一种车辆真实运动状态的确定方法及设备与流程

1.本发明涉及智能停车管理技术领域，尤指一种车辆真实运动状态的确定方法及设备。

背景技术：

2.在路侧停车的管理过程中，会存在以下情况：
3.对于相邻的第一车位和第二车位，假设第二车位停放有第二车辆，第一车位暂时未停放车辆，且第二车辆并未受到其他车辆的遮挡；在某个时刻，第一车辆驶入了第一车位，也即驶入了第二车辆的后方车位时，第一车辆对第二车辆造成了遮挡，此时第二车辆会存在虚假运动出第二车位的问题，导致对第二车辆的停放情况造成了误判。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定方法及设备，用以解决对被遮挡车辆的停放情况产生的误判。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定方法，应用于路侧停车，包括：
6.确定两张待处理图片；其中，所述两张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积不同；
7.确定所述两张待处理图片中，所述第二车辆的特征框中参考位置的位置信息；所述特征框包括：用于框出车牌的车牌框和/或用于框出所述第二车辆周身的第二周身框；
8.根据所述参考位置的位置信息，确定所述两张待处理图片中所述参考位置之间的第一偏移向量；
9.根据所述第一偏移向量，确定所述第二车辆是否发生移动。
10.第二方面，本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定设备，应用于路侧停车，包括：
11.存储器，用于存储程序指令；
12.处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令，按照获得的程序执行如本发明实施例提供的上述确定方法。
13.第三方面，本发明实施例提供了一种可读性存储介质，所述可读性存储介质存储有车辆真实运动状态的确定设备可执行指令，所述车辆真实运动状态的确定设备可执行指令用于使车辆真实运动状态的确定设备执行如本发明实施例提供的上述确定方法。
14.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例提供的上述确定方法的步骤。
15.本发明有益效果如下：
16.本发明实施例提供的一种车辆真实运动状态的确定方法及设备，应用于路侧停车
场景，在第二车辆被第一车辆遮挡时，通过两张待处理图片的特征框中参考位置对应的第一偏移向量，可以确定出第二车辆是否发生了移动，也即判断出第二车辆发生了真实运动还是发生了虚假运动，从而可以消除对被遮挡车辆的停放情况产生的误判，提高被遮挡车辆的停放情况的判断准确性，从而提高车辆真实运动状态的确定精度。
附图说明
17.图1为本发明实施例中提供的第一偏移向量和第二偏移向量的示意图；
18.图2为本发明实施例中提供的一种车辆真实运动状态的确定方法的流程图；
19.图3为本发明实施例中提供的待处理图片的示意图；
20.图4为本发明实施例中提供的可适用的应用场景的示意图；
21.图5为本发明实施例中提供的图像采集设备的设置位置的示意图；
22.图6为本发明实施例中提供的待处理图片的确定方式的示意图；
23.图7为本发明实施例中提供的车顶角点的示意图；
24.图8为本发明实施例中提供的具体实施例的流程图；
25.图9为本发明实施例中提供的一种车辆真实运动状态的确定设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合附图，对本发明实施例提供的一种车辆真实运动状态的确定方法及设备的具体实施方式进行详细地说明。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.发明人在研究中发现，对于真实进入车位的车辆，具有以下共性特征：
28.1)车辆的首次出现位置必定位于车位外，特征框所在区域与车位区域的交集有限；
29.2)车辆进入车位后，特征框所在区域与车位区域存在较大的交集；
30.3)进入前和进入后，特征框的位置必然存在一个偏移；
