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机械⼿结合3D视觉⽆序抓取解决⽅案微拟球藻
机器⼈3D⽆序抓取可以分为软件和硬件两个部分，软件⽅⾯包括机器⼈校准，定位软件开发⼯具包，路径规划以及碰撞防⽌等，硬件⽅⾯包括电脑，三维扫描仪，机器⼈及控制器，机器⼈抓⼿等。本案例中使⽤的是盈泰德3D扫描仪Int-XL，这款扫描仪有2300×1600×1300的超⼤视野范围，320万像素值，绝对精度可以到达500µm，扫描时间在250-3000ms，扫描+数据处理+数据传输总时间在850-3800ms。INTSOFT软件，硬件⽅⾯采⽤Int-XL三维扫描仪，机器⼈ABB IRB 1600以及盈泰德的视觉控制器。 机器⼈需要从每次五层，每层⼋个料框中准确抓取⼯件，节拍要求在2秒，这对扫描仪的视野以及景深都有极⾼的要求。
针对视野的要求，拥有2300mm×1600mm的扫描⾯积，针对五层的景深要求，我们提供了1300mm的测量范围，切实解决了⽅案中的痛点。
针对2s钟要求的节拍，采⽤固定安装，抓取后⽴刻扫描的⽅案，时间基本⽆等待。盈泰德的三维扫描仪按扫描视野分为多种型号，从⾮常⼩的物体如印刷电路板到⼤型物件都可以进⾏扫描。车载卫生间
跟刀架由于⼯件反光程度⽐较⾼，因此选⽤结构光扫描的⽅式可以取得更好的效果。盈泰德的三维扫描仪基于⼀种创新的平⾏结构光技术，不受物体纹理和材质的影响，只要物体能反射⼀些光线即可满⾜扫描要求。
同时，结构化的光栅系统也决定着3D重建的品质和扫描速度，在没有直射太阳光和⾮反光物体的情况下，在1.5⽶的⼯作距离，可提供对扫描区域进⾏⾄少5fps的扫描。
盈泰德3D相机有着⾼精确度、⾼精密度、扫描速度快等特点，并能捕捉运动中的物体。
硬质合金车刀由于碳纤维材质轻量的机⾝，所以可以安装在对重量要求严格的机器⼿臂上。整个设备的重量只有⼤约1公⽄。该相机还拥有可抑制环境光的技术，改善在较弱光线环境下的扫描效果，所以可获得较好的信噪⽐。
盈泰德科技（深圳）有限公司有着多年的机器视觉⾏业经验，在机器视觉的应⽤领域上有着不少成功的案例和解决⽅案。盈泰德科技⼀直以来致⼒于机器视觉产品的⽣产、开发、应⽤以及销售，为客户提供整体机器视觉解决⽅案及服务，把机器视觉技术应⽤到智能⽣产中。
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