“慧鱼”创意实验指导书
一、 实验目的
“慧鱼”创意模块是一种由标准模块构成，可随意组装，并可用程序控制的机电一体化教学实验装置。它可组装成多种类型、多种型号和功能的机器模型：如工业机器人、移动机器人、气动机器人、带传感器的机器模型以及计算机中的常用机构模型等等。 通过本实验，可以达到以下几个方面的目的：
1． 认识了解机器的一般构成原理；
2． 了解所组装的机器模型的工作原理，以及在工业中的实际用途；
3． 加深对机械传动、计算机控制和机电一体化装置的感性认识；
4． 锻炼动手和协作能力，培养逻辑思维和开拓创新的意识。
二、 机器模型设计
在指导教师的协助下，同学们自行设计一种机器的模型，要求了解所设计机器的工作原理，绘制详细的结构图并讨论方案的可行性。在征得指导教师同意后，即可开始组装机器。
三、 组装实验步骤
1． 准备工作
领取所设计机器的实验模型零部件和装配手册，按照手册清点零件种类及数量，认真阅读装配说明书。
2． 机械装配
按照装配说明书上所示的步骤进行组装，注意每安装一个零部件都需要进行验证，以确保安装的正确性，直到机械全部安装结束。 3．3AS4-12 控制电路安装
如图是某水上打捞船
首先，按照说明书中的要求，将电线按规定长度剪开，接上插头（注意线和插头的颜应
一一对应），然后按照各模块类型的布线图接好电路。
4． 控制接口板安装
将控制接口部件按照要求连接在计算机上，然后将控制接口部件接通电源（9V变压器或电池盒电源），并用数据线将其与计算机的串行口相连（建议用COM1）。
启动LLWin应用软件（注意，工业机器人和移动机器人使用LLWin3.0版本，计算机中的常用机构模型使用LLWin2.1版本，气动机器人使用专用的气动机器人程序），在LLWin界面的工具栏中选择Check Interface项，逐一测试各项输入（开关、传感器等）和输出（马达、灯、电磁铁等），确保其正常工作。
节能大棚5． 编制控制程序
控制程序可直接使用LLWin软件中提供的程序示例，也可自行编制（参考“编程指南”）。用程序控制创意模块运行的方式有两种：在线控制和下载控制。
1） 在线控制：将控制板接上电源和数据线，打开需要的程序，选择主菜单中的Run命令，点击Start开始运行程序，即可实现以计算机直接控制机器模型的在线控制模式。
2） 下载控制：将控制板接好电源及数据线，打开需要的程序，选择工具栏中的DownLoad，开始将程序写入控制板上的RAM。下载完成后拔出数据线，即实现自动控制的下载控制模式。
6． 调试和模拟运行
四、 实验要求及注意事项
要求：
光触媒涂料小组所有同学都应轮流动手设计和组装自己的机器人或机器；了解机器的一般构成原理，能按照装配图正确组装机器并实现程序规定的各种动作；机械类学生要求能自主完成控制程序的编制并模拟运行。
注意事项：
1）每个同学均有义务保管好每一个零件，尤其是细小零件，以免丢失；
2）组装机器的过程中，应认真观察零件的安装方法，切勿强行装拆，以免塑料件产生断裂
或变形。
苎麻纱
3）在电路安装完成后，应反复检查确定安装正确后才能通电。
五、 实验报告
快速厌氧胶大小组号 | | 姓名 | | 学 号 | | 成绩 | |
实验名称 | | 实验设备 | |
实验目的 | |
实验原理 | |
实验步骤 | |
实验中出现的问题及解决方案 | |
实验结论 | | 指导教师： |
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