与行走面之间的摩擦，减少打滑，提高移动的可靠性。
41.请继续参见图1至图5，底盘100用于安装行走组件和安装第一清理件102。当该行走装置应用于机器人时，底盘100还可以用于承载机器人的机身。
42.行走组件用于实现带动底盘100行走的作用，在本实用新型实施例中，行走组件至少可以设置成如下几种不同的方式：
43.设置方式一：
44.在这种设置方式中，行走组件包括行走轮，行走轮可转动地安装于底盘100。
45.可以理解的是，在这种设置方式中，可以仅通过行走轮实现带动底盘100动作的目的。当行走组件仅包括行走轮时，行走轮的表面需设置相应的摩擦结构以提升行走轮与行走面之间的摩擦力。
46.设置方式二：
47.在这种设置方式中，行走组件包括行走轮和履带108，行走轮可转动地安装于底盘100，履带108套设于行走轮，履带108朝向行走面的一侧形成有排水结构。
48.可以理解的是，在这种设置方式中，可以通过行走轮和履带108共同形成行走组件。其中，行走轮可以全部都是主动轮，也可以是部分主动轮，部分从动轮。以行走轮全部都是主动轮为例，履带108套设于或啮合于主动轮上，同时在履带108上朝向行走面的一侧设置排水结构，通过这样设置，可以提升履带108与行走面之间的摩擦力，同时减少履带108的
打滑，提高移动的可靠性。
49.设置方式三：
50.在这种设置方式中，行走组件包括主动轮104、从动轮106和履带108；其中，主动轮104可转动地安装于底盘100；从动轮106可转动地安装于底盘100；履带108套设于主动轮104与从动轮106，履带108朝向行走面的一侧形成有排水结构109。
51.参见图1至图4，主动轮104用于带动为底盘100的行进提供动力，从动轮106用于与主动轮104配合形成对底盘100行进的稳定支撑，且从动轮106用于与主动轮104配合展开履带108，以增大履带与行走面之间的接触面积；履带108套设于或啮合于主动轮104和从动轮106上，在本实用新型实施例中，履带108一方面的作用在于实现主动轮104与从动轮106的传动连接，另一方面的作用在于与行走面形成摩擦以使得主动轮104、从动轮106能够带动底盘100行进。
52.在一个实施例中，主动轮104与驱动电机直接或者间接传动连接，通过驱动电机为主动轮104的转动提供动力。
53.参见图5，为了避免行走面上的积水、杂物影响履带108与行走面之间的摩擦力，在履带108朝向行走面的一侧形成有排水结构109。这里提及的排水结构109可以是形成在履带108表面的若干凸起结构，凸起结构可以是呈规则排布的凸块，其中凸块的具体排布方式以及设置角度这里不做具体限定，只要能够起到将履带108与行走面之间的积水、杂物排出的目的即可。
54.第一清理件102沿行走组件的行进方向安装于底盘100，至少部分第一清理件102与行走组件的位置相对应并与行走面相贴合。可以理解的是，若行走组件沿着左右方向带动底盘100动作，则第一清理件102可以沿着左右方向设置于底盘100上。通过将至少部分第一清理件102设置成与行走组件的位置相对应的形式，能够保证在履带108行进的过程中，第一清理件102能够将行走面的积水、杂物及时清理，避免了履带108与行走面之间渗入积水、杂物等，进而有利于履带108与行走面的全面接触，且有利于降低行走面的摩擦系数，即可增强行走组件与行走面之间的摩擦，减少打滑，提高移动的可靠性。
55.如图2所示，沿行走组件的行进方向，在履带108的两侧均设置有第一清理件102。
56.通过这样设置，当行走组件朝向不同的行进方向动作时，均可以通过第一清理件102的清理使得履带108与行走面之间的接触更加稳定。
57.参见图2和图4，行走装置还包括吸附组件，吸附组件包括围挡件110和吸附件114；其中，围挡件110设置于底盘100朝向行走面的一侧且围挡件110适于围设形成至少一个吸附空间112；吸附件114设置于底盘100朝向行走面的一侧且适于在吸附空间112内形成负压。
58.通过在底盘100朝向行走面的一侧设置围挡件110，能够在底盘100朝向行走面的一侧形成若干吸附空间112，通过在吸附空间112内设置能够将吸附空间112形成负压环境的吸附件114，使得该行走装置能够稳定地吸附于行走面，例如，将该行走装置应用于建筑外墙的玻璃幕墙时，通过吸附件114的吸附，保证了底盘100能够稳定地吸附于玻璃幕墙上，进而在一定程度上也提升了底盘100的运动稳定性。
59.在本实用新型实施例中，第一清理件102还与围挡件110的位置相对应，通过这样设置，可以避免积水进入到吸附空间112中，避免了吸附空间112内进水导致的负压环境失
效的问题的发生。
60.在其他的一些实施例中，为了避免上述问题的发生，还可以单独设置第二清理件，第二清理件同样与围挡件110的位置相对应，通过这样设置，也可以实现避免积水进入到吸附空间112的作用。
61.在本实施例中，第一清理件102适于通过连接结构可拆卸地安装于底盘100。可以理解的是，连接结构可以是插接、卡接、螺栓连接等不同的方式，也即第一清理件102可以通过插接、卡接或者螺栓连接等方式安装于底盘100，通过这样设置，当需要更换第一清理件102时，可以直接将第一清理件102拆下，便于维护和更换。
