一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置

1.本发明属于电路巡检技术领域，涉及一种双轮耦合夹持式三臂机构装置，特别是一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置。

背景技术：

2.电力系统是由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能系统。电力系统的安全可靠运行关系着百姓的生活、社会的稳定和国家的生产，因此保证电力系统安全可靠运行是发电、输变电等电力企业的首要任务。电力系统可靠运行离不开输电线路的支撑，输电线路是国家社会经济发展的“大动脉”。因此，保证输电线路的安全可靠对国家经济发展、社会稳定具有重要意义，为保证电力系统稳定运行，需要用到双轮耦合夹持式三臂机构装置对输电线路进行定期巡检，保证输电线路安全。
3.经检索，如中国专利文献公开了一种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置【申请号：cn202110570933.4；公开号：cn113594959a】。这种三臂耦合夹持式输电线路巡检避障、清障装置，包括有配重箱体，配重箱体的内部固定安装有清障机构和集成控制装置，配重箱体和连接架上连接有三臂耦合夹持式巡检装置，三臂耦合夹持式巡检装置包括有前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构，前臂耦合夹持式巡检机构、中臂耦合夹持式巡检机构和后臂耦合夹持式巡检机构均包括有弧形调整机构、开合机构和双轮耦合行走机构。
4.该专利中公开的装置在对线路进行清理的过程中，由于双轴伺服电机带动滚珠丝杆的转动，使第一行走轮和第二行走轮向相向的一侧对导线进行夹持，从而方便该装置在导线的表面进行行走清洁，但是滚珠丝杆与滚珠螺母之间长时间的螺纹连接，容易使滚珠螺母出现滑丝的现象，从而导致该装置容易出现晃动，甚至还会从导线上摔落，同时还无法对该装置的弧形调整机构的位置进行调节，导致其移动时容易出现偏移，从而降低了适用性。