31.4)车辆之上的任何部件都会发生位置偏移。
32.对于真实离开车位车辆，具有以下共性特征：
33.1)车辆位于车位中时，特征框所在区域和车位区域有明显交集；
34.2)车辆离开车位后，特征框所在区域和车位区域基本没有交集；
35.3)离开前和离开后，特征框的位置必然会有一个偏移；
36.4)车辆之上的任何部件都会发生位置偏移。
37.例如，以特征框为周身框，且参考位置为周身框各边中点为例，结合图1所示，车辆从虚线框1对应的位置移动至虚线框2对应的位置，周身框(虚线框1和虚线框2表示周身框)的各边中点的偏移向量(也即后续内容中提及的第一偏移向量)分别记为：x1、x2、x3、x4，车顶中心点的偏移向量(也即后续内容中提及的第二偏移向量)记为：xp，若车辆真实地发生了移动，那么：
38.x1、x2、x3、x4、以及xp均大于或等于n1；
39.xn(n＝1、2、3或4)-xp小于或等于n2；
40.其中，n1的取值可以但不限于为1/3倍的车位高度(如图中h1所示)，n2的取值可以但不限于为1/3倍的车位宽度(如图中h2所示)；
41.并且，车辆从虚线框1对应的位置移动至虚线框2对应的位置，周身框与车道线(如实线s1所示)交叠，此时车顶中心点的偏移向量xp与平行于车道线的基准线(如虚线s2所示)之间的夹角记为a0，各边的中点的偏移向量与基准线之间的夹角分别为a1、a2、a3、a4(为了避免图1过于复杂，图中未示出)；若车辆真实地发生了移动，那么：
42.a0-a1、a0-a2、a0-a3、以及a0-a4均小于或等于n3；
43.其中，n3的取值可以但不限于为5
°
，a0-a1、a0-a2、a0-a3、以及a0-a4即后续内容中提及的夹角差。
44.说明一点，在车辆的周身框未与车道线交叠时，则无需计算a0-a1、a0-a2、a0-a3、以及a0-a4是否均小于或等于n3，也即可以忽略夹角差的判断。
45.对于虚假进入或离开车位的车辆，具有以下共性特征：
46.1)车辆之上的部件未全部发生位置偏移；
47.2)车辆基本没有跨过车道线，仍然在相同车道线内或延伸车道线中；
48.3)车辆视野受到部分遮挡。
49.例如，结合图1所示，若车辆保持静止时，会保持在相同的车道线内，并不会出现跨车道的行为。
50.因此，本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定方法，应用于路侧停车，如图2所示，可以包括：
51.s201、确定两张待处理图片；其中，两张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积不同；
52.在一些实施例中，在将两张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积不同，可以理解为：其中一张待处理图片中的遮挡面积不同于另一张待处理图片中的遮挡面积。
53.在一些实施例中，本发明实施例可以但不限于适用于以下场景：
54.场景1：第二车辆保持静止，第一车辆发生移动；
55.所以第一车辆对第二车辆的遮挡，是第一车辆发生移动导致的。
56.并且，若第一车辆是对第二车辆的非正面信息进行遮挡时，第一车辆的移动方向可以但不限于为：从侧面驶入第一车辆的后方、或从后方前进驶入第一车辆的后方。
57.场景2：第一车辆保持静止，第二车辆发生移动；
58.所以第一车辆对第二车辆的遮挡，是第二车辆发生移动导致的。
59.并且，若第一车辆是对第二车辆的非正面信息进行遮挡时，第二车辆的移动方向可以但不限于为：从侧面驶入第一车辆的前方、或从前方倒退至第一车辆的前方。
60.场景3：第一车辆发生移动，且第二车辆也发生移动；
61.所以第一车辆对第二车辆的遮挡，是第一车辆和第二车辆均发生移动导致的。
62.并且，若第一车辆是对第二车辆的非正面信息进行遮挡时，第一车辆的移动方向可以但不限于为：从侧面驶入第一车辆的后方、或从后方前进驶入第一车辆的后方，第二车辆的移动方向可以但不限于为：从侧面驶入第一车辆的前方、或从前方倒退至第一车辆的前方。
63.因此，不管是因为第一车辆和第二车辆中的哪一个发生移动，均会导致第一车辆
