用于向车辆提供安全性的系统和方法与流程

1.本公开涉及向车辆提供安全性的系统和方法。

背景技术：

2.车辆(诸如商用车辆)中的设备是盗窃的目标。对车辆的攻击可以有组织的方式进行，并且遵循用于闯入车辆的设定过程。所述过程可包括诸如如下步骤：用工具攻击车身面板或在感知到的薄弱点处剥去车身面板。关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。

技术实现要素：

3.本文公开的系统和方法被配置为向车辆提供安全性。所述系统包括位于车辆的空间内侧的点测量装置。如果与校准的一组点不同的点位于所述空间的区域中，则所述系统标识威胁。
4.参考图1，系统100包括通过网络114连接的移动装置110、服务器112和车辆120。车辆120包括车辆计算机122、点测量装置124和计算机视觉系统128。
5.点测量装置可以是调频连续波(fmcw)lidar(光探测和测距)雷达124。fmcw雷达124位于车辆120的内部空间126中。内部空间126可以是车辆120的装载空间(例如，设备储存空间或行李厢空间)。
6.fmcw雷达124可包括以一定角度发射包括频带(例如，线性调频)的波束132的发射器130(例如，发射(tx)天线)，以及接收反射波束132的接收器134(例如，接收(rx)天线)。
7.fmcw雷达124生成点云(例如，点136)。如果装载空间126关闭，则点云(例如，点136)表示装载空间126的内部表面(例如，存在检测)。
8.为了生成点云(例如，点136)，可确定发射波束132时与接收波束132时之间的时间差。波束132的时间和频率的差值可用于确定到装载空间126的内部表面上的点136的距离。使用到点136的距离和波束132的角度，可确定(例如，定位)点136在坐标系上的(x,y)坐标。因此，可确定覆盖装载空间126的内部表面的一组点136。
9.fmcw雷达124确定装载空间126的内部上的点136例如作为安全措施以识别装载空间126何时损坏或破裂。
10.在一些情况下，系统100可以是休眠的并且基于声音或振动测量被唤醒。例如，系统100可包括传感器阵列140，所述传感器阵列140包括加速度计和/或传声器以测量声音或振动。如果声音或振动测量结果超过特定阈值，则车辆计算机122可用fmcw雷达124发起测量。
11.参考图2和图3，出于教导的目的，示出了装载空间126的壁138的一部分。壁138可包括车辆120的面板。
12.fmcw雷达124可通过确定装载空间126的内部上的包括静态参考点150的一组点136来校准。可重复确定静态参考点150的步骤，直到所有点都被确定为静态为止。
13.例如，如果点136被确定为在两个不同时间处于相同位置(例如，在相同角度下具有相同距离)，则点136是静态参考点150。所述校准提供一组静态参考点150作为用于测量动态点的基础。
14.由于车辆120的装载空间126可在任何给定时间具有占用它的若干物品或内容物，因此静态参考点150也可表示装载空间126中的静态物品。
15.为了确定是否通知用户或移动装置110访问或损坏装载空间126，系统100确定一组点136是否包括动态点160。参考图2和图3，图2示出未损坏壁138上的静态参考点150(例如，侧视图)，并且图3示出损坏壁138上的静态参考点150和动态点160。对于图3中的损坏壁138，所述一组点136包括壁138的未损坏部分上的静态参考点150和壁138的损坏部分上的动态点160。
16.动态点160是与静态参考点150不同的点136(例如，fmcw雷达124确定在与静态参考点150相同的角度处具有不同距离的点136)。
17.根据示例性方法，在校准之后，fmcw雷达124确定多个点136的位置并且确定点136中的任一个是否是动态点160。系统100忽略作为静态参考点150的点136并且聚焦于作为动态点160(例如，不同于静态参考点150)的点136。
18.然后，系统100确定动态点160是否在定位区域中。例如，系统100可确定动态点160是否靠近在一起(例如，一定数量的动态点160在彼此的阈值距离(例如1-10cm)内)。
19.如果动态点160并未靠近在一起，则动态点160未被定位，并且系统100返回到确定点136的位置的步骤。
20.如果动态点160靠近在一起，则从动态点160创建集162。动态点160的集162可指示壁138(例如，车身面板)的局部变形，并且由此可与由例如天气引起的其他较小局部损坏区分开。特别地，可沿着整个车身面板而不是局部区域遭受天气损坏，并且损坏程度可能较低。
21.系统100然后确定是否先前已经标识集162。如果先前尚未标识集162，则集162被分配标识符。
22.系统100可继续确定点136。如果下一组动态点160与(例如，指示对壁138的另外的损坏的)先前标识的集162的那些动态点相同或者接近先前标识的集162的那些动态点，则将下一组动态点160添加到前一组动态点160或者可替换前一组动态点160，以随时间推移跟踪集162。可替代地，可标识新集。