技术实现要素：

5.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，该带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置不仅可以对行走轮之间的区间位置进行调节，而且还可以单个行走轮的区间位置进行调节，同时还可以对行走轮进行有效的调节，方便其在导线上进行行走，并提高其工作时的稳定性。
6.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
7.一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，包括盒体，所述盒体的顶部开设有若干活动槽，所述活动槽的内部设置有活动板，且活动板的内部设置有移动结构，所述活动板的上方设置有支撑板，所述支撑板的顶部设置有第一电机，所述第一电机的输出轴固定有齿轮，所述齿轮的表面啮合有弧形齿条板，所述弧形齿条板内侧的上下方均设置有行走轮，所述弧形齿条板的内部固定有用于带动两个行走轮进行移动的夹持结构，所述
盒体表面的两侧分别固定有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板的内侧分别设置有第一电动推杆和第二电动推杆，所述第一电动推杆和第二电动推杆的另一端分别固定有第一竖板和第二竖板，且第一竖板和第二竖板的背面均设置有辅助轮，所述第一竖板和第二竖板的内部均设置有用于带动辅助轮进行移动的驱动结构。
8.本发明的工作原理是：使用时，首先根据导线的粗细，然后通过调节夹持结构，使两个行走轮与导线的表面进行贴合，之后可启动第一电动推杆和第二电动推杆，使它们带动第一竖板和第二竖板向导线的一侧进行移动，接着通过驱动结构带动辅助轮对导线的表面进行贴合，在移动前，可通过移动结构调节整体的若干个行走轮之间的距离，或通过调节结构调节单个行走轮的左右之间距离，从而保持该装置在导线上移动时的稳定性。
9.所述移动结构包括第二电机、第一螺杆和活动块，所述第二电机与盒体的左侧相固定，所述第二电机的输出轴与第一螺杆的一端相固定，所述第一螺杆的另一端与盒体的内壁转动连接，所述活动块的内部与第一螺杆的表面螺纹连接，所述活动块的顶部与活动板的底部相固定。
10.采用以上结构，方便带动多个活动板进行同向移动。
11.所述夹持结构包括外壳、第三电动推杆、连接板、连接杆和连接块，所述外壳与弧形齿条板的内侧相固定，所述第三电动推杆的一端与外壳的内壁相固定，所述第三电动推杆的输出端与连接板的一侧相固定，所述连接板的上下两侧均与连接杆的一端铰接，所述连接块的数量具有两个，且它们均与外壳的表面活动连接，所述连接块的一侧与连接杆的另一端铰接，所述连接块的一侧与行走轮的表面转动连接。
12.采用以上结构，可以根据不同粗细的导线，方便行走轮与其进行贴合，以便于该装置在导线上进行行走。
13.所述调节结构包括第三电机、第一主动轮、第一从动轮、第二螺杆和螺套，所述第三电机设置在活动板的内部，所述第三电机的输出轴与第一主动轮的一侧相固定，所述第一从动轮与第二从动轮之间通过皮带传动连接，所述第二螺杆的两端与活动板的内壁转动连接，所述第二螺杆的表面与螺套的内部螺纹连接，所述螺套的顶部与支撑板的底部相固定。
14.采用以上结构，可以调节单个行走轮左右之间的距离，并提高行走时的稳定性。
15.所述驱动结构包括第四电机、第二主动轮、第二从动轮、第三螺杆和移动块，所述第四电机与第一竖板的一侧相固定，所述第四电机的输出轴与第二主动轮的一侧相固定，所述第二主动轮与第二从动轮之间通过皮带传动连接，所述第三螺杆的数量具有两个，且它们的一端分别与第一竖板和第二竖板的内壁转动连接，两个第三螺杆的另一端分别与第二主动轮和第二从动轮的底部相固定，所述第三螺杆的表面与移动块的内部螺纹连接，所述移动块的背面与辅助轮的一侧相固定。
16.采用以上结构，使该装置在导向上行走的过程中，可通过辅助轮增加其行走的稳定性，防止该装置出现掉落。
17.所述外壳内壁的前后方均开设有限位槽，所述连接块的前后方均固定有限位块，所述限位块与限位槽的内部滑动连接。
18.采用以上结构，可以保持连接板在移动时的稳定性。
19.所述外壳内壁两侧的上下方均开设有滑槽，所述连接块的两侧均固定有滑块，所
述滑块与滑槽的内部滑动连接。
20.采用以上结构，方便连接块带动行走轮进行同向或相反的一侧进行移动。
21.所述支撑板顶部的两侧均固定有弧形板，所述弧形板的一侧固定有限位杆，所述弧形齿条板的两侧均开设有弧形槽。
22.采用以上结构，可以对弧形齿条板进行辅助支撑，方便其进行角度调节。
23.所述活动板内部的前后方均活动连接有活动杆，且活动杆的两端与活动槽的内壁相固定。
24.采用以上结构，可以保持活动板在活动槽内移动时的稳定性。
25.所述行走轮和辅助轮的内侧均设置有绝缘垫，且绝缘垫为橡胶材质。