遮挡第二车辆，而通过本发明实施例提供的确定方法，可以准确地判断出第二车辆是否发生了移动，从而消除对第二车辆的停放情况的误判，提高判断的准确性。
64.并且，在一些实施例中，以场景1为例，结合图3所示，(a)图表示其中一张待处理图片，(b)图表示另一张待处理图片，从两个图中可以看出：第一车辆(如实线框2所示)是从左侧进入至第二车辆(如实线框1所示)后方车位的，所以在(a)图中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积可以很小，在(b)图中，第一车辆已经停放在第二车辆的后方车位且已停放好，所以此时第一车辆对第二车辆的遮挡面积较大，使得实线框1的面积缩小了。
65.当然，以上述场景1为例，结合图4所示，若第二车辆e2本就停放在边缘车位之外的非车位区域时，在第一车辆e1移动并停放至第二车辆e2后方时，第一车辆e1同样位于非车位区域，且第一车辆e1对第二车辆e2造成了遮挡，此时会误判为第二车辆e2驶入了边缘车位，从而造成误判；
66.而采用本发明实施例提供的确定方法，并不限于判断车位内的车辆，对位于非车位区域且被遮挡的车辆的停放情况依然可以做到准确地判断。
67.s202、确定两张待处理图片中，第二车辆的特征框中参考位置的位置信息；特征框包括：用于框出车牌的车牌框和/或用于框出第二车辆周身的第二周身框；
68.其中，参考位置可以但不限于包括：特征框各边的中点、特征框的顶点、特征框中轮胎、后视镜和/或侧面车窗等关键部件所在位置等，在设置参考位置时，可以根据实际需要进行设置，在此并不限定。
69.s203、根据参考位置的位置信息，确定两张待处理图片中参考位置之间的第一偏移向量；
70.s204、根据第一偏移向量，确定第二车辆是否发生移动。
71.如此，在路侧停车的场景中，在第二车辆被第一车辆遮挡时，通过两张待处理图片的特征框中参考位置对应的第一偏移向量，可以确定出第二车辆是否发生了移动，也即判断出第二车辆发生了真实运动还是发生了虚假运动，从而可以消除对被遮挡车辆的停放情况产生的误判，提高被遮挡车辆的停放情况的判断准确性，从而提高车辆真实运动状态的确定精度。
72.在一些实施例中，确定两张待处理图片，具体包括：
73.通过图像采集设备采集初始图片，并确定出初始图片中的车位框、第二周身框、以及第一车辆的第一周身框，在第一车辆和/或第二车辆移动的过程中，第一周身框和/或第二周身框发生移动时：
74.将第一周身框和第二周身框中任一边最先跨过车位框的边时对应的初始图片，确定为其中一张待处理图片；将第二车辆对第一车辆的遮挡面积保持不变时对应的初始图片，确定为另一张待处理图片。
75.此时，可以将该种确定两张待处理图片的方法记为方法1，以便于后续内容的描述。
76.其中，图像采集设备(可以但不限于为摄像头)可以位于路侧停车位的同侧或异侧，如图5所示，(a)图表示路侧停车位与图像采集设备位于道路的同一侧，(b)图表示路侧停车位与图像采集设备位于道路的相对两侧，在本发明实施例中均可适用；其中，标记有数字的方块表示停车位，虚线圈3和虚线圈4内的结构为图像采集设备，黑点填充的三角区域
表示图像采集设备的采集范围。
77.并且，对图像采集设备而言，在采集初始图片时，可以按照预设采集周期进行定时采集，例如但不限于每隔1s采集一次，具体的预设采集周期可以根据实际需要进行设置，在此并不限定。
78.通过图像采集设备的定时采集，可以采集到很多的初始图片，以上述场景1为例，结合图6所示，在确定出每个初始图片中的车位框、第一周身框和第二周身框时：
79.假设第一车辆e1从左侧驶入车位，那么：
80.如箭头左侧的图，随着第一车辆e1的移动，第一周身框的位置也会发生移动，因第二车辆e2保持静止，所以第二周身框保持静止；在第一周身框移动过程中，靠近车位框最近的右侧边b1会最先跨过车位框的左侧边f1，此时将对应的初始图片定义为其中一张待处理图片；
81.在第一车辆e1停在第二车辆e2后方的车位(如箭头右侧的图)时，第一周身框的位置不再发生移动，且第一车辆e1对第二车辆e2的遮挡面积也不再发生变化(图中只是示意车辆的移动方式，并未示出遮挡情况)，此时将对应的初始图片定义为另一张待处理图片。