23.所标识的集162是威胁或可疑活动的指示符。特别地，动态点160的集162可表示壁138(例如，车身面板)的变形、对装载空间126的侵入(例如，人进入装载空间126而车身面板没有变形)和/或系统100将检测到的另一个可疑事件。对装载空间126的攻击可使车身面板变形、刺穿或切断车身面板、将车身面板向后拉、其组合等。
24.所标识的集162通过计算机视觉系统128发起对象检测方法。计算机视觉系统128可包括相机170和根据图像数据检测并跟踪对象的对象识别算法。例如，计算机视觉系统128可用相机170捕获图像并且标识图像中的对象(例如，人和/或工具)，以验证所标识的集162表示威胁或可疑活动。
25.如果威胁或可疑活动被验证，则系统100可通知移动装置110上的用户或通知服务器112。因此，系统100使用内部传感器(fmcw雷达124)检测与车辆120的外部交互。内部传感
器可不被容易地篡改或禁用，因为通过装载空间126访问传感器使系统100在可访问传感器之前通知用户。车辆120比使用传统车辆安全性方法更早地意识到潜在攻击。
26.在本文中更详细地提供了本公开的这些和其他优点。
附图说明
27.参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
28.图1描绘了根据本公开的向车辆提供安全性的系统。
29.图2描绘了根据本公开的车辆的空间的壁。
30.图3描绘了根据本公开的图2的壁的损坏版本。
31.图4描绘了根据本公开的方法。
32.图5描绘了根据本公开的图1的系统。
具体实施方式
33.下文将参考附图更全面地描述本公开，附图中示出了本公开的示例性实施例，并且所述实施例不意图为限制性的。
34.参考图1，系统100包括通过网络114连接的移动装置110、服务器112和车辆120。
35.车辆120可采取乘用或商用汽车的形式，诸如例如，卡车、小汽车、运动型多用途车、跨界车辆、厢式货车、小型货车、出租车、公交车等，并且可被配置为包括各种类型的汽车驱动系统。示例性驱动系统可包括具有汽油、柴油或天然气动力燃烧发动机的各种类型的内燃发动机(ice)动力传动系统，其具有常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。
36.在另一种配置中，车辆120可被配置为电动车辆(ev)。更具体地，车辆120可包括电池ev(bev)驱动系统。车辆120可被配置为具有独立车载动力装置的混合动力ev(hev)或包括hev动力传动系统的插电式hev(phev)，所述hev动力传动系统可连接到外部动力源(包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个ev驱动系统的并联或串联混合动力动力传动系统)。hev可包括用于蓄电的电池和/或超级电容器组、飞轮蓄电系统或者其他发电和蓄电基础设施。
37.车辆120可被进一步配置为使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(hfcv)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力的燃料电池车辆(fcv)。
38.另外，车辆120可以是手动驱动的车辆，和/或被配置为以完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)或以一个或多个部分自主模式操作。部分自主模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至5级自主。
39.在一些情况下，系统100可以是休眠的并且基于声音或振动测量被唤醒。例如，系统100包括传感器阵列140，所述传感器阵列140包括加速度计和/或传声器以测量声音或振动。如果声音或振动测量结果超过特定阈值，则车辆计算机122可用fmcw雷达124发起测量。
40.车辆包括点测量装置124，诸如调频连续波(fmcw)lidar(光探测和测距)雷达124。fmcw雷达124位于车辆120的内部空间126中。内部空间126可以是车辆120的装载空间(例如，行李厢空间)。
41.fmcw雷达124包括以一定角度发射包括频带(例如，线性调频)的波束132的发射器130(例如，发射(tx)天线)，以及接收反射波束132的接收器134(例如，接收(rx)天线)。
42.fmcw雷达124生成点云(例如，点136)。如果装载空间126关闭，则点云(例如，点136)表示装载空间126的内部表面(例如，存在检测)或装载空间126中的静态对象。
43.为了生成点云(例如，点136)，可确定发射波束132时与接收波束132时之间的时间差。波束132的时间和频率的差值可用于确定到装载空间126的内部表面上的点136的距离。使用到点136的距离和波束132的角度，可确定(例如，定位)点136在坐标系上的(x,y)坐标。因此，可确定覆盖装载空间126的内部表面的一组点136或装载空间126中的静态对象。
44.fmcw雷达124确定装载空间126的内部上的点136例如作为安全措施以识别装载空间126何时损坏或破裂。
