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————————装————————————订————————————线——————————2021-2022学年辽宁省大连艺术学院高三下学期 焊接机器人基本操作及应用期末考试卷A 卷 友情提示：
1.本试卷共五大题（54小题），卷面总分100分，考试时间120分钟。
2.试卷作答请誊写于答题卡上，原卷作答一律无效。
穿戴式步态分析仪3.开考30分钟内，考生不得交卷。考试结束铃响应立即停止答题，不得将任何考试用纸带出考场。
4.考试过程严禁交头接耳，请将手机调整于关断状态。
一、判断题（每小题1分，共26分）
1. 机器人专指焊接机器人。（ ）
2. TA1400机器人"P"点的最大臂伸长是1374mm 。（ ）
3. 松下TA 系列机器人各轴均没有灵敏度。（ ）
4. 起、收弧时间不在生产节拍内计算。（ ）
5. TA1400记忆存储容量是60000点。（ ）
7. 外部轴是由伺服电机和减速机构组成。（ ）
8. 紧急停止开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。（ ） 9. 直线摆动的插补指令是(MOVEDW)，表示机器人运行一条直线摆动轨迹。（ ） 10. 焊接开始点应设为空走点。（ ） 11. ARC-OFF 意为叙述焊接结束条件。（ ） 12. CRATER 意为叙述收弧焊接条件。（ ） 13. 当模式选择开关处于自动模式位置（Auto ），用于示教、编辑程序和焊接。（ ） 14. 在操作盒上启动运转程序，无需打开伺服电源。（ ） 15. 混合气体的特点：一方面，它具有氩弧的特性，电弧燃烧稳定、飞溅小、喷射过渡。另一方面
具有氧化性，降低熔池的表面张力；克服纯氩保护时的熔池液体金属沾稠，易咬边和斑点漂移等问题。改善焊缝成型，具有深圆弧状熔深。（ ）
蓄电池恒温箱
16. 删除多余的示教点和提高焊接速度或增大电流都可有效缩短焊接机器人节拍。（ ）
17. 机器人系统的水平回转装置可进行180度自动变位，工件装卸所需时间与焊接时间重合，可实
现连续作业，实现高效率生产。（ ）
18. 双机器人系统每台机器人的作业时间，达到协调动作，必要时采用双协调软件。使用中注意 相互干涉（碰撞）现象，可不必设定监测区。（ ）
19.
机器人属于高科技的机电一体化产品，在工厂生产环境下，受磁、电、光、振动、粉尘等影响，同时，机器人处于长时间、连续工作，会产生发热、磨损等变化，一些小问题可能会酿成大事故，影响整个生产。（ ）
20. 未经正式培训的人员，不能随意打开控制柜和其它部件，以免造成损坏。（ ） 21. 指令DELAY 是延时指令。（ ） 22.
指令BBKTIME 是回烧时间微调指令。（ ）
23. 图标保存数据。（ ） 24. 图标是电流指令。（ ） 25. 图标是标签指令。（ ） 26. 图标
是工具指令。（ ）
二、单项选择题（每小题2分，共26分）
1. TA1400机器人"P"点的最大伸长距离是（ ）。
A.1400mm
B.1305mm
C.1374mm
D.1405mm
2. 当前生产企业大部分使用的焊接机器人一般为（ ）轴（关节）
A ：四
B ：五
C ：六
D ：七
3. TA1400机器人的最大承载重量是（ ）。
A:4kg B:6kg C:8kg D:10kg
4. TA1400机器人控制系统采用（ ）位CPU 处理器。
A:32 B:16 C:64 D:108
5. TA1400机器人示教器为使画面清晰，采用（ ）显示。
A:7英寸彩液晶 B：单背光显示 C:8英寸彩液晶 D：双背光显示 6. 下图中的表示“视图”的图标是（ ）
A: B: C: D:
7. 清洗示教器的表面通常采用软布蘸少量（ ）轻轻地进行擦拭。
A.香蕉水
B.水
C.酒精
D. 水或中性清洁剂
8. 机器人行走轨迹是由示教点决定的，一段圆弧至少需要示教（ ）点。
自复位保险丝A.2
B.5
C.4
D.3 9. 机器人工具位置图标为
时表示（ ）。
A. 在示教点上
B. 不在示教路径
C. 在示教路径
D. 不在示教点上
10. 通常情况下，采用混合气体焊接（富氩焊接）时，Ar 和CO2的比例是（ ）。