82.假设第一车辆e1从第二车辆e2的后方驶入车位，那么：
83.随着第一车辆e1的移动，第一周身框的位置也会发生移动，因第二车辆e2保持静止，所以第二周身框保持静止；在第一周身框移动过程中，靠近车位框最近的顶侧边b2会最先跨过车位框的底侧边f2，此时将对应的初始图片定义为其中一张待处理图片；
84.在第一车辆e1停在第二车辆e2后方的车位时，第一周身框的位置不再发生移动，且第一车辆e1对第二车辆e2的遮挡面积也不再发生变化，此时将对应的初始图片定义为另一张待处理图片。
85.需要说明的是，结合上述例子，且结合图6所示，第一周身框的边跨过车位框的边，可以理解为：
86.假设第一车辆e1从左侧驶入车位，在未跨过时，第一周身框的右侧边b1与车位框之间存在一定的距离，随着第一周身框的移动，第一周身框逐渐向车位框靠近，且第一周身框的右侧边b1始终在车位框的左侧边f1的左侧，如箭头左侧的图所示；
87.在跨过时，第一周身框的右侧边b1位于车位框的左侧边f1的右侧，如箭头右侧的图所示，使得第一周身框的右侧边b1与车位框的左侧边f1的相对位置发生了变化。
88.如此，通过上述过程，即可确定出两张待处理图片，以便于后期判断被遮挡的第二车辆是否发生了移动，从而对第二车辆的停放情况进行准确地判断，减少误判。
89.在一些实施例中，在图像采集设备定时采集到初始图片时，每采集到一张初始图片，均会对初始图片中的车辆的信息进行提取，并建立各车辆对应的数据库；随着车辆的移动，从各初始图片中提取到的车辆的信息会发生变化，从而可以更新和补充各车辆对应的数据库中的信息。
90.例如，结合图6所示，若第一车辆e1从左侧驶入车位时，最初第一车辆e1位于车位之外，且由于第一车辆e1的角度的问题，提取到的车辆的信息有限，尤其的车牌信息可能还无法提取到；随着第一车辆e1的移动，采集到的车辆的角度发生变化，可以提取到车牌信息，此时可以将车牌信息补充第一车辆e1对应的数据库中，以补全第一车辆e1的信息。
91.在一些实施例中，在确定两张待处理图片时，除了可以依据上述方法1进行确定之
外，还可以采用其他方法进行确定；
92.例如，可以从图像采集设备采集的多张初始图片中，随机选择两张初始图片作为待处理图片；或者，可以随机选取一张初始图片为其中一张待处理图片，再基于固定的时间间隔(如n个采集周期)选取另一张初始图片为另一张待处理图片。
93.并且，本发明实施例中的两张待处理图片，除了可以满足两张待处理图片中对第二车辆的遮挡面积不同的情况，还可以满足两张待处理图片中对第二车辆的遮挡面积相同的情况，此时依然可以根据参考位置的位置信息，确定出两张待处理图片中参考位置之间的第一偏移向量，进而确定第二车辆是否发生移动。
94.因此，在一些实施例中，根据第一偏移向量，确定第二车辆是否发生移动，具体包括：
95.判断第一偏移向量的值是否大于或等于第一预设值；
96.若否，则确定第二车辆未发生移动；
97.若是，则确定第二车辆发生移动。
98.例如，在参考位置为特征框的各边的中点时，结合图1所示，x1、x2、x3、x4均表示第一偏移向量，n1可以表示第一预设值。
99.并且，结合上述分析，若各第一偏移向量均大于或等于第一预设值，表示车辆发生了真实地移动，否则表示车辆并未发生真实地移动。
100.说明一点，不管是哪一张待处理图片，其中的特征框的选取方法，可以采用本领域技术人员所熟知的任何图像处理方法来实现，也即特征框是通过对待处理图片进行图像处理后得到的，所以可能会存在一定的误差；
101.而在理想情况下，若车辆未发生真实地移动，即保持静止时，各第一偏移向量的值应该为零；但由于该误差的存在，即使车辆未发生真实地移动，计算出的各第一偏移向量也可能会大于零，但可以确定地是此时的各第一偏移向量小于第一预设值，也即：即使因误差的存在导致静止车辆的各第一偏移向量的值不为零，但也是较小的，是小于第一预设值的。
102.因此，通过第一偏移向量，可以判断出第二车辆是否发生了移动，避免发生误报，提高判断的准确性；同时判断方法较简单，可以提高判断的效率。