45.fmcw雷达124可通过确定装载空间126的内部(例如，壁138或诸如设备的对象)上的包括静态参考点150的一组点136来校准。可重复确定静态参考点150的步骤，直到所有点都被确定为静态为止。
46.例如，如果点136被确定为在两个不同时间处于相同位置(例如，在相同角度下具有相同距离)，则点136是静态参考点150。所述校准提供一组静态参考点150作为用于测量动态点160的基础。
47.为了确定是否通知用户或移动装置110访问或损坏装载空间126，系统100确定一组点136是否包括动态点160。参考图2和图3，图2示出未损坏壁138上的静态参考点150(例如，侧视图)，并且图3示出损坏壁138上的静态参考点150和动态点160。对于损坏壁138，所述一组点136包括壁138上的未损坏部分上的静态参考点150和壁138上的损坏部分上的动态点160。
48.动态点160是与静态参考点150不同的点(例如，fmcw雷达124确定在与静态参考点150相同的角度处具有不同距离的点136)。
49.车辆120包括计算机视觉系统128。计算机视觉系统128包括相机170和对来自相机170的图像执行对象定位和图像分类功能的对象检测模块。
50.可使用用于确定边界框的各种方法来执行对象检测。例如，对象检测可使用卷积神经网络(cnn)、基于区域的卷积神经网络(rcnn)、快速rcnn、更快rcnn、你只需看一遍(yolo)等。
51.对象检测模块使用对象定位算法和图像分类算法。对象定位算法在图像中定位对象的存在，并且用边界框指示对象的存在。例如，每个边界框的位置由点限定，并且每个边界框具有宽度和高度。图像分类算法预测边界框中的对象的类型或类别(例如，人或行李)。
52.参考图4，根据示例性方法200的第一步骤210，fmcw雷达124在第一时间确定车辆120的空间126的内部表面上的第一组点136。第一组点136包括静态参考点150。可重复地确定第一组点136，直到第一组点136中的所有点都是静态参考点150为止。
53.根据第二步骤220，传感器阵列140测量声音或振动，并且如果声音或振动超过阈值，则方法200前进到第三步骤230。
54.根据第三步骤230，fmcw雷达124在第二时间确定车辆120的空间126的内部表面上的第二组点136。第二组点136包括第一组动态点160。
55.根据第四步骤240，车辆计算机122确定第一组动态点160是否在彼此的阈值距离内。
56.根据第五步骤250，如果第一组动态点160在彼此的阈值距离内，则车辆计算机122将第一组动态点160标识为集162。
57.根据第六步骤260，一旦(例如，通过重复步骤230、240、250)标识或验证了集162，则计算机视觉系统128就执行对象检测方法。
58.根据第七步骤270，如果通过对象检测方法验证了威胁(例如，如果对象被检测到并标识为威胁)，则系统100生成通知。所述通知可被发送到移动装置110或服务器112。
59.参考图5，更详细地描述了系统100。
60.车辆计算机122包括部件，所述部件包括存储器(例如，存储器300)和处理器(例如，处理器302)。移动装置110和服务器112也包括存储器和处理器。出于教导的目的，对存储器300和处理器302的描述适用于其他元件的存储器和处理器。
61.处理器可以是任何合适的处理装置或处理装置集，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。
62.存储器可以是易失性存储器(例如，ram，其可包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、eprom、eeprom、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)；不可更改的存储器(例如，eprom)；只读存储器；和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。
63.存储器是其上可嵌入一个或多个指令集(诸如用于执行本公开的方法的软件)的计算机可读介质。指令可体现如本文所描述的方法或逻辑中的一者或多者。指令可在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器内。
64.术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质(诸如，存储一个或多个指令集的集中式数据库或分布式数据库和/或相关联的高速缓存和服务器)。术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携载指令集的任何有形介质，所述指令集用于由处理器执行或使系统执行本文所公开的方法或操作中的任一者或多者。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且不包括传播信号。
