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一种深海微型取样机器人

1.本发明属于深海机器人领域，具体涉及一种深海微型取样机器人。
技术背景
2.随着科学技术的发展，人类对于资源的需求量越来越大，仅靠陆地已有资源已经无法满足，而海洋中蕴含着极其丰富的资源，为了实现海洋资源的高效开发，首先需要精确高效地对深海资源进行探测取样，因此开发深海微型取样机器人具有重要意义。
3.于是有了很多探测取样装备被设计出来，例如专利cn102628337b设计的一种深海多金属硫化物矿区烟囱水平取样钻机，但其不具备足够的移动能力，因此专利cn210483534u指出了其不足，然后设计了一种移动型深海取样钻机，但其的移动性是依赖螺旋桨高速旋转所实现的，因此在着底钻进取样前会对取样位置造成较大的扰动性破坏，从而造成所取样品不能完全真实反应海底物质组成结构。
4.再如专利cn208106319u设计了一种复杂地形自行式深海岩心取样钻机，该钻机依赖活动支腿能够自由在海底行走，实现精确定位取样，但其存在沉陷的可能性，并且仅能在海底慢速行走，而无法快速游进，机动性仍有很大进步空间。

技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题,本发明提供一种能够实现精确取样，同时能够在海水中快速游进的高效取样机器人。
6.本发明采用的技术方案是:一种深海微型取样机器人，其特征是：包括浮力块、控制装置、机架、揽绳、行进装置、钻进装置和存样装置；机架包括支撑架、转盘座、圆弧导轨及直导轨，转盘座水平固定于支撑架中间，圆弧导轨安装在支撑架上,与转盘座同轴；直导轨竖直固定在支撑架上,位于转盘座内孔内；控制装置和浮力块安装在支撑架上；所述的机架底部安装行进装置；机架上安装揽绳,机架两侧底部分别设有一个行进装置；所述行进装置包括行轮转杆、行轮、旋转马达及转角马达，行轮转杆、转角马达安装在机架上，转角马达的输出轴和行轮转杆连接，行轮转杆两端分别安装一旋转马达，两行轮分别安装在两个旋转马达的输端上；行轮的轴线垂直于行轮转杆；所述的钻进装置包括进给油缸、超声波振动马达、钻进马达、滑座及连接头，滑座安装在机架的直导轨上，滑座上固定有超声波振动马达，滑座与进给油缸的一端连接，进给油缸另一端安装在支撑架上；钻进马达固定在超声波振动马达输出端，连接头上端固定在钻进马达输出轴上；存样装置包括存样盘、取样杆、阻力器、拨盘油缸、拨盘器、限位座、紧杆装置及松杆装置；存样盘设置在转盘座上且能转动，存样盘上沿圆周方向均匀设有多个存样孔，存样孔为通孔；存样孔内安装取样杆，取样杆上端能与连接头下端螺接；存样盘上端面上对应于
每个取样杆分别设有一紧杆装置；存样盘侧壁上沿圆周方向均匀设有多个勺形槽，勺形槽数量是存样孔的整数倍；所述的阻力器安装在转盘座边缘位置，并抵接在存样盘上；拨盘油缸缸套铰接在支撑架上，拨盘油缸活塞杆端部与拨盘装置铰接，拨盘装置安装在圆弧导轨上，拨盘装置抵接在存样盘侧面；限位座安装在支撑架上，靠近圆弧导轨一端和钻进装置设置；松杆装置设置在限位座上，靠近紧杆装置设置，控制装置分别与松杆装置、超声波振动马达、钻进马达、进给油缸、拨盘油缸连接。
