关于ABB机器人定义TCP的Z轴延伸点(精华)

关于定义TCP的Z轴延伸点

首先TCP和Z轴定义是由四个点和一个Z轴延伸点来定义，如图一：点1、点2、点3，点4和原来一样，幅度大并从4个方向对准参照物。例如点4位置如图二，如果需要Z轴方向如图三，即只需将机械臂以线性往Y正方向移动一段距离即可。（解释：第五点姿态和第四点姿态保持一致的情况下，让Z轴的延长线方向交于如图四点o）

总结（Z轴方向定义三要素）

1.第五点姿态和第四点姿态保持一致。

剖沟机2.第四点和第五点的连线与Z轴平行或重合。

液压增压阀3.第四点指向第五点为Z轴负方向。

图一

图二

的制备图三图四

图五图六

电力线网络摄像机如图五红箭头是需要的Z方向，即需要将机械臂以线性往Y正方向移动一段距离即可。（解释：要保证让Z延长线方向交于点4即蓝点）

例二

透明导电膜即只需要将机械臂以线性往Y正方向移动一段距离即可。（解释：要保证让Z延长线方向交于点4即蓝点）

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本文发布于:2024-09-22 07:39:27，感谢您对本站的认可！

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