bbzs六⾃由度机械臂研究（3）- 机械臂DH 参数表的建⽴
DH 参数简介
DH参数全称是Denavit-Hartenberg参数， ⽬前是机器⼈领域⼴泛应⽤于机器⼈结构描述的⽅法。 我们可以⽤这些参数来描述⼀个机器⼈机构， 并⽤这些参数来进⾏运动学算法的推导与解算。 例如，对于⼀个六关节机械臂， 仅仅需要18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数。 因此， 机器⼈的每个连杆的可以⽤4个运动学参数来描述， 其中两个参数⽤于描述连杆本⾝， 另外两个参数⽤于描述连杆之间的连接关系。简单的说， 就是⽤这四个参数来描述两个相邻关节杆的相对位置关系。 关于连杆连接的两种描述： 标准DH建模， 改进DH建模， 根据我们的建系⽅法， 我们需要⽤改进DH建模法来进⾏建模， 两种建模的区别⽹上有很多讲解， 博主在此不多做详解， 博主参考博客为 。
DH 选的四个参数的物理意义电位器旋钮
DH选的四个参数都有⾮常明确的物理含义：
link length （连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度。link twist (连杆扭转 ）：⼀个关节的轴相对于另⼀个关节的轴绕它们的公共法线旋转的⾓度。
link offset （连杆偏移）：⼀个关节与下⼀个关节的公共法线和它与上⼀个关节的公共法线沿这个关节轴的距离。joint angle （关节转⾓）：⼀个关节与下⼀个关节的公共法线和它与上⼀个关节的公共法线绕这个关节轴的转⾓。参数具体计算⽅法：
连杆长度 a ： 沿着X 轴， 从Z 轴到Z 轴的距离。（表⽰连杆i-1两端关节轴的公垂线长度）连杆扭转 α ： 绕着X 轴， 从Z 轴到Z 轴的⾓度。连杆偏距 d ： 沿Z 轴， 从 X 轴到X 轴的距离。关节转⾓ θ： 绕Z 轴， 从X 轴到X 轴的⾓度。
标本缸i-1i-1i-1i i-1i-1i-1i i i i-1i i i i-1i
根据已经建⽴好的六⾃由度机械臂的坐标系。 如下图所⽰：
该边我们可以根据以上⽅法来分别求出从坐标系{ 0 } 到 坐标系{5} 的四个DH参数。
根据改装过的六⾃由度机械臂的坐标系， 并通过上述DH参数计算⽅法（以当前姿势作为初始状态）， 可以得到DH参数表. 如下图所⽰：
i a (cm)αd (cm)
θ10.000002 1.25pi/20pi/2310.500pi/240.00pi/213.0-pi 50.00pi/20pi 6
0.00
滑步机pi/2
10.0
-pi
二次沉淀池检查确认⽆误后， 就可以以DH参数表为基础建⽴各个关节轴的位姿⽅位矩阵。 这些矩阵就是运动学算法的基础元素。 下⼀节将会详细介绍。
i -1i -1i i
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