103.在一些实施例中，在其中一张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积可能是较小的，此时可以检测到车牌，所以可以得到车牌框；在另一张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积可能是较大的，此时可能检测到车牌，也可能检测不到车牌；所以在两张待处理图片中均检测到车牌时，可以采用车牌框作为特征框进行判断，在两张待处理图片中仅有一张待处理图片中检测到车牌时，可以采用周身框作为特征框进行判断；
104.当然，在两张待处理图片中均检测到车牌时，可以采用车牌框和周身框一起进行判断，也即：基于车牌框可以确定出第一偏移向量，基于周身框也可以确定出第一偏移向量，然后利用车牌框对应的第一偏移向量、以及周身框对应的第一偏移向量进行判断。
105.在一些实施例中，还包括：
106.确定两张待处理图片中，特征框的参考点之间的第二偏移向量；其中，特征框包括车牌框时，参考点为车牌中心点；和/或，特征框包括第二周身框时，参考点为车顶中心点；
107.在根据第一偏移向量，确定第二车辆是否发生移动之后，还包括：
108.根据第二偏移向量，再一次确定第二车辆是否发生移动。
109.也就是说，除了可以依据第一偏移向量，判断第二车辆是否发生移动之外，还可以进一步地依据第二偏移向量进行再一次地判断，以便于对依据第一偏移向量得到的初次判断结果进行验证，从而提高判断结果的准确性，减少误判。
110.在一些实施例中，根据第二偏移向量，再一次确定第二车辆是否发生移动，具体包括：
111.在第一偏移向量的值大于或等于第一预设值时，判断第二偏移向量的值是否大于或等于第一预设值；
112.若否，则确定第二车辆未发生移动；
113.若是，则继续判断第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值是否小于或等于第二预设值；
114.若否，则确定第二车辆未发生移动；
115.若是，则确定第二车辆发生移动。
116.说明一点，在参考位置为特征框各边的中点时，判断第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值是否小于或等于第二预设值，实质上判断的是任一第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值是否小于或等于第二预设值。
117.其中，以参考位置为特征框各边的中点为例，结合图1所示，xp表示第二偏移向量，n2表示第二预设值。
118.并且，结合上述分析，在各第一偏移向量均大于或等于第一预设值的基础上，若第二偏移向量也大于第一预设值，且任一第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值小于或等于第二预设值，表示特征框的总体移动趋势较一致(体现了一致性)，差异较小，进而说明车辆发生了真实地移动，否则表示车辆并未发生真实地移动。
119.或者，换个角度来理解，若不满足各第一偏移向量均大于或等于第一预设值，可以确定出第二车辆未发生移动，但若满足各第一偏移向量均大于或等于第一预设值，还需要进一步地判断第二偏移向量是否大于或等于第一预设值；
120.若否，同样可以确定出第二车辆未发生移动；
121.若是，则还需要判断任一第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值是否均小于或等于第二预设值；
122.若均小于，此时可以确定第二车辆发生了移动；
123.若均不小于，则可以确定第二车辆未发生移动。
124.因此，在基于第一偏移向量，对车辆是否发生了移动进行了初次判断之后，再基于第二偏移向量进行进一步地判断，可以提高判断结果的准确性，减少误判。
125.在一些实施例中，还包括：
126.确定两张待处理图片中车顶角点的第三偏移向量；
127.在判断出第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值小于或等于第二预设值之后，且在确定第二车辆发生移动之前，还包括：
128.确定第三偏移向量大于或等于第三预设值。