62.如图3至图4所示，第一清理件102可以设置成与底盘100的宽度等宽的形式，或者设置成略大于底盘100的宽度的形式。可以理解的是，若行走组件沿着左右方向带动底盘100动作，则最左侧及最右侧的第一清理件102可以如上述设置。通过这样设置，能够将行走组件行进方向上的积水和杂物统一清除。可以理解的是，当第一清理件102设置成与底盘100等宽的形式时，第一清理件102的宽度至少等于底盘100的宽度以及位于底盘100两侧的履带108的宽度的之和，这样即可实现上述作用。当第一清理件102设置成大于底盘100宽度的形式时，第一清理件102的宽度至少大于底盘100的宽度以及位于底盘100两侧的履带108的宽度的之和。
63.当然，在其他的一些实施例中，也可以将部分第一清理件102设置成与履带108等宽的形式，将另一部分第一清理件102设置成与围挡件110等宽的形式。
64.同理，也可以将第二清理件设置成与围挡件110等宽的形式。
65.在本实施例中，第一清理件102为柔性第一清理件。可以理解的是，第一清理件102可以使用橡胶、硅胶等材料制成，这样能够保证第一清理件102可以更好地贴合于行走面。
66.同理，第二清理件也可以使用柔性材料制成，这样可以保证第二清理件能够与行走面的贴合紧密性。
67.举例来说，第一清理件102可以使用橡胶刮水板，第二清理件同样可以使用橡胶刮水板。
68.本实用新型第二方面实施例提供了一种机器人，该机器人包括上述的行走装置。
69.举例来说，该机器人可以是用于对玻璃幕墙进行清理的清洁机器人，通过在该清洁机器人上设置上述的行走装置，不仅能够保证该清洁机器人在玻璃幕墙上行走的稳定性，还能够提升该清洁机器人的清洁效率。
70.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种行走装置，其特征在于，包括：底盘(100)；行走组件，安装于所述底盘(100)；第一清理件(102)，沿所述行走组件的行进方向安装于所述底盘(100)，至少部分所述第一清理件(102)与所述行走组件的位置相对应并与行走面贴合。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走组件包括行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述底盘(100)。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走组件包括：行走轮，可转动地安装于所述底盘(100)；履带(108)，套设于所述行走轮，所述履带(108)朝向行走面的一侧形成有排水结构(109)。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮包括：主动轮(104)，可转动地安装于所述底盘(100)；从动轮(106)，可转动地安装于所述底盘(100)；所述履带(108)套设于所述主动轮(104)与所述从动轮(106)，所述履带(108)朝向行走面的一侧形成有排水结构(109)。5.根据权利要求1至4任一项所述的行走装置，其特征在于，还包括吸附组件，所述吸附组件包括：围挡件(110)，设置于所述底盘(100)朝向行走面的一侧且所述围挡件(110)适于围设形成至少一个吸附空间(112)；吸附件(114)，设置于所述底盘(100)朝向行走面的一侧且适于在所述吸附空间(112)内形成负压。6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，至少部分所述第一清理件(102)与所述围挡件(110)的位置相对应。7.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述行走装置还包括第二清理件，所述第二清理件安装于所述底盘(100)，所述第二清理件与所述围挡件(110)的位置相对应。8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述第一清理件(102)的宽度大于或等于所述底盘(100)的宽度；和/或所述第二清理件的宽度大于或等于所述围挡件(110)的宽度。9.根据权利要求1至4中任一项所述的行走装置，其特征在于，所述第一清理件(102)为柔性第一清理件；和/或所述第一清理件(102)适于通过连接结构可拆卸地安装于所述底盘(100)。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的行走装置。

技术总结

本实用新型提供了一种行走装置和机器人，该行走装置包括底盘、行走组件以及第一清理件；行走组件安装于底盘；第一清理件沿行走组件的行进方向安装于底盘，至少部分第一清理件与行走组件的位置相对应并与行走面贴合。该行走装置，通过在底盘上设置第一清理件，并将第一清理件沿着行走组件的行进方向设置于与行走组件对应的位置，使得行走组件带动底盘动作的过程中，第一清理件能够将行走组件行进方向上的雨水、杂物进行清理，由此即可增强行走组件与行走面之间的摩擦，减少打滑，提高移动的可靠性。可靠性。可靠性。