26.采用以上结构，可以增加与导线之间的摩擦力，并提高稳定性。
27.与现有技术相比，本带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置具有以下优点：
28.1、本发明不仅通过第一螺杆与若干个活动块之间的螺纹连接，可以带动活动板和其顶部设置的行走轮一起移动，而且还通过第三电机、第一主动轮、第一从动轮、第二螺杆和螺套之间的配合使用，可以对单个行走轮的左右之间距离进行调节，方便了该装置在导线上进行行走，并提高适用性，同时通过第三电动推杆、连接板、连接杆和连接块的设置，可以带动上下两个行走轮向相向或相反的一侧进行移动，使行走轮可以有效地与导线的表面进行贴合，并提高稳定性，通过第一电动推杆、第二电动推杆、第一竖板、第二竖板、辅助轮和驱动结构之间的配合使用，使该装置在移动的期间，方便辅助轮与导线的表面进行辅助夹持，可以保持该装置在行走期间的稳定性，解决了目前的三臂机构装置无法对行走轮进行有效的调节，且行走轮与导线之间不仅贴合性较差，而且容易出现摔落的问题。
29.2、本发明通过弧形板、限位杆和弧形槽的设置，可以通过限位杆与弧形槽内之间的配合使用，可以对弧形齿条板进行辅助支撑，方便其进行角度偏转。
30.3、本发明通过滑块在滑槽内部的滑动连接，方便对连接块进行辅助限位，同时还方便带动行走轮进行同向或相反的一侧进行移动。
附图说明
31.图1是本发明的立体结构示意图。
32.图2是本发明的后视立体结构示意图。
33.图3是本发明中盒体的剖面结构示意图。
34.图4是本发明中局部立体的剖面结构示意图。
35.图5是本发明中局部立体的剖面结构示意图。
36.图6是本发明的局部立体结构示意图。
37.图7是本发明中外壳的剖面结构示意图。
38.图8是本发明图1中a处的结构示意图。
39.图9是本发明图5中b处的结构示意图。
40.图中，1、盒体；2、活动槽；3、活动板；4、移动结构；41、第二电机；42、第一螺杆；43、活动块；5、支撑板；6、第一电机；7、齿轮；8、弧形齿条板；9、行走轮；10、夹持结构；101、外壳；102、第三电动推杆；103、连接板；104、连接杆；105、连接块；11、滑槽；12、滑块；13、限位槽；
14、限位块；15、调节结构；151、第三电机；152、第一主动轮；153、第一从动轮；154、第二螺杆；155、螺套；16、弧形板；17、限位杆；18、弧形槽；19、活动杆；20、辅助轮；21、第一固定板；22、第二固定板；23、第一电动推杆；24、第二电动推杆；25、第一竖板；26、第二竖板；27、驱动结构；271、第四电机；272、第二主动轮；273、第二从动轮；274、第三螺杆；275、移动块；28、绝缘垫。
具体实施方式
41.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
42.如图1-图9所示，本带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，包括盒体1，盒体1的顶部开设有若干活动槽2，活动槽2的内部设置有活动板3，且活动板3的内部设置有移动结构4，活动板3的上方设置有支撑板5，支撑板5的顶部设置有第一电机6，第一电机6的输出轴固定有齿轮7，齿轮7的表面啮合有弧形齿条板8，弧形齿条板8内侧的上下方均设置有行走轮9，弧形齿条板8的内部固定有用于带动两个行走轮9进行移动的夹持结构10，盒体1表面的两侧分别固定有第一固定板21和第二固定板22，第一固定板21和第二固定板22的内侧分别设置有第一电动推杆23和第二电动推杆24，第一电动推杆23和第二电动推杆24的另一端分别固定有第一竖板25和第二竖板26，且第一竖板25和第二竖板26的背面均设置有辅助轮20，第一竖板25和第二竖板26的内部均设置有用于带动辅助轮20进行移动的驱动结构27，本装置不仅通过第一螺杆42与若干个活动块43之间的螺纹连接，可以带动活动板3和其顶部设置的行走轮9一起移动，而且还通过第三电机151、第一主动轮152、第一从动轮153、第二螺杆154和螺套155之间的配合使用，可以对单个行走轮9的左右之间距离进行调节，方便了该装置在导线上进行行走，并提高适用性，同时通过第三电动推杆102、连接板103、连接杆104和连接块105的设置，可以带动上下两个行走轮9向相向或相反的一侧进行移动，使行走轮9可以有效地与导线的表面进行贴合，并提高稳定性，通过第一电动推杆23、第二电动推杆24、第一竖板25、第二竖板26、辅助轮20和驱动结构27之间的配合使用，使该装置在移动的期间，方便辅助轮20与导线的表面进行辅助夹持，可以保持该装置在行走期间的稳定性，解决了目前的三臂机构装置无法对行走轮进行有效的调节，且行走轮与导线之间不仅贴合性较差，而且容易出现摔落的问题。