129.其中，结合图7所示，为了方便对比，在同一张图片中，实线框3表示其中一张待处理图片(记为第一图片)中特征框所在的位置，实线框4表示另一张待处理图片(记为第二图片)中特征框所在的位置，车顶角点具有两个(如w1和w2)，在第一图片中两个车顶角点的位
置分别表示为：posea1(x1，y1)、posea2(x2，y2)，在第二图片中两个车顶角点的位置分别表示为：poseb1(x3，y3)、poseb2(x4，y4)，车顶角点a1与车顶角点b1相对应，车顶角点a2与车顶角点b2相对应，此时：
130.车顶角点a1与车顶角点b1之间的偏移向量为：m1＝[(x1-x3)2+(y1-y3)2]
1/2
；
[0131]
车顶角点a2与车顶角点b2之间的偏移向量为：m2＝[(x2-x4)2+(y2-y4)2]
1/2
；
[0132]
m1和m2均为第三偏移向量；
[0133]
并且，在车辆发生真实地移动时，m1和m2较大，且均大于或等于第三预设值，所以反过来讲，在m1和m2均大于或等于第三预设值时，表示车辆发生了真实地移动。
[0134]
具体地，第三预设值的取值可以但不限于为1/3倍的车位高度(即上述内容中提及的车位高度)，还可以根据实际需要设置为其他值，在此并不陷定。
[0135]
也就是说，在此种情况下，在判断出第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值均小于或等于第二预设值时，还需要进一步地判断车顶角点的第三偏移向量是否大于或等于第三预设值；
[0136]
若否，则可以确定第二车辆未发生移动；
[0137]
若是，则可以确定第二车辆发生了移动。
[0138]
如此，在判断出第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值小于或等于第二预设值之后，若确定出第三偏移向量大于或等于第三预设值，即可确定第二车辆发生了移动，从而除了可以依据第二偏移向量之外，还可以依据第三偏移向量确定第二车辆是否发生了移动。
[0139]
进一步地，在一些实施例中，还包括：
[0140]
特征框包括第二周身框，且至少一张待处理图片中第二周身框与车道线交叠时，确定参考点的第二偏移向量与基准线之间的参考夹角；其中，基准线为：与车道线平行的直线；
[0141]
确定第一偏移向量与基准线之间的偏移夹角；
[0142]
确定偏移夹角与参考夹角之间的夹角差(例如，在参考位置为特征框各边的中点时，具有多个偏移夹角，此时的夹角差为上述内容中提及的a0-a1、a0-a2、a0-a3、以及a0-a4)；
[0143]
在确定第三偏移向量大于或等于第三预设值之前，还包括：
[0144]
确定夹角差小于或等于第四预设值。
[0145]
也就是说，在第二周身框与车道线交叠时，还需要进一步地判断夹角差是否满足要求，也即在判断出第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值均小于或等于第二预设值时，还需要判断夹角差是否小于或等于第四预设值；
[0146]
若是，再继续判断车顶角点的第三偏移向量是否大于或等于第三预设值；
[0147]
若是，则可以确定出第二车辆发生了移动；
[0148]
若否，则可以确定出第二车辆未发生移动。
[0149]
因此，在此种情况下，不仅要依据第一偏移向量、第二偏移向量和第三偏移向量进行判断，还需要在第二周身框与车道线存在交叠时，继续依据夹角差进行判断，从而可以从多个角度、多个维度、全面地分析判断第二车辆是否发生了移动，同时还可以体现车辆各部件移动的一致性，较大地提高判断结果的准确性，最大程度地减少误判的几率。
[0150]
当然，在一些实施例中，在依据第一偏移向量、第二偏移向量、第三偏移向量和夹角差，判断第二车辆是否发生移动时，若将第一偏移向量、第二偏移向量、第三偏移向量和夹角差看作是四个判断要素，那么在具体实施时：
[0151]
可以仅依据其中的一个判断要素进行判断；
[0152]
或，可以依据其中的任意两个判断要素进行判断；
[0153]
或，可以依据其中的任意三个判断要素进行判断；
[0154]
或，可以依据全部判断要素进行判断；
[0155]
