Equipment Manufacturing Technology N o.7,2020
李伟
#，李
峰
#，崔连涛#，何庆辉2
(1.青岛职业技术学院海尔学院(机电学院），山东青岛266555;
2.山东交学院信息科学电气工程学院，济南250357)
摘要：分析了并、串联机器人各自的优缺点，基于二者的“对偶互补”关系，提出了一种基于3-R P S 并联机构的六自由
度并串混联机器人的构建方案。对机器人组成零部件进行了三维机构设计与装配，分析了该机器人理论上相对串联关节 式机器人的优势，阐述了该机器人的应用前景，并在软件环境下构建了物料搬运，机器人焊接等作业场景，并进行了运动 仿真。
关键词：3-R P S 并联机构；并串混联；机构设计；运动仿真 中图分类号:TH 112
文献标识码:A
引言
并联机器人相比串联机器人，具有精度高、刚性
强、承载能力强等优点，受到国内外学者的广泛关 注。但由于受杆件约束以及奇异位形的影响，其工作 空间和灵活性受到了限制，直接限制了并联机器人 的应用范围。
传统的串联六自由度关节式工业机器人优点是 运动范围大及动作灵活，不足是存在关节误差累计 及精度受限。悬臂的结构 刚度不足，
，
串联机器人 了 足精度和刚度 ， 计 、
ts2
动传动
常严格，成本很高。
克串联机器人和并联机器人各自的不足，用并联机器人 串联机器人的
关' 联机器人应运。混联机器人
分 是在并联机器人的
串联
关节
是
并联机器人串接电子智能印章
站台信息
联。于 联机器人，国内外 比
， 于 联机器人的 相 比 ，联机器人能 具并联和串联的优点，
应 用
广泛，但 在机构计
，并了 者的 点， 其是机构 计相关
。
本
2
相构的3-R P S 并联机构串接起
来，构成六自由度并串联混联机器人机构。本应用
收稿日期：2020-04-09
基金项目：*2018年度山东省高校科研计划项目（J18K A 056);2019年度青岛职业技术学院院级教学改革研究项目：真实应
用驱动下的STEAM 教学式的改革应用 0J G 201923)
作者简介：李伟（1989-)，男，硕士，讲师， 方向：并联机器人技术。
30
文章编号：1672-545X ( 2020 )07-0030-05
计件SolidWorks 对机器人机构
门牌制作了详细的机构 计
， 并 不 应用 了运
动
，并
了其应用
。
1
总体设计思路
1.1 3-RPS 并联机器人机构
3-RPS 并联机构是3自由度并联机器人 的 ，是大
机构学 Hunt ;2-3=
的空
车门限位器间
机器人机构，具有2
动自由度和1个平动自由度。1和 2 是 空间3-RPS 并
联机构的机构
和
，3-RPS 并联机器人
由 3 结构形式相 的
联接动
和 ，
的
S 接动
闪光棒，动 R 接 ，
间是动 P ，动副
作
动
，可以 滚珠丝杠
，可以
液压缸 ，
动作用改变 3
的长度，使动
到达一定的位姿。
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