A.80:20
B.20:80
C.50:50
D.30:70
11. 焊丝干伸长对机器人焊接会产生影响，它是指从（ ）的距离。
A. 导电嘴端部到工件
B.喷嘴端部到工件
C.焊丝端部到工件
D.距工件5mm 12. TA1400机器人本体的供电电压是交流（ ）。
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————————装————————————订————————————线—————————— A.三相220V B.三相200V C.三相380V D.单相220V 13. 新的示教器显示语言可根据需要设定为（ ）。
A. 英文或日文
B. 中文或英文
C.英文、日文或德文
D. 中文、英文或日文
三、多项选择题（每小题2分，漏选得1分，错选不得分，共22分）
1. TA1400机器人坐标方式有（ ）。
A.直角坐标
B.关节坐标
C.工具坐标
D.圆柱坐标
E.用户坐标
F.极坐标 2. 工业机器人及编程类型有（ ）。
A. 操作型机器人
B. 程控型机器人
C. 示教再现型机器人
D. 数控型机器人
E. 感觉型机器人
F.自主移动型机器人 3. 属于TA1400机器人腕关节的轴是（ ）。
A ：RT 轴 B:UA 轴 C:FA 轴 D:AW 轴 E:BW 轴 F:TW 轴 4. 机器人焊接的主要参数有（ ）。
A：焊接电流 B：焊接电压 C：焊丝干伸长度 D：焊接速度 E：焊缝尺寸 5. 焊接机器人的示教主要方式包括（ ）。
A：在线示教 B：模拟示教 C：感觉示教 D：离线示教 E：激光示教 6. 焊接变位机和机器人两者之间的运动大体可分为：（ ）。
A: 单独运行 B：翻转运行C: 旋转运行D: 变位运行E：协调运行
7. 机器人系统为保证被焊工件一致性，所采用的工装夹具其作用是（ ）。
A.保证焊接尺寸
B.提高焊接效率
C.提高装配效率
D.防止焊接变形
E.防止焊接应力
F.防止产生缺陷 8. 直线摆动插补形态需要使用以下哪些指令（ ）。
A. MOVELW
B. MOVEP
C. WEA VEP
D. MOVECW
E. MOVEL
F. MOVEC 9. 增加、替换和删除次序指令时使用下列哪些图标（ ）。 A. B. C. D. E. F. 10. 焊接速度快时（ ）。
A.熔深变浅
B.熔深变深
C.焊道变窄
D.焊道变宽
E.余高变高
F.不易形成焊瘤 11. CO2/MAG 焊接中，N 气孔产生的原因有（ ）。
A.工件表面有油污
B.焊丝含碳量高
C.工件表面有锈
D.气体保护不良
E.气管漏气
F.焊接作业区有风
四、简答题（每小题4分，共16分）
点火装置1. 示教器在使用中应注意哪些安全事项?
2. 何谓插补？插补方式有几种？
3. 拨动按钮有哪几个不同的操作？
4. 什么是机器人的特异姿势？应如何解决？
五、编程题（每小题10分，共10分）
1. 按下图所示，由左至右的插补顺序，编写出一个程序。（焊接参数自行设定）
MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC
空走点 焊接点 焊接点 空走点
焊接点
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答案
一、 判断题
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 × √ × × × × × √ × × √ √ × 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 × √ √ √ × √ √ √ √ √ × × √ 二、 单项选择题
1 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1
铭板
2 1
3 C 2C B C A C D D C A A B d 三、 多项选择题 1 3
4
5
6 ABCDE
2A B C D E E F A B C D A D A E 7 8 9 10 11
A B D A C A C F A C F D E F 四、 简答题
1. 示教器在使用中应注意哪些安全事项?