7.进一步的，行轮包括轮轴、轮叶、轮圈及轮齿，轮轴安装在旋转马达输出端；轮圈通过多个轮叶安装在轮轴上，与轮轴同轴；多个轮叶沿圆周方形均匀布置，轮叶成螺旋状；轮齿周向均匀固定在轮圈外侧；安装在同一行轮转杆两端的连行轮的轮叶螺旋方向相反。
8.进一步的，所述轮齿包括动力部和阻力部，动力部位于所在行轮轮叶螺旋方向上阻力部的前方；动力部设有动力面，动力面与所在行轮轮叶的螺旋面偏向一致，阻力部设有阻力面，阻力面与所在行轮端面垂直。
9.进一步的，所述的存样盘包括上盘、下盘和多个杆套；上盘通过多个杆套同轴固定在下盘正上方，上盘和下盘上对应于每个杆套分别设有一个存样孔i和存样孔ⅱ，存样孔i和存样孔ⅱ与相对应的杆套同轴，杆套为圆管结构；上盘侧壁上沿圆周方向均匀设有多个勺形槽；拨盘装置抵接在上盘侧面上。
10.进一步的，所述钻进装置的连接头轴线与取样杆轴线平行，连接头轴线与所述钻进马达输出轴同轴，连接头轴线与所有取样杆的中心所在圆相交。
11.进一步的，所述拨盘装置包括连接部、弹ⅰ、弹ⅱ、弹ⅲ、壳体、拨销及卡销；连接部下部安装在圆弧导轨上，能够沿圆弧导轨移动；连接部上部与拨盘油缸的活塞杆的端部铰接；壳体固定在连接部上，壳体内部设有滑道ⅰ与滑道ⅱ，滑道ⅰ与滑道ⅱ垂直，滑道ⅰ与圆弧导轨切线平行；滑道ⅰ两端及背向滑道ⅱ的侧面均设置开口，滑道ⅱ一端连通滑道ⅰ内腔，滑道ⅱ另一端及一侧面均设置开口；卡销安装在滑道ⅰ内，卡销与滑道ⅰ开口的侧面之间通过弹ⅰ连接，卡销一端伸出滑道ⅰ端面开口，另一端面为楔面；拨销安装在滑道ⅱ内，拨销与滑道ⅱ开口的侧面通过弹ⅱ连接，拨销一端伸出滑道ⅱ端面开口，用于与存样盘的上盘上的勺形槽配合拨动存样盘；拨销另一端安装弹ⅲ，拨销该端端面为楔面且伸入滑道ⅰ内部，拨销的楔面与卡销的楔面配合。
12.进一步的，所述存样盘上勺形槽分为勺头部和勺尾部，勺头部能与拨盘装置的拨销朝向存样盘端配合，拨销朝向存样盘端的端面为斜面，该斜面能与勺尾部配合滑动。
13.进一步的，所述紧杆装置包括弹ⅳ、滑轨及钢质的锁块，滑轨安装在存样盘上，锁块安装在滑轨内，弹ⅳ两端分别连接锁块与滑轨；所述取样杆侧面设有粗糙纹，锁块朝向取样杆的一端设有粗糙纹，并与取样杆上粗糙纹处抵接；所述松杆装置安装在限位座上，松杆装置内设有电磁圈，松杆装置设置在锁块背向取样杆一端。
14.进一步的，所述浮力块固定在支撑架上部；所述机架上转盘座位于连接头轴线处开设有通孔，通孔直径大于取样杆直径。
15.进一步的，所述阻力器包括弹
ⅴ
及阻力片，弹
ⅴ
一端固定在转盘座上，另一端设置阻力片，阻力片抵接存样盘下盘上端面。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.本发明的行轮设有轮叶和轮齿，轮叶为螺旋状，轮叶使得机器人能够在海水和
泥沙中移动，轮齿使得机器人能够在硬质海底和陆地行进，同时当行轮正向转动时，轮齿表现为小阻力，并且可具有与轮叶相同方向的推进力，而当反向转动时，轮齿表现为大阻力。
17.2.本发明设有四个独立的旋转马达和两个独立的转角马达，因此可以在三维空间上更加灵活地产生驱动力，同时能够灵活切换游进和海底行进两种模式，进一步也可以在沉积物取样过程中，使行轮旋进海底以增加稳固性。