65.继续参考图5，车辆控制单元(vcu)304包括被设置为与车辆计算机122进行通信的多个电子控制单元(ecu)310。vcu 304可在车辆系统、连接的服务器(例如，服务器112)与作为车队的一部分操作的其他车辆之间协调数据。vcu 304可控制连接的车辆120的各方面，并且实现从车辆系统控制器(诸如车辆计算机122)接收到的一个或多个指令集。
66.vcu 304可包括ecu 310(诸如，例如车身控制模块(bcm)312、发动机控制模块(ecm)314、变速器控制模块(tcm)316、远程信息处理控制单元(tcu)318、约束控制模块(rcm)320等)的任意组合或与其任意组合通信。tcu 318可被设置为通过控制器局域网
(can)总线340与ecu 310进行通信。在一些方面，tcu 318可检索数据并且作为can总线340的节点发送数据。
67.can总线340可被配置为多主控串行总线标准以使用基于消息的协议将ecu 310中的两个或更多个作为节点进行连接，所述基于消息的协议可被配置和/或编程为允许ecu 310彼此通信。can总线340可以是或包括高速can(其可具有在can上高达1mb/s、在can灵活数据速率(can fd)上高达5mb/s的位速度)，并且可包括低速或容错can(高达125kbps)，在一些配置中，所述低速或容错can可使用线性总线配置。在一些方面，ecu 310可与主机计算机(例如，车辆计算机122和/或一个或多个服务器112等)通信，并且还可彼此通信而不必需要主机计算机。
68.can总线340可将ecu 310与车辆计算机122连接，使得车辆计算机122可从ecu 310检索信息、向所述ecu 310发送信息以及以其他方式与所述ecu 310交互，以执行根据本公开的实施例所描述的步骤。can总线340可通过两线式总线将can总线节点(例如，ecu 310)彼此连接，所述两线式总线可以是具有标称特性阻抗的双绞线。can总线340也可使用其他通信协议解决方案(诸如面向媒体的系统传输(most)或以太网)来实现。在其他方面中，can总线340可以是无线车内can总线。
69.vcu 304可经由can总线340通信来直接控制各种负载或者可结合bcm 312来实现这种控制。关于vcu 304描述的ecu 310仅被提供用于示例性目的，并且不意图是限制性的或排他性的。对其他控制模块的控制和/或与所述其他控制模块的通信是可能的，并且设想了此类控制。
70.ecu 310可使用来自人类驾驶员的输入、来自车辆系统控制器的输入和/或经由通过一个或多个无线信道从其他连接的装置接收到的无线信号输入来控制车辆操作和通信的各方面。当被配置为can总线340中的节点时，ecu 310可各自包括中央处理单元(cpu)、can控制器和/或收发器。
71.tcu 318可被配置为向车辆120上的和外的无线计算系统提供车辆连接，并且可被配置用于车辆120与其他系统、计算机、移动装置110、服务器112和模块之间的无线通信。
72.tcu 318包括用于从gps 332接收和处理gps信号的导航(nav)系统330、低功耗模块(blem)334、wi-fi收发器、超宽带(uwb)收发器和/或下面进一步详细描述的用于使用近场通信(nfc)协议、协议、wi-fi、超宽带(uwb)和其他可能的数据连接和共享技术的其他无线收发器。
73.tcu 318可包括无线发射和通信硬件，所述无线发射和通信硬件可被设置为与和电信塔及其他无线电信基础设施相关联的一个或多个收发器进行通信。例如，blem 334可被配置和/或编程为从与电信提供商相关联的一个或多个蜂窝塔和/或与车辆120相关联的远程信息处理服务交付网络(sdn)接收消息，并且向其传输消息以用于协调车队。
74.blem 334可使用和bluetooth low-通信协议通过广播小广告包和/或收听小广告包的广播并且与根据本文所描述的实施例配置的响应装置建立连接来建立无线通信。例如，blem 334可包括针对响应于或发起通用属性配置文件(gatt)命令和请求的客户端装置的gatt装置连接性。
75.外部服务器112可经由一种或多种网络114与车辆120通信地耦接，所述一种或多
种网络114可经由一个或多个无线信道350进行通信。图5中将一个或多个无线信道350描绘为经由一种或多种网络114进行通信。
76.移动装置110可使用近场通信(nfc)协议、协议、wi-fi、超宽带(uwb)和其他可能的数据连接以及分享技术经由直接通信(例如，信道354)与车辆120相连接。
77.一种或多种网络114示出了本公开的各种实施例中讨论的已连接装置可在其中进行通信的示例性通信基础设施。一种或多种网络114可以是和/或可包括互联网、专用网络、公共网络或使用任一种或多种已知的通信协议操作的其他配置，所述已知的通信协议是诸如例如传输控制协议/互联网协议(tcp/ip)、基于电气和电子工程师协会(ieee)标准802.11的wi-fi、wimax(ieee 802.16m)、超宽带(uwb)以及蜂窝技术，诸如时分多址(tdma)、码分多址(cdma)、高速分组接入(hspda)、长期演进(lte)、全球移动通信系统(gsm)和第五代(5g)、通用移动电信系统(umts)、长期演进(lte)等。