43.移动结构4包括第二电机41、第一螺杆42和活动块43，第二电机41与盒体1的左侧相固定，第二电机41的输出轴与第一螺杆42的一端相固定，第一螺杆42的另一端与盒体1的内壁转动连接，活动块43的内部与第一螺杆42的表面螺纹连接，活动块43的顶部与活动板3的底部相固定，使用时，为保持移动时的稳定性，可启动第二电机41，使其带动第一螺杆42和其表面的若干活动块43进行短距离移动，同时带动活动板3一起移动至期望的位置处。
44.夹持结构10包括外壳101、第三电动推杆102、连接板103、连接杆104和连接块105，外壳101与弧形齿条板8的内侧相固定，第三电动推杆102的一端与外壳101的内壁相固定，第三电动推杆102的输出端与连接板103的一侧相固定，连接板103的上下两侧均与连接杆104的一端铰接，连接块105的数量具有两个，且它们均与外壳101的表面活动连接，连接块105的一侧与连接杆104的另一端铰接，连接块105的一侧与行走轮9的表面转动连接，在需要对不同的导线进行夹持时，可启动第三电动推杆102，使其输出端进行收缩，并带动连接
杆104和连接块105进行施力移动，从而使两个行走轮9向相向的一侧进行移动，并对导线的表面进行夹持，若导线较粗时，同理，可通过第三电动推杆102进行施力推动，并带动两个行走轮9向相反的一侧进行移动，直至与导线的表面相贴合。
45.调节结构15包括第三电机151、第一主动轮152、第一从动轮153、第二螺杆154和螺套155，第三电机151设置在活动板3的内部，第三电机151的输出轴与第一主动轮152的一侧相固定，第一从动轮153与第二从动轮273之间通过皮带传动连接，第二螺杆154的两端与活动板3的内壁转动连接，第二螺杆154的表面与螺套155的内部螺纹连接，螺套155的顶部与支撑板5的底部相固定，当需要对单个行走轮9的间距进行调节时，可启动第三电机151，使其输出轴带动第一主动轮152进行旋转，同时通过皮带带动第一从动轮153和第二螺杆154进行旋转，使螺套155在第二螺杆154的表面进行移动，从而带动支撑板5一起移动。
46.驱动结构27包括第四电机271、第二主动轮272、第二从动轮273、第三螺杆274和移动块275，第四电机271与第一竖板25的一侧相固定，第四电机271的输出轴与第二主动轮272的一侧相固定，第二主动轮272与第二从动轮273之间通过皮带传动连接，第三螺杆274的数量具有两个，且它们的一端分别与第一竖板25和第二竖板26的内壁转动连接，两个第三螺杆274的另一端分别与第二主动轮272和第二从动轮273的底部相固定，第三螺杆274的表面与移动块275的内部螺纹连接，移动块275的背面与辅助轮20的一侧相固定，为了方便辅助轮20与导线的表面进行贴合导向，可启动第四电机271，并带动第二主动轮272进行转动，同时带动第二从动轮273和两个第三螺杆274一起转动，随之移动块275带动辅助轮20在第三螺杆274的表面进行上下的移动，直至辅助轮20与导线的表面进行贴合。
47.外壳101内壁的前后方均开设有限位槽13，连接块105的前后方均固定有限位块14，限位块14与限位槽13的内部滑动连接，通过限位块14在限位槽13内部的滑动连接，可以对连接板103进行辅助支撑，并保持其移动时的稳定性。
48.外壳101内壁两侧的上下方均开设有滑槽11，连接块105的两侧均固定有滑块12，滑块12与滑槽11的内部滑动连接，通过滑块12在滑槽11内部的滑动连接，方便对连接块105进行辅助限位，同时还方便带动行走轮9进行同向或相反的一侧进行移动。
49.支撑板5顶部的两侧均固定有弧形板16，弧形板16的一侧固定有限位杆17，弧形齿条板8的两侧均开设有弧形槽18，通过限位杆17与弧形槽18内之间的配合使用，可以对弧形齿条板8进行辅助支撑，方便其进行角度偏转。
50.活动板3内部的前后方均活动连接有活动杆19，且活动杆19的两端与活动槽2的内壁相固定，通过活动杆19的设置，可以对活动板3进行辅助支撑，并保持其移动时的稳定性。
51.行走轮9和辅助轮20的内侧均设置有绝缘垫28，且绝缘垫28为橡胶材质，通过绝缘垫28的设置，不仅可以对导线的表面进行保护，而且还可以增加滑动时的摩擦力。
52.本发明的工作原理：使用时，首先根据导线的粗细，然后通过调节夹持结构10，使两个行走轮9与导线的表面进行贴合，为了保持该装置在导线上移动时的稳定性，可启动第一电动推杆23和第二电动推杆24，使它们带动第一竖板25和第二竖板26向导线的一侧进行移动，接着通过驱动结构27，带动辅助轮20对导线的表面进行贴合，在移动前，可通过移动结构4调节整体的若干个行走轮9之间的距离，或通过调节结构15调节单个行走轮9的左右之间距离，从而保持该装置在导线上移动时的稳定性。
53.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领
域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