18.3.本发明的存样装置的存样盘上设有勺形槽，再配合拨盘装置、阻力器和限位座，因此只需要一个拨盘油缸动作，就可以实现换杆动作及取样杆的准确定位，具有结构简单，易于实现的特点。
19.4.本发明的取样装置设置超声波马达，可以辅助钻进取样，可以在取样杆旋转钻进的同时实现轴向高频振动，因此在取样过程中具有进给力小、噪声小、功耗低、扰动小的特点。
附图说明
20.图1为本发明下放时的立体图。
21.图2为本发明行走时的立体图。
22.图3为本发明的行轮的结构图。
23.图4为本发明的钻进装置和存样装置连接结构图。
24.图5为本发明的紧杆装置和松杆装置的结构图。
25.图6为本发明的阻力器的结构图。
26.图7为本发明的存样盘的结构图。
27.图8为本发明的拨盘装置的结构图。
28.图9为本发明的拨盘装置与存样盘配合图。
29.图中：浮力块1，机架2，揽绳3，钻进装置4，旋转马达5，行轮6，转角马达7，行轮转杆8，存样装置9，控制装置10；轮齿6.1，轮圈6.2，轮轴6.3，轮叶6.4；进给油缸缸套4.1，滑座4.2，超声波振动马达4.3，钻进马达4.4，连接头4.5，进给油缸活塞杆4.6，存样盘9.1，紧杆装置9.2，取样杆9.3，松杆装置9.4，限位座9.5，拨盘装置9.6，拨盘油缸活塞杆9.7，拨盘油缸缸套9.8，阻力器9.9；支撑架2.1，转盘座2.2，直导轨2.3，圆弧导轨2.4；锁块9.2.1，滑轨9.2.2, 弹ⅳ9.2.3；弹
ⅴ
9.9.1,阻力片9.9.2；上盘9.1.1，杆套9.1.2，下盘9.1.3；拨销9.6.1，弹ⅱ9.6.2，壳体9.6.3，弹ⅰ9.6.4，卡销9.6.5，连接部9.6.6，弹ⅲ9.6.7。
具体实施方式
30.下面结合附图对本发明作进一步的说明。
31.如图1-4所示，本发明包括浮力块1、机架2、揽绳3、钻进装置4、旋转马达5、转角马达7、行轮转杆8、存样装置9及控制装置10。
32.所述控制装置10、浮力块1和揽绳3安装在机架2上，机架2包括支撑架2.1、转盘座2.2、直导轨2.3及圆弧导轨2.4，转盘座2.3水平固定于支撑架2.2中间，圆弧导轨2.4安装在支撑架2.1上靠近转盘座2.2设置,与转盘座2.2同轴，位于转盘座2.2外侧。直导轨2.3竖直固定在支撑架2.1上,位于转盘座2.2内孔内。所述的机架2底部两侧分别安装一个行轮转杆8，两个转角马达7安装在机架2上，两个转角马达7的输出轴分别连接两个行轮转杆8，行轮转杆8两端分别安装一个旋转马达5，两个旋转马达的输出端分别连接一个行轮6。行轮6的轴线垂直于行轮转杆8。如图1、2所示，转角马达7能够使得与其连接的行轮6旋转90
°
，下放时行轮6转轴竖直设置，行走时行轮6转轴水平设置。
33.所述行轮6包括轮齿6.1、轮圈6.2、轮轴6.3及轮叶6.4，轮轴6.3通过多个轮叶6.4与轮圈6.2同轴连接，多个轮叶6.4沿圆周方向均匀布置，轮圈6.2外侧安装有若干轮齿6.1。轮叶6.4为螺旋状叶片，安装在同一行轮转杆8上的两个行轮6的轮叶6.4旋向相反。轮齿6.1分为动力部和阻力部，动力部位于轮叶6.4螺旋方向上阻力部的前方，动力部设有动力面，动力面与轮叶6.4的螺旋面偏向一致，阻力部设有阻力面，阻力面与行轮6端面垂直，因此当行轮6正向转动时，轮齿6.1和轮叶6.4具有相同方向的推进力，而当行轮6反向转动时，轮齿表现有较大阻力。