1) 机器人的示教器在任何情况下的摔打、磕碰都有可能造成其损坏。抛掷或重击示教器更会导致破损或故障。在停止示教时，要将它挂到专门存放它的指定位置上，以防意外摔到地上。
2) 示教器的控制电缆线应顺放在人踩踏不到的位置，并留有宽松的距离，使用时应避免用力拉拽和踩踏控制电缆。
3) 切勿使显示屏划伤或磨损，造成显示模糊不清。
4) 定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁剂轻轻地进行擦拭。
5) 没有连接USB 设备时，务必盖上USB 端口保护盖。如果端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
2. 何谓插补？插补方式有几种？
插补就是示教点之间的移动方式。插补方式常用的有五种：示教点的插补 (MOVEP)，表示点到点的运动。直线插补 (MOVEL)，表示机器人从该点到下一点运行一段线段。圆弧插补 (MOVEC)，表示机器人通过3点决定一条圆弧。直线摆动插补 (MOVELW)，表示机器人运行一条直线摆动轨迹。弧线摆动插补 (MOVECW)，表示机器人运行一条圆弧摆动轨迹。 3. 拨动按钮有哪几个不同的操作？
1. 品脱落、接触不良等后果，需要通知专业人员来紧固松动的螺丝。 拨动按钮三个不同的操作，如: 1) 轻微移动该拨动按钮。 2) 按下拨动按钮(点击)。
3) 按下拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(轻微移动拖拽)。 4. 什么是机器人的特异姿势？应如何解决？
BW 轴接近0度，同时，TW 轴方向同RW 轴方向接近平行的姿势，叫"特异姿势"。此时示教器跳出编码错误“E 1050”，机器人停止运动。解决办法：一是将示教器钥匙开关打在手动模式TEACH ，改变各轴的角度，避免上述三轴处在一条直线上。二是在特异点之后增加一个关节计算3(CL=3)的示教点。 五、 编程题
答：以下的数据均为假设：
MOVEL P1 20m/min 向P1点移动速度为20m/min P1为程序起始点（空走点）
MOVEC P2 10m/min 速度为10m/min ，由P1向P2直线移动 P2圆弧起始点（焊接点） ARC-SET AMP ＝120
VOLT ＝19 S ＝0.5 电流=120A 、电压=19V 、 焊接速度=0.5m/min 根据工艺要求设定。 ARC-ON ArcStart1
RETRY ＝0 焊接开始，运行ArcStart1，不使用引弧重试功能。 叙述焊接开始条件，选择引弧程序为ArcStart1。
MOVEC P3 10m/min 圆弧中间点，由P2点向P3点圆弧焊接，焊接参数（同上）不变。 P3圆弧中间点（焊接点）
MOVEP P4 10m/min P4为圆弧焊接的结束点（空走点） 示教速度10m/min CRATER AMP ＝100
VOLT ＝18 T ＝0 叙述收弧条件：收弧电流=100A 、收弧电压=18V 、收弧时间T=0为零秒。 设定收弧时焊接电流，收弧焊接电压和收弧焊接时间。 ARC-OFF ArcEnd1・prg
RELEASE=0 焊接结束，运行ArcEnd1，无粘丝解除。 叙述焊接结束条件，设定收弧程序为ArcEnd2。 MOVEL P5 20m/min 速度为20m/min ，由P4向P5直线移动 P5为空走点。结束。 一、 编程题 答：
P0 MOVEL 空走点 30m/min P1 MOVEC 焊接点 0.5m/min P2 MOVEC 焊接点
P3 MOVEC 空走点 30m/min
P4 MOVELW 焊接点 0.5m/min F=0.5P5 WEA VEP T=0 P6 WEA VEP T=0P7 MOVELW P8 MOVECWP9 movecw 焊接点 0.5m/min F=0.5P10 movecw 空走点 30m/min P11 meavep P12 meavep T=0
绗缝加工
P13 movel 空走点 30m/min
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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