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简单的滑模控制案例与matlab实现

@[简单的滑模控制案例与matlab实现]

简单的滑模控制案例与matlab实现

该⽂存在⼏点问题，某些变量省略，导致学习的⼈对其模糊不清；对正弦曲线不能很好的跟踪。故修正如下。电机模型

控制器代码

case 1,

sys=[];

case 2,

sys=[];

case 3,

sys=mdlOutputs(t,x,u); %计算输出⼦函数

case 4,

sys=[]; %计算下⼀仿真时刻⼦函数

case 9,

sys=[]; %终⽌仿真⼦函数

otherwise

<('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));

end

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes %初始化⼦函数

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates = 0; %连续状态变量个数

sizes.NumDiscStates = 0; %离散状态变量个数

sizes.NumOutputs = 1; %输出变量个数

sizes.NumInputs = 4; %输⼊变量个数

小电流选线sizes.DirFeedthrough = 1; %输⼊信号是否在输出端出现

sizes.NumSampleTimes = 0; % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);

x0 = []; %初始值

str = [];

ts = []; %[0 0]⽤于连续系统，[-1 0]表⽰继承其前的采样时间设置simStateCompliance = 'UnknownSimState';

function sys=mdlOutputs(t,x,u) %计算输出⼦函数

J = 2;

地锚机

thd = u(1); %⽬标⾓位置

th = u(2); %实际⾓位置

dth = u(3); %实际⾓速度

dthd = u(4); %⽬标⾓速度

e = th - thd; %⾓位置跟踪误差 e=θ-θd

de = dth - dthd; %⾓速度跟踪误差 e'= θ'-θ'd = θ'- 0 = θ'

c = 10; %滑模⾯函数的系数 c ，决定收敛速度

s = c*e + de;

xite = 1.1; % ε，（ε>0 ）

k = 10; % k ，（ k>0 ）

ut = J*(-c*de-1/J*(k*s+xite*sign(s)));

sys(1) = ut;

电机模型代码

电子票据系统case 1,法兰锻造

sys=mdlDerivatives(t,x,u); %调⽤计算微分⼦函数

case 2,

sys=[];

case 3,

sys=mdlOutputs(t,x,u); %计算输出⼦函数

case 4,

sys=[]; %计算下⼀仿真时刻⼦函数

纸制品加工

case 9,

sys=[]; %终⽌仿真⼦函数

otherwise

<('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));

end

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes %初始化⼦函数

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates = 2; %连续状态变量个数

sizes.NumDiscStates = 0; %离散状态变量个数

sizes.NumOutputs = 2; %输出变量个数

sizes.NumInputs = 1; %输⼊变量个数

sizes.DirFeedthrough = 0; %输⼊信号是否在输出端出现

sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);

x0 = [0, 0]; %初始值

str = [];

ts = [0 0]; %[0 0]⽤于连续系统，[-1 0]表⽰继承其前的采样时间设置simStateCompliance = 'UnknownSimState';

function sys = mdlDerivatives(t, x, u) %计算微分⼦函数

J = 2;

dt = sin(t);

分布式存储数据保护ut = u(1);

sys(1) = x(2);

sys(2) = 1/J*(ut+dt);

function sys=mdlOutputs(t,x,u) %计算输出⼦函数

sys(1) = x(1);

sys(2) = x(2);

simulink模型与仿真结果

黄⾊曲线为⽬标⾓位置，蓝⾊曲线为实际⾓位置，红⾊为实际⾓速度

本文发布于:2024-09-22 11:32:39，感谢您对本站的认可！

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