78.bcm 312通常包括传感器、车辆性能指示器以及与车辆系统相关联的可变电抗器的集成，并且可包括基于处理器的配电电路，所述配电电路可控制与车身(诸如车灯、车窗、安全装置、点测量装置124、计算机视觉系统128、传感器阵列140以及各种舒适性控件)相关联的功能。bcm 312还可作为总线和网络接口的网关操作，以与远程ecu进行交互。
79.bcm 312可协调各种车辆功能性中的任一个或多个功能，包括能量管理系统、警报、车辆防盗器、驾驶员和乘车者进入授权系统、电话即钥匙(paak)系统、驾驶员辅助系统、自主车辆(av)控制系统、电动车窗、车门、致动器以及其他功能性等。
80.bcm 312可被配置用于车辆能量管理、外部照明控制、雨刮器功能性、电动车窗和车门功能性、暖通空调系统以及驾驶员集成系统。在其他方面，bcm 312可控制辅助设备功能性和/或负责此类功能性的集成。在一个方面，具有车辆控制系统的车辆可至少部分地使用bcm 312来集成所述系统。
81.在以上公开中，已参考了形成以上公开的一部分的附图，所述附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式，并且可进行结构改变。本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。另外，当结合实施例描述特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
82.还应当理解，如本文所用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。更具体地，如本文所用的词语“示例性”指示若干示例中的一者，并且应当理解，对所描述的特定示例并没有过分的强调或偏好。
83.计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算装置可包括计算机可执行指令，其中所述指令可由一个或多个计算装置(诸如以上列出的那些)执行并且存储在计算机可读介质上。
84.关于本文所描述的过程、系统、方法、启发法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序顺序发生，但是此类过程可以与本文所描述的次序不同的次序
执行所描述的步骤来实践。进一步应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中对过程的描述是出于说明各种实施例的目的而提供的，并且绝不应被解释为限制权利要求。
85.因此，应当理解，以上描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述时，除所提供的示例之外的许多实施例和应用将为明显的。所述范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的整个范围来确定。预计并且意图在于本文所讨论的技术未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将并入此类未来实施例中。总而言之，应当理解，本技术能够进行修改和改变。
86.除非在本文中做出明确的相反指示，否则权利要求中使用的所有术语意图被赋予其如本文中描述的技术人员所理解的普通含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
87.根据一个实施例，所述点测量装置是包括发射器和接收器的雷达，其中所述发射器以一定角度发射具有频带的波束，并且所述接收器接收反射波束，其中点位置包括角度和距离，并且第一动态点具有与第一静态参考点相同的角度和与所述第一静态参考点不同的距离。
88.根据一个实施例，本发明的进一步特征在于传感器阵列；以及指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行包括以下的操作：利用所述传感器阵列测量声音或振动，并且如果所述声音或振动超过特定阈值，则确定所述第二组点。
89.根据一个实施例，本发明的进一步特征在于移动装置或服务器；以及指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行包括以下的操作：响应于由所述集指示的威胁而向所述移动装置和所述服务器中的至少一者发送通知。
90.根据一个实施例，本发明的进一步特征在于计算机视觉；以及指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行包括以下的操作：利用计算机视觉系统执行对象检测方法以验证所述集指示的威胁。
91.根据一个实施例，本发明的进一步特征在于指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行包括以下的操作：在第三时间确定所述车辆的所述空间的所述内部表面上的第三组点，其中所述第三组点包括相对于所述静态参考点确定的第二组动态点；以及确定所述第二组动态点与所述集相关联。