并且，在依据多个判断要素进行判断时，各判断要素的判断次序可以根据需要随意设置，并不限于上述内容中提及的判断次序，只要能够准确地判断出第二车辆是否发生移动，均属于本发明实施例的保护范围。
[0156]
例如，在依据第一偏移向量、第三偏移向量和夹角差进行判断时，可以具体包括：
[0157]
步骤1、先判断第一偏移向量的值是否大于或等于第一预设值；若是，执行步骤2；若否，执行步骤5；
[0158]
步骤2、再继续判断第三偏移向量是否大于或等于第三预设值；若是，执行步骤3；若否，执行步骤5；
[0159]
步骤3、继续判断夹角差是否小于或等于第四预设值；若是，执行步骤4；若否，执行步骤5；
[0160]
步骤4、确定第二车辆发生了移动；
[0161]
步骤5、确定第二车辆未发生移动。
[0162]
下面结合具体实施例，对本发明实施例提供的确定方法进行说明。
[0163]
结合图8所示，以特征框为第二周身框，且第二周身框未跨车道线，参考位置为特征框各边的中点，且两张待处理图片分别记为第一图片和第二图片为例进行说明。
[0164]
s801、确定第一图片和第二图片；
[0165]
s802、确定第一图片和第二图片中，第二车辆的第二周身框中各边的中点的位置信息，进而确定第一图片的任一中点与第二图片中对应中点之间的第一偏移向量；
[0166]
s803、确定第一图片与第二图片中，车顶中心点之间的第二偏移向量；
[0167]
s804、判断各第一偏移向量的值均大于或等于第一预设值，且第二偏移向量的值是否大于或等于第一预设值；若是，执行s805；若否，执行s808；
[0168]
s805、继续判断任一第一偏移向量的值与第二偏移向量的值的差值是否小于或等于第二预设值；若是，执行s806；若否，执行s808；
[0169]
s806、确定第一图片与第二图片中车顶角点的第三偏移向量，并判断第三偏移向量是否大于或等于第三预设值；若是，执行s807；若否，执行s808；
[0170]
s807、确定第二车辆发生移动；
[0171]
s808、确定第二车辆未发生移动。
[0172]
需要强调的是，本发明实施例提供的技术方案，具有以下特点：
[0173]
1、利用车辆各个部件的运动幅度、各个部件的关键运动方向、车辆的关键角点位置等因素的综合分析，标记出车辆是否真实地发生运动，从而降低误报，提高准确率，解决遮挡场景导致的误报的难题；
[0174]
2、利用车辆各个部件运动的一致性，判断目标是否真实发生运动，从而提高判断
准确性；
[0175]
3、利用车辆关键部件(例如可见性高于全车的车顶)的位置关系变化，判定被遮挡车辆是否真实发生运动，从而提高判断准确性。
[0176]
基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定设备，应用于路侧停车，该确定设备的实现原理与前述一种车辆真实运动状态的确定方法的实现原理类似，该确定设备的具体实现方式可参见前述确定方法得到具体实施例，重复之处在此不再赘述。
[0177]
具体地，本发明实施例提供了一种车辆真实运动状态的确定设备，如图9所示，包括：
[0178]
存储器901，用于存储程序指令；
[0179]
处理器902，用于调用存储器901中存储的程序指令，按照获得的程序执行如本发明实施例提供的上述确定方法。
[0180]
基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种可读性存储介质，可读性存储介质存储有车辆真实运动状态的确定设备可执行指令，车辆真实运动状态的确定设备可执行指令用于使车辆真实运动状态的确定设备执行如本发明实施例提供的上述确定方法。
[0181]
基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本发明实施例提供的上述确定方法的步骤。