34.所述的钻进装置4包括进给油缸（包括进给油缸缸套4.1及进给油缸活塞杆4.6）、滑座4.2、超声波振动马达4.3、连接头4.5，滑座4.2安装在机架的直导轨2.3上，滑座4.2能沿着直导轨2.3上下移动。滑座4.2上固定有超声波振动马达4.3，滑座4.2与进给油缸缸套4.1下端连接，进给油缸活塞杆4.6安装在支撑架2.1上；超声波振动马达4.3的输出轴连接钻进马达4.4，钻进马达4.4输出端通过连接头4.5与取样杆9.3同轴螺接；连接头5.3轴线与取样杆轴线平行，连接头4.5轴线与所有取样杆9.3的中心所在圆相交。
35.如图4-9所示，所述的存样装置9包括存样盘9.1、紧杆装置9.2、取样杆9.3、松杆装置9.4、限位座9.5、拨盘装置9.6、拨盘油缸活塞杆9.7、拨盘油缸缸套9.8及阻力器9.9。存样盘9.1包括上盘9.1.1、下盘9.1.3及多个杆套9.1.2，上盘9.1.1通过并列的多个杆套9.1.2同轴固定在下盘9.1.3上方，上盘9.1.1和下盘9.1.3上分别沿周向均匀设有多个存样孔i和存样孔ⅱ，相对应的杆套9.1.2、存样孔i和存样孔ⅱ同轴，并构成一个存样孔。上盘9.1.1侧壁上沿周向均匀设有多个勺形槽，勺形槽数量是存样孔数量的整数倍；下盘设置在转盘座2.2上且能转动。所述勺形槽分为勺头部和勺尾部。
36.存样盘的上盘9.1.1上端面上对应于每个取样杆9.3分别设有一紧杆装置9.2；所述紧杆装置9.2包括钢质的锁块9.2.1、滑轨9.2.2及弹ⅳ9.2.3；滑轨9.2.2安装在存样盘的上盘9.1.1上，锁块9.2.1安装在滑轨9.2.2内，能沿着滑轨9.2.2滑动；弹ⅳ9.2.3两端分别连接锁块9.2.1与滑轨9.2.2。所述取样杆侧面设有粗糙纹，锁块9.2.1朝向取样杆的一端设有粗糙纹，锁块9.2.1在弹ⅳ9.2.3的作用下抵住取样杆粗糙纹部分，卡住取样杆9.3。所述松杆装置9.4安装在限位座9.5上，松杆装置内部设有电磁圈，电磁圈靠近紧杆装置9.2上的钢块9.2.1。电磁圈通电后，可以对锁块9.2.1产生磁力，使得锁块9.2.1克服弹ⅳ9.2.3的弹力脱离相对应的取样杆9.3。
37.所述阻力器包括弹
ⅴ
9.9.1及阻力片9.9.2，弹
ⅴ
9.9.1一端固定在转盘座2.2边缘位置，另一端设置阻力片9.9.1，阻力片抵接存样盘9.1下盘9.1.3上端面，由此对存样盘的旋转运动起到一定阻碍作用。所述转盘座2.2位于连接头4.5轴线处设有通孔，通
孔直径大于取样杆9.3的直径。
38.所述拨盘油缸的拨盘油缸缸套9.8铰接在支撑架2.1上，拨盘油缸活塞杆9.7的端部与拨盘装置9.6铰接，拨盘装置16.6安装在圆弧导轨上，拨盘装置抵在存样盘9.1上盘9.1.1的侧面。拨盘油缸能够推动拨盘装置16.6沿着圆弧导轨移动，进而推动存样盘9.1转动。