技术特征：

1.一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，包括盒体(1)，其特征在于，所述盒体(1)的顶部开设有若干活动槽(2)，所述活动槽(2)的内部设置有活动板(3)，且活动板(3)的内部设置有移动结构(4)，所述活动板(3)的上方设置有支撑板(5)，所述支撑板(5)的顶部设置有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴固定有齿轮(7)，所述齿轮(7)的表面啮合有弧形齿条板(8)，所述弧形齿条板(8)内侧的上下方均设置有行走轮(9)，所述弧形齿条板(8)的内部固定有用于带动两个行走轮(9)进行移动的夹持结构(10)，所述盒体(1)表面的两侧分别固定有第一固定板(21)和第二固定板(22)，所述第一固定板(21)和第二固定板(22)的内侧分别设置有第一电动推杆(23)和第二电动推杆(24)，所述第一电动推杆(23)和第二电动推杆(24)的另一端分别固定有第一竖板(25)和第二竖板(26)，且第一竖板(25)和第二竖板(26)的背面均设置有辅助轮(20)，所述第一竖板(25)和第二竖板(26)的内部均设置有用于带动辅助轮(20)进行移动的驱动结构(27)。2.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述移动结构(4)包括第二电机(41)、第一螺杆(42)和活动块(43)，所述第二电机(41)与盒体(1)的左侧相固定，所述第二电机(41)的输出轴与第一螺杆(42)的一端相固定，所述第一螺杆(42)的另一端与盒体(1)的内壁转动连接，所述活动块(43)的内部与第一螺杆(42)的表面螺纹连接，所述活动块(43)的顶部与活动板(3)的底部相固定。3.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述夹持结构(10)包括外壳(101)、第三电动推杆(102)、连接板(103)、连接杆(104)和连接块(105)，所述外壳(101)与弧形齿条板(8)的内侧相固定，所述第三电动推杆(102)的一端与外壳(101)的内壁相固定，所述第三电动推杆(102)的输出端与连接板(103)的一侧相固定，所述连接板(103)的上下两侧均与连接杆(104)的一端铰接，所述连接块(105)的数量具有两个，且它们均与外壳(101)的表面活动连接，所述连接块(105)的一侧与连接杆(104)的另一端铰接，所述连接块(105)的一侧与行走轮(9)的表面转动连接。4.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述调节结构(15)包括第三电机(151)、第一主动轮(152)、第一从动轮(153)、第二螺杆(154)和螺套(155)，所述第三电机(151)设置在活动板(3)的内部，所述第三电机(151)的输出轴与第一主动轮(152)的一侧相固定，所述第一从动轮(153)与第二从动轮(273)之间通过皮带传动连接，所述第二螺杆(154)的两端与活动板(3)的内壁转动连接，所述第二螺杆(154)的表面与螺套(155)的内部螺纹连接，所述螺套(155)的顶部与支撑板(5)的底部相固定。5.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述驱动结构(27)包括第四电机(271)、第二主动轮(272)、第二从动轮(273)、第三螺杆(274)和移动块(275)，所述第四电机(271)与第一竖板(25)的一侧相固定，所述第四电机(271)的输出轴与第二主动轮(272)的一侧相固定，所述第二主动轮(272)与第二从动轮(273)之间通过皮带传动连接，所述第三螺杆(274)的数量具有两个，且它们的一端分别与第一竖板(25)和第二竖板(26)的内壁转动连接，两个第三螺杆(274)的另一端分别与第二主动轮(272)和第二从动轮(273)的底部相固定，所述第三螺杆(274)的表面与移动块(275)的内部螺纹连接，所述移动块(275)的背面与辅助轮(20)的一侧相固定。6.根据权利要求3所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征
在于，所述外壳(101)内壁的前后方均开设有限位槽(13)，所述连接块(105)的前后方均固定有限位块(14)，所述限位块(14)与限位槽(13)的内部滑动连接。7.根据权利要求3所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述外壳(101)内壁两侧的上下方均开设有滑槽(11)，所述连接块(105)的两侧均固定有滑块(12)，所述滑块(12)与滑槽(11)的内部滑动连接。8.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述支撑板(5)顶部的两侧均固定有弧形板(16)，所述弧形板(16)的一侧固定有限位杆(17)，所述弧形齿条板(8)的两侧均开设有弧形槽(18)。9.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述活动板(3)内部的前后方均活动连接有活动杆(19)，且活动杆(19)的两端与活动槽(2)的内壁相固定。10.根据权利要求1所述的一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，其特征在于，所述行走轮(9)和辅助轮(20)的内侧均设置有绝缘垫(28)，且绝缘垫(28)为橡胶材质。

技术总结

本发明提供了一种带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，属于电路巡检技术领域，它解决了目前的三臂机构装置无法对行走轮进行有效的调节，且行走轮与导线之间不仅贴合性较差，而且容易出现摔落的问题。本带有调心机构的双轮耦合夹持式三臂机构装置，包括盒体，盒体的顶部开设有若干活动槽，活动槽的内部设置有活动板，且活动板的内部设置有移动结构，活动板的上方设置有支撑板，支撑板的顶部设置有第一电机，第一电机的输出轴固定有齿轮。本发明不仅可以对行走轮之间的区间位置进行调节，而且还可以单个行走轮的区间位置进行调节，同时还可以对行走轮进行有效的调节，方便其在导线上进行行走，并提高其工作时的稳定性。性。性。