航空母舰模型【meArm机械臂】第⼀篇·结构设计及搭建 在线销售系统
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【meArm机械臂】第⼀篇·结构设计及搭建
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前⾔
meArm机械臂是github上的⼀个开源项⽬，在初学Arduino时，对于帮助新⼿快速⼊门相关知识，完成⾃⼰的第⼀个⼩项⽬⾮常有帮助。题主也是在看太极创客视频学习Arduino时，开始的这个项⽬，meArm的零件图纸及程序在github上式完全开源的，我是在⽹上买的亚克⼒板零件材料，然后⾃⼰进⾏的组装，然后根据事物，使⽤Solidworks2020进⾏了重新设计，并使⽤Matlab进⾏了仿真，现在在CSDN 上对开发过程进⾏⼀些记录和总结。
管道内衬⼀、机械臂搭建
1.结构分析
捕鼠笼
meArm机械臂看似组成⾮常简单，但是仔细分析⼀下，其中还是包含很多精巧的设计的，⾄少对于⼀个菜鸡⼤学⽣是有这样的感叹的。这款机械臂不是现在市⾯上最常⽤和⼴泛的六轴机械臂，⽽是更为简单的四轴机械臂，由底盘、⼤臂、⼩臂、钳⼦组成。
a.底盘
底座和中座之间使⽤25mm的M3螺母⽀撑起来，由⼀个SG90的舵机驱动进⾏旋转，电机轴和中座之间⽤类似花键的结构进⾏耦合。 its测试b.⼤臂
⼤臂设计在中座的右侧，由⼀个SG90的舵机驱动，带动⼤臂连杆进⾏旋转，⼤臂左右有两个连杆，两个连杆之间由⼀个连接板连接起来，⼤臂和连接板连接时，采⽤图中这样的紧固⽅式，是我没想到的，将凹槽设计的与螺栓长度相同，使螺栓拧紧时螺母和螺栓都能恰巧顶到连板，使连接可靠，同时设计了两个紧固结构和四个插槽，保证连接稳定性。 c.⼩臂
⼩臂的设计我认为很精巧，他是将SG90驱动舵机放置在了中座的左侧，然后电机轴通过花键与⼩臂
曲柄连接，然后通过曲柄摇杆结构（其实是特殊情况：平⾏四边形结构）带动从动摇臂旋转，实现⼩臂的旋转，这样的设计可以减轻⼩臂的承重，对于亚克⼒板以及SG90这样⼩驱动⼒的电机⾮常合适。
在左右两条⼩臂之间，加了⼀个鹰钩连接凹槽的连板，并且在⼩臂上加了⼀块三⾓连板，三⾓连板连接两条从动杆，这样可以保证⼩臂连杆的稳定性，也可以保证在⼩臂与钳⼦连接的稳定性。
的稳定性，也可以保证在⼩臂与钳⼦连接的稳定性。
玻璃瓶盖
d.钳⼦
钳⼦的主要结构就是通过齿轮传动实现钳⼦的开合，SG90电机与第⼀级齿轮通过花键连接，⼀⼆级齿轮间耦合传动，⼆级齿轮与右钳通过螺栓连接在⼀起，从⽽带动钳⼦的开合，左右两个钳之间也通过齿轮连接，从动齿轮，只负责两边钳⼦的转动耦合。
钳⼦与⼩臂连接时，原设计是在钳⼦的舵机板之间加了两个⼩连接⽚，连接⽚被卡在上下两个舵机板之间进⾏固定，在我的设计中，为了简化也是为了优化，我将舵机板改为舵机盒，在舵机盒上开孔，与⼩臂之间进⾏连接。
e.其他精巧设计
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