设备管理与维修2019翼9电解抛光
（上
）轴号工作范围/毅最高速度/（毅/s ）1#轴-180~1801802#轴-90~1501803#轴-245~651854#轴-200~2003855#轴-115~1154006#轴
-400~400
460
基于MATLA B的ABB IRB1600机器人运动学仿真 王沐雨，黄民，吴国新
（北京信息科技大学，北京100192）
摘要：为了验证工业机器人ABB IRB1600的运动学性能，依据其基本结构及参数，利用改进的D-H 方法在MATLAB 中进行机 器人建模，调用MATLAB 机器人工具箱中的fkine 函数进行正———逆运动学仿真，并选择关节空间轨迹规划法对该机器人进行运动轨迹研究，最后得到了各关节空间的运动位移、角速度和角加速度的曲线，实现了对ABB IRB1600机器人的运动学仿真。关键词：改进的D-H 方法；机器人运动学仿真；MATLAB 中图分类号：TP242文献标识码： B DOI ：
10.16621/jki.issn1001-0599.2019.09.170引言
随着工业技术的发展，单纯的手工劳动早已不能满足现代社会的基本需求，工业机器人应运而生，大大提高了生产效率，是智能化社会发展的重要一步。瑞典的ABB 公司有巨大的影响力，是目前世界上工业机器人四大巨头之一。
横向切片在工业机器人依旧昂贵的市场背景下，盲目安装可能会导致人力物力的浪费。随着计算机智能设备的发展，计算机虚拟仿真模拟技术也愈渐成熟。研究人员通过在计算机上建立工业机器人的仿真模型，使其具有与真实机器人类似的物理功能。例如MATLAB 中的Robotics Toolbox （机器人工具箱），它包括了种类众多的功能函数，可以对工业机器人进行运动学仿真，这大大减少了资源浪费。 1ABB IRB1600机器人基本结构ABB IRB1600是ABB 公司旗下的一款
烫金膜六自由度的串联型机器人，它具有广泛的应用，在码垛、测量等
领域都有优越的表现（图1、表1）。
2使用改进D —H 方法的MATLAB 建模
图2所示为在ABB 公司旗下的软件RobotStudio 中仿真的
ABB IRB1600机器人。无烟锅炉
可以由机器人的改进的D —H 参数，利用机器人工具箱的
Link 函数实现串联机器人的建模。改进的D —H 参数来源于
D —H 方法，D —H 方法是由Denavit 和Hartenberg [2]提出，本质为炭材料工程技术
关节链中的每一个杆件都构建坐标系的矩阵方法，其采用4*4
的其次坐标变换矩阵来描述机器人相邻两杆i 和i -1的空间几何关系，D —H 参数建模是常见的建模方式。本文采用改进的
D —H 方法，与D —H 方法不同的是它是在远离底座的结构处建
立坐标系。ABB IRB1660机器人的改进的D —H 参数见表2。
其中，兹i 为连杆转角，即为两条公垂线a i-1和a i 间的夹角；
d i 为连杆距离，即为两条公垂线a i-1和a i 间的距离；为连杆长度，即为i -1与i 两关节轴线间的公垂线长度；坠i-1为连杆扭角，
即为i -1与i 两关节轴线间的公垂线长度。
连杆坐标系的建立标准如下：Z i-1轴沿关节i -1的轴线方向，X i-1沿公垂线a i-1且指向Z i 轴方向，Y i-1满足右手定则。
图1ABB IRB1600机器人实物
表1ABB IRB1600机器人工作参数
图2RobotStudio ABB IRB1600
三元催化清洗剂配方
机器人仿真图
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