机械臂实物:
CAD图:
彩重心简化模型:
最大伸展状态下最大扭矩时负重
{关节2作为输出力矩最大的旋转关节,额定力矩150N*M,力矩tol和负载m函数:
G=mg=1KG*10N/kg(9.8N/kg)=10N(9.8N)
Tol= 65mm*3.5kg*10N/kg*0.001m/mm+311*2.7/100+675*10/100+m*858/100
= 78.1720+m*8.58<150 :仅考虑关节2不全面
中频淬火变压器m<8.3716 (最大扭矩安全系数一般安全系数可取led数码管显示屏1.05沼气汽水分离器)
但是关节1会受到同等大小的力矩,产生的对应剪切力矩,轴向上剪切力的估计值3500N+}
当额定载荷1kg时,同样算法的估计值78.1720+1*8.58)*1000/42.5约2000N
(3关节末端10kg,6关节末端2kg,随着的末端力臂的增长,负载减少)
最大伸展半径为857.6,额定载荷1kg,得到此临界条件下,底座半径x与底座质量M的关系: 质量M=-((x-65)*3.5+(x-311)*2.7+(x-675)*10+7.5*x+(x-858)*1)/x
底座半径在100至200间时:
参考402机械臂参数:
末端伸展长度70cm~80cm,底座尺寸,与机械臂相连处45*40,与地面通过螺栓连接,尺寸(45+9*2)*(40+9*2),底座半径最小处29. 机械臂高度:1.2m~1.3m,底座高度22+,但是有木地板,提升了水平地面的高度。
小功率电磁炉情况1:最低(掉电?直流供电?有断电保护功能,有软硬件限位功能):
293-395-396=-498;减少地面干涉对工作空间干涉,同时也是地面夹取最大高度
最高:333+293+396+395=1417
情况2:333+293=626,关节4最大高度
333+293+396= 1022,关节4最大高度
橡胶弹力球满足需求:能从地面拿物件,常用工作空间在合适的位置上(站着使用的工作表面的最舒适高度是低于人的肘部高度7.6cm,约1m)。
尺寸类似实验室的6自由度移动机械手,该机械手底座60cm,大关节一60cm,大关节二60cm。工作高度与402机械臂类似,基本符合人机工程学。
情况3:从地面水平夹持所需最低高度396-292.5=100,情况1+3:100~500mm之间
综合情况2,水平夹取100+工件高度1000,仍需要工作台配合: 300?~400?之间
工作半径和加工难易程度选择底座形状,底座体积和所需重量决定选材,考虑安全系数
1.圆盘
接地半径30cm,表面积(pi*0.3^2+0.3^2+0.3*0.35*2)*7.9*10=46 (kg/cm),厚度1cm,密度7.9g/cm^3,质量46kg,安全系数