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喷涂机器人操作机方案设计及仿真分析---优秀毕业论文参考文献可复制黏贴

摘要

论文题目：喷涂机器人操作机方案设计

及仿真分析

学科：机械电子工程uc3907

作者：王伟（签名）

指导老师：黄玉美教授（签名）

答辩日期：

摘要

近年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域获得广泛应用。我国在机器人的研究和应用方面与发达国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人，如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等，对推广机器人的应用是有重要现实意义的。

论文分析了机器人的现状和发展前景，设计了一种喷涂机器人的操作机方案，用D-H方法建立了坐标

变换矩阵，建立了机器人运动学方程，并进行了正、逆解的求解，分析了工作空间。应用虚拟样机的设计方法，利用参数化设计软件Pro/Engineer来建立机器人本体结构模型，基于Pro/E软件对机器人操作机的主要零部件进行了创建和装配。并应用Pro/MECHANICA对结构进行了有限元分析。利用Mechanism/Pro模块将虚拟样机导入到仿真软件ADAMS中，基于ADAMS建立了运动仿真模型，对机器人进行了运动仿真，得到了仿真曲线，验证了机器人方案结构设计和运动分析的合理性和正确性，为机器人的后续研究提供了理论及数据依据。

关键词：机器人操作机、虚拟样机、Pro/E、ADAMS

西安理工大学硕士学位论文

Subject: CONSTRUCTION DESIGN AND SIMULATION OF A KIND OF SPRAYING ROBOT

Specialty: Mechanical and Electronic Engineering

Author: Wang Wei (Signature)

Tutor: Prof. Huang Yumei (Signature)

Presentation Date：

Abstract

In the past years, the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in research and application of the robot technology so that there will be a great value to study , design and applied different kinds of robots, especially industrial robots，such as welding robot, painting robot and assembly robot etc.

Based on larger number of relative literatures and combined with the need of project, the author have designed a kind of spraying robot . At same time, The kinematics analysis was conducted, coordinate trans -formation matrix using D-H method was set up, and the kinematics equation direct solution and inverse solution was deduced, and have analysed work spaces. In this paper, we use the design method of virtual prototype.Through the design software of Pro/Engineer ，we set up the solid model of the robot, and carry on accurate establishment and assembly to the main part of the robot. In order to analyse kinematics and dynamics of the robot, utilize Mechanism/Pro to guide the virtual prototype of the robot into ADAMS software, and set up the simulation model of the movement so that we may do experiments to the robot, have received the simulation curve, and get

some experiment results. We also can compare the experiment data with the theoretic stable region and confirm that the robot has good stability, and provide theoretic and data information for further work .

无心磨床自动上料机

Key words: Robot , Virtual prototype, Pro/E , ADAMS

1 绪论 (1)

1.1 概述 (1)

1.2 国内外工业机器人研究概况 (1)

1.2.1 国外概况 (1)

1.2.2 国内概况 (2)

1.2.3 喷涂机器人应用及发展 (3)

1.3 本文研究的主要内容 (3)

小型电加热蒸汽锅炉

2 机器人操作机方案设计 (5)

2.1 机器人基本技术参数设计 (5)

门窗封条2.2 机器人操作机总体方案设计 (6)

2.3 方案说明 (9)

震动粉扑3 运动学分析 (10)

3.1机器人位姿矩阵的建立 (10)

3.1.1 手部姿态和位置的表示 (10)

3.1.2 确定杆系的D-H法 (11)

3.1.3 杆件坐标系之间的变换矩阵 (11)

烘干窑

3.2 运动学正解 (12)

3.3 运动学逆解 (14)

3.4 工作空间分析 (18)

4 机器人的建模及模拟分析 (22)

4.1主要CAD软件的比较 (24)

4.2 Pro/Engineer软件介绍 (25)

4.3 喷涂机器人操作机三维模型的建立 (27)

4.4 机器人的Pro/MECHANICA模拟分析 (28)

4.4.1 Pro/MECHANICA简介 (29)

4.4.2 Pro/MECHANICA模拟分析过程 (30)

4.4.3 机器人有限元(FEM)模型建立及求解 (31)

5 机器人的仿真分析 (36)

5.1 ADAMS软件介绍 (36)

5.2 机器人虚拟样机模型建立 (38)

5.2.1 Pro/E与ADAMS的接口 (38)

5.2.2 Pro/E与ADAMS传递的几个问题 (39)

5.3 喷涂机器人的仿真分析 (40)

本文发布于:2024-09-22 11:41:30，感谢您对本站的认可！

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