[0182]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种车辆真实运动状态的确定方法，应用于路侧停车，其特征在于，包括：确定两张待处理图片；其中，所述两张待处理图片中，第一车辆对第二车辆的遮挡面积不同；确定所述两张待处理图片中，所述第二车辆的特征框中参考位置的位置信息；所述特征框包括：用于框出车牌的车牌框和/或用于框出所述第二车辆周身的第二周身框；根据所述参考位置的位置信息，确定所述两张待处理图片中所述参考位置之间的第一偏移向量；根据所述第一偏移向量，确定所述第二车辆是否发生移动。2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，根据所述第一偏移向量，确定所述第二车辆是否发生移动，具体包括：判断所述第一偏移向量的值是否大于或等于第一预设值；若否，则确定所述第二车辆未发生移动；若是，则确定所述第二车辆发生移动。3.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，还包括：确定所述两张待处理图片中，所述特征框的参考点之间的第二偏移向量；其中，所述特征框包括所述车牌框时，所述参考点为车牌中心点；和/或，所述特征框包括所述第二周身框时，所述参考点为车顶中心点；在根据所述第一偏移向量，确定所述第二车辆是否发生移动之后，还包括：根据所述第二偏移向量，再一次确定所述第二车辆是否发生移动。4.如权利要求3所述的确定方法，其特征在于，根据所述第二偏移向量，再一次确定所述第二车辆是否发生移动，具体包括：在所述第一偏移向量的值大于或等于第一预设值时，判断所述第二偏移向量的值是否大于或等于所述第一预设值；若否，则确定所述第二车辆未发生移动；若是，则继续判断所述第一偏移向量的值与所述第二偏移向量的值的差值是否小于或等于第二预设值；若否，则确定所述第二车辆未发生移动；若是，则确定所述第二车辆发生移动。5.如权利要求4所述的确定方法，其特征在于，还包括：确定所述两张待处理图片中车顶角点的第三偏移向量；在判断出所述第一偏移向量的值与所述第二偏移向量的值的差值小于或等于第二预设值之后，且在确定所述第二车辆发生移动之前，还包括：确定所述第三偏移向量大于或等于第三预设值。6.如权利要求5所述的确定方法，其特征在于，还包括：所述特征框包括所述第二周身框，且至少一张所述待处理图片中所述第二周身框与车道线交叠时，确定所述参考点的第二偏移向量与基准线之间的参考夹角；其中，所述基准线为：与所述车道线平行的直线；确定所述第一偏移向量与所述基准线之间的偏移夹角；确定所述偏移夹角与所述参考夹角之间的夹角差；
在确定所述第三偏移向量大于或等于第三预设值之前，还包括：确定所述夹角差小于或等于第四预设值。7.如权利要求1-6任一项所述的确定方法，其特征在于，确定两张待处理图片，具体包括：通过图像采集设备采集初始图片，并确定出所述初始图片中的车位框、所述第二周身框、以及所述第一车辆的第一周身框，在所述第一车辆和/或所述第二车辆移动的过程中，所述第一周身框和/或所述第二周身框发生移动时：将所述第一周身框和所述第二周身框中任一边最先跨过所述车位框的边时对应的所述初始图片，确定为其中一张所述待处理图片；将所述第二车辆对所述第一车辆的遮挡面积保持不变时对应的所述初始图片，确定为另一张所述待处理图片。8.一种车辆真实运动状态的确定设备，应用于路侧停车，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令，按照获得的程序执行如权利要求1-7任一项所述的确定方法。9.一种可读性存储介质，其特征在于，所述可读性存储介质存储有车辆真实运动状态的确定设备可执行指令，所述车辆真实运动状态的确定设备可执行指令用于使车辆真实运动状态的确定设备执行如权利要求1-7任一项所述的确定方法。10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的确定方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种车辆真实运动状态的确定方法及设备，在第二车辆被第一车辆遮挡时，通过两张待处理图片的特征框中参考位置对应的第一偏移向量，可以确定出第二车辆是否发生了移动，也即判断出第二车辆发生了真实运动还是发生了虚假运动，从而可以消除对被遮挡车辆的停放情况产生的误判，提高被遮挡车辆的停放情况的判断准确性，从而提高车辆真实运动状态的确定精度。的确定精度。的确定精度。