1参数要求
配重300kg，副屏重量为500kg，初选链轮的分度圆直径为164.09mm，链轮齿数为27，（详见misimi手册P1145。副屏移动的最大速度为0.5m/s,加速时间为1s。根据移动屏实际的受力状况，将模型简化为：
纱
物体在竖直方向上受到的合力为：
其中：
所以：
合力产生的力矩：
其中：r为链轮的半径
链轮的转速为：
2减速机的选型
跛行回家初选电机的额定转速为3000r/min
初选减速器的速比为50，减速器的输出扭矩由上面计算可知：193.6262Nm
3电机的选型
传动方式为电机—减速机—齿轮-链轮-链条传动，将每一级的效率初定位为0.9，则电机的扭矩为：
自动
初选电机为松下，3000r/min，额定扭矩为：9.55Nm，功率3kw转子转动惯量为7.85X10-4电动液控闸阀kgm2带制动器编码器，减速器为台湾行星减速器，速比为50，额定扭矩为650NM 4惯量匹配
五方通话系统
负载的转动惯量为：
多拉寻物大冒险
转换到电机轴的转动惯量为：
惯量比为：
电机选型手册要求惯量比小于15，故所选电机减速器满足要求
减速机扭矩计算方法：
速比=电机输出转数÷减速机输出转数
("速比"也称"传动比")知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：
减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数
知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：
电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数
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