技术特征：

1.一种方法，其包括：在第一时间确定车辆的空间的内部表面上的第一组点，其中所述第一组点包括静态参考点；在第二时间确定所述车辆的所述空间的所述内部表面上的第二组点，其中所述第二组点包括相对于所述静态参考点确定的第一组动态点；以及基于所述第一组动态点在彼此的阈值距离内，将所述第一组动态点标识为集。2.如权利要求1所述的方法，其中点由包括发射器和接收器的雷达确定。3.如权利要求2所述的方法，其中所述发射器以一定角度发射具有频带的波束，并且所述接收器接收反射波束。4.如权利要求3所述的方法，其中点位置包括角度和距离，并且第一动态点与第一静态参考点具有相同角度并且与所述第一静态参考点具有不同距离。5.如权利要求3所述的方法，其中所述发射器以不同角度发射波束，并且所述雷达确定所述角度下的距离以确定点的位置。6.如权利要求5所述的方法，其中所述距离是基于发射波束时与接收所述波束时之间的时间差。7.如权利要求6所述的方法，其中所述距离是基于所述波束的频率。8.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆中的所述空间是所述车辆的装载空间。9.如权利要求1所述的方法，其还包括：测量声音或振动并且基于所述声音或所述振动超过特定阈值确定所述第二组点。10.如权利要求1所述的方法，其还包括：重复地确定所述第一组点，直到所述第一组点中的所有点都是静态参考点为止。11.如权利要求1所述的方法，其中所述阈值距离在一厘米至十厘米的范围内。12.如权利要求1所述的方法，其中所述集是对所述车辆的损坏的指示。13.如权利要求1所述的方法，其还包括：利用计算机视觉系统执行对象检测方法以验证威胁。14.如权利要求1所述的方法，其还包括：在第三时间确定所述车辆的所述空间的所述内部表面上的第三组点，其中所述第三组点包括相对于所述静态参考点确定的第二组动态点；以及确定所述第二组动态点与所述集相关联。15.一种系统，其包括：车辆，所述车辆包括：点测量装置，所述点测量装置位于所述车辆的空间中；处理器；以及存储器，所述存储器包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行包括以下的操作：利用所述点测量装置在第一时间确定所述车辆的所述空间的内部表面上的第一组点，其中所述第一组点包括静态参考点；利用所述点测量装置在第二时间确定所述车辆的所述空间的所述内部表面上的第二组点，其中所述第二组点包括相对于所述静态参考点确定的第一组动态点；以及
如果所述第一组动态点在彼此的阈值距离内，则将所述第一组动态点标识为集。

技术总结

本文公开的系统和方法被配置为向车辆提供安全性。一种系统包括位于车辆的空间内侧的点测量装置。如果与校准的一组点不同的点位于所述空间的区域中，则所述系统标识威胁。则所述系统标识威胁。则所述系统标识威胁。

技术研发人员：

T

受保护的技术使用者：

福特全球技术公司

技术研发日：

2022.04.28

技术公布日：

2022/11/22