39.如图8和9所示，所述拨盘装置9.6包括拨销9.6.1、弹ⅱ9.6.2、壳体9.6.3、弹ⅰ9.6.4、卡销9.6.5、连接部9.6.6及弹ⅲ9.6.7。连接部9.6.6下部安装在圆弧导轨上，可以沿圆弧导轨滑动，上部与拨盘油缸的活塞杆9.7端部铰接。壳体9.6.3固定在连接部9.6.6上，壳体9.6.3内部设有滑道ⅰ与滑道ⅱ，滑道ⅰ与滑道ⅱ垂直，滑道ⅰ与圆弧导轨切线平行。滑道ⅰ两端及背向滑道ⅱ的侧面均设置开口，滑道ⅱ一端连通滑道ⅰ内腔，滑道ⅱ另一端及一侧面均设置开口。卡销9.6.5安装在滑道ⅰ内，卡销9.6.5与滑道ⅰ开口的侧面之间通过弹ⅰ9.6.4连接，使得卡销9.6.5能够在自由状态时保持图9所示位置。卡销9.6.5一端伸出滑道ⅰ端面开口，另一端面为楔面。拨销9.6.1安装在滑道ⅱ内，拨销9.6.1与滑道ⅱ开口的侧面通过弹ⅱ9.6.2连接，拨销9.6.1一端伸出滑道ⅱ端面开口，该端端面为斜面，能与勺尾部配合滑动至勺头部，并能与勺头部配合拨动存样盘。拨销9.6.1朝向卡销9.6.5一端安装弹ⅲ9.6.7，该端端面为楔面且伸入滑道ⅰ内部，拨销9.6.1的楔面与卡销9.6.5的楔面配合，能够相互配合滑动。由于拨销9.6.1朝向卡销9.6.5一端设有弹ⅲ9.6.7，由此当壳体9.6.3抵住限位座9.5时，卡销9.6.5对拨销9.6.1产生的挤压力能够使得拨销9.6.1较好的稳固存样盘16.2的位置，在这一位置，有取样杆9.3与连接头4.5同轴。
40.由于拨销9.6.1与壳体9.6.3之间设有弹ⅱ9.6.2，在阻力器9.9的作用下，存样盘9.1转动的阻力矩大于拨销9.6.1在勺形槽勺尾部滑动时存样盘9.1产生的动力矩，由此使得拨销9.6.1在保持图9所示位置的自由状态时能够实现单向拨动存样盘16.2的作用。所述控制装置10与进给油缸、超声波振动马达4.3、钻进马达4.4、转盘油缸、松杆装置9.4、转角马达7及旋转马达5连接，用于控制进给油缸、超声波振动马达4.3、钻进马达4.4、转盘油缸、松杆装置9.4、转角马达7及旋转马达5的动作。
41.本发明工作过程如下：在本发明入海之前，如图2所示，四个行轮轴线水平放置，以便于在地面行进，再装载足够的取样杆，同时进行运转调试，调试完成后，开始下放，过程中逐渐使得行轮轴竖直。如图1所示，旋转行轮向上形成驱动力，加速下放，以缩短工作时间，当机器人接近取样目标后，使得行轮产生向下驱动力，以减缓下降速度，然后调整驱动力方向，以尽可能靠近取样目标，为了防止行轮向下的驱动力破坏取样目标，尽可能的不从取样目标正上方降落，而是先降落到取样目标附近位置，然后根据海底实时环境选择前进方式，如果是较为松软的泥沙，当机器人向沿行轮转杆8轴线方向行进而严重打滑时，则选择由行轮提供轴向驱动力，当到达指定位置后，可使得行轮轴线朝下，然后在不对取样目标造成较大扰动破坏的前提下适当向上产生驱动力，以增加机器人的抓地力，有利于样品的取得。
42.取样时，首先通过存样装置9固定并定位好取样杆9.3，之后对接连接头4.5和取样杆9.3，接下来启动松杆装置9.4释放取样杆9.3，再启动进给油缸、超声波振动马达4.3和钻进马达4.4，以带动取样杆向下钻进，取样完成后，收取取样杆9.3并关闭超声波振动马达4.3和钻进马达4.4，当取样杆9.3到达预定初始位置后，关闭松杆装置9.5，以使紧杆装置
9.2紧固取样杆9.3，随后断开连接头4.5与取样杆9.3的连接，最后启动转盘油缸，使拨盘装置9.6拨动存样盘9.1，最后使拨盘9.6的壳体9.6.3靠紧限位座9.5，从而再次对存样盘9.1实现定位固定以完成换杆动作，之后准备开始下一个位点的取样工作。在完成所有取样任务后，即可回收揽绳以收回本发明。

技术特征：

1.一种深海微型取样机器人，其特征是：包括浮力块、控制装置、机架、揽绳、行进装置、钻进装置和存样装置；机架包括支撑架、转盘座、圆弧导轨及直导轨，转盘座水平固定于支撑架中间，圆弧导轨安装在支撑架上,与转盘座同轴；直导轨竖直固定在支撑架上；控制装置和浮力块安装在支撑架上；所述的机架底部安装行进装置；机架上安装揽绳,机架两侧底部分别设有一个行进装置；所述行进装置包括行轮转杆、行轮、旋转马达及转角马达，行轮转杆、转角马达安装在机架上，转角马达的输出轴和行轮转杆连接，行轮转杆两端分别安装一旋转马达，两行轮分别安装在两个旋转马达的输端上；行轮的轴线垂直于行轮转杆；所述的钻进装置包括进给油缸、超声波振动马达、钻进马达、滑座及连接头，滑座安装在机架的直导轨上，滑座上固定有超声波振动马达，滑座与进给油缸的一端连接，进给油缸另一端安装在支撑架上；钻进马达固定在超声波振动马达输出端，连接头上端固定在钻进马达输出轴上；存样装置包括存样盘、取样杆、阻力器、拨盘油缸、拨盘器、限位座、紧杆装置及松杆装置；存样盘设置在转盘座上且能转动，存样盘上沿圆周方向均匀设有多个存样孔，存样孔为通孔；存样孔内安装取样杆，取样杆上端能与连接头下端螺接；存样盘上端面上对应于每个取样杆分别设有一紧杆装置；存样盘侧壁上沿圆周方向均匀设有多个勺形槽，勺形槽数量是存样孔的整数倍；所述的阻力器安装在转盘座边缘位置，并抵接在存样盘上；拨盘油缸缸套铰接在支撑架上，拨盘油缸活塞杆端部与拨盘装置铰接，拨盘装置安装在圆弧导轨上，拨盘装置抵接在存样盘侧面；限位座安装在支撑架上，靠近圆弧导轨一端和钻进装置设置；松杆装置设置在限位座上，靠近紧杆装置设置，控制装置分别与松杆装置、超声波振动马达、钻进马达、进给油缸、拨盘油缸连接。2.根据权利要求1所述的深海微型取样机器人，其特征是：行轮包括轮轴、轮叶、轮圈及轮齿，轮轴安装在旋转马达输出端；轮圈通过多个轮叶安装在轮轴上，与轮轴同轴；多个轮叶沿圆周方形均匀布置，轮叶成螺旋状；轮齿周向均匀固定在轮圈外侧；安装在同一行轮转杆两端的连行轮的轮叶螺旋方向相反。3.根据权利要求2所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述轮齿包括动力部和阻力部，动力部位于所在行轮轮叶螺旋方向上阻力部的前方；动力部设有动力面，动力面与所在行轮轮叶的螺旋面偏向一致，阻力部设有阻力面，阻力面与所在行轮端面垂直。4.根据权利要求1所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述的存样盘包括上盘、下盘和多个杆套；上盘通过多个杆套同轴固定在下盘正上方，上盘和下盘上对应于每个杆套分别设有一个存样孔i和存样孔ⅱ，存样孔i和存样孔ⅱ与相对应的杆套同轴，杆套为圆管结构；上盘侧壁上沿圆周方向均匀设有多个勺形槽；拨盘装置抵接在上盘侧面上。5.根据权利要求1所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述钻进装置的连接头轴线与取样杆轴线平行，连接头轴线与所述钻进马达输出轴同轴，连接头轴线与所有取样杆的中心所在圆相交。6.根据权利要求4所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述拨盘装置包括连接部、弹ⅰ、弹ⅱ、弹ⅲ、壳体、拨销及卡销；连接部下部安装在圆弧导轨上，能够沿圆弧导轨移动；连接部上部与拨盘油缸的活塞杆的端部铰接；壳体固定在连接部上，壳体内部
设有滑道ⅰ与滑道ⅱ，滑道ⅰ与滑道ⅱ垂直，滑道ⅰ与圆弧导轨切线平行；滑道ⅰ两端及背向滑道ⅱ的侧面均设置开口，滑道ⅱ一端连通滑道ⅰ内腔，滑道ⅱ另一端及一侧面均设置开口；卡销安装在滑道ⅰ内，卡销与滑道ⅰ开口的侧面之间通过弹ⅰ连接，卡销一端伸出滑道ⅰ端面开口，另一端面为楔面；拨销安装在滑道ⅱ内，拨销与滑道ⅱ开口的侧面通过弹ⅱ连接，拨销一端伸出滑道ⅱ端面开口，用于与存样盘的上盘上的勺形槽配合拨动存样盘；拨销另一端安装弹ⅲ，拨销该端端面为楔面且伸入滑道ⅰ内部，拨销的楔面与卡销的楔面配合。7.根据权利要求1或4所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述存样盘上勺形槽分为勺头部和勺尾部，勺头部能与拨盘装置的拨销朝向存样盘端配合，拨销朝向存样盘端的端面为斜面，该斜面能与勺尾部配合滑动。8.根据权利要求1所述的一种深海微型取样机器人，其特征是：所述紧杆装置包括弹ⅳ、滑轨及钢质的锁块，滑轨安装在存样盘上，锁块安装在滑轨内，弹ⅳ两端分别连接锁块与滑轨；所述取样杆侧面设有粗糙纹，锁块朝向取样杆的一端设有粗糙纹，并与取样杆上粗糙纹处抵接；所述松杆装置安装在限位座上，松杆装置内设有电磁圈，松杆装置设置在锁块背向取样杆一端。9.根据权利要求1所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述浮力块固定在支撑架上部；所述机架上转盘座位于连接头轴线处开设有通孔，通孔直径大于取样杆直径。10.根据权利要求1所述的深海微型取样机器人，其特征是：所述阻力器包括弹
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及阻力片，弹
ⅴ
一端固定在转盘座上，另一端设置阻力片，阻力片抵接存样盘下盘上端面。

技术总结

本发明公开了一种深海微型取样机器人，包括浮力块、控制装置、机架、揽绳、行进装置、钻进装置和存样装置；浮力块固定在机架上，以提供浮力，控制装置用于控制行进装置、取样装置和存样装置作业，行进装置通过驱动行轮转杆两端的行轮及安装在机架下方的行轮转杆，以产生驱动力，钻进装置通过驱动油缸推动由机架上直导轨导向的超声波振动马达和钻进马达，从而带动取样杆取样，存样装置由存样盘储存取样杆，再通过拨盘油缸带动由机架上圆弧导轨导向的拨盘装置与存样盘上的勺形槽配合，再配合阻力器，从而转动存样盘置换杆位并定位。本发明结构简单，易于实现，能够灵活地在深海游动和海底行进，并能够低扰动、低能耗地取得深海样品。低能耗地取得深海样品。低能耗地取得深海样品。