分类下料装置的制作方法

1.本发明属于自动化设备领域，尤其涉及一种分类下料装置。

背景技术：

2.在自动化生产中，多个产品放置在同一载具上，经过检测后被分为良品和不良品，需要将良品和不良品区分，良品转移至下一工位，不良品收集后返修或者报废处理。载具上多设置有固定产品的盖板，将产品和载具分类下料前需要将载具的盖板拾取下料。现有技术中的分类下料装置在拾取盖板时容易同时将载具拾取，导致载具或产品脱落进而损坏载具或者产品；或者是拾取载具时与载具硬接触而损坏载具。

技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种既能够保护载具又能够将盖板和载具分离的分类下料装置。
4.为实现上述目的，本发明分类下料装置，用于从一载具中抓取并分类若干产品，包括一上料区、一下料模组和一下料区，所述载具设置在所述上料区。所述下料模组包括一载具吸盘、一产品吸盘及一识别单元，所述下料区包括一不良品下料仓、一中转平台及一载具下料仓；其中，所述下料模组通过所述产品吸盘并依据该识别单元的识别信息将所述载具内的产品转移到不良品下料仓或中转平台之一，且所述下料模组通过所述载具吸盘并依据该识别单元的识别信息将载具转移到所述载具下料仓；所述分类下料装置还包括设置在所述上料区的盖板拆解组件，所述盖板拆解组件具有一被驱动抓取一盖板的上盖吸盘组件，所述上盖吸盘组件从所述载具抓取盖板并将其转移至一盖板下料仓，所述上盖吸盘组件弹性连接有多个载具压块，在拾取载具的盖板时压住载具边缘。
5.在本发明的一个实施例中，还包括沿一传送方向设置的前输送线，所述前输送线将所述载具输送到所述上料区。
6.在本发明的一个实施例中，所述前输送线上设置一定位平台，所述定位平台具有定位销和真空吸盘，所述载具通过所述定位销和真空吸盘设置在定位平台上。
7.在本发明的一个实施例中，所述中转平台设置在一后输送线上，所述后输送线与所述前输送线设置在同一直线方向上。
8.在本发明的一个实施例中，所述中转平台为两个，所述两个中转平台垂直于所述传送方向设置，且在一第一驱动组件的驱动下交替承接所述产品。
9.在本发明的一个实施例中，所述盖板下料仓、载具下料仓可滑动地设置在所述传送方向的一侧，所述不良品下料仓可滑动地设置在所述传送方向的另一侧。
10.在本发明的一个实施例中，盖板下料仓、载具下料仓、不良品下料仓均包括设置在一对收料滑轨上的支撑架和滑动地设置在所述支撑架上的承载平台。
11.在本发明的一个实施例中，所述下料模组包括第一直线模组、与第一直线模组传动连接的第二直线模组和与第二直线模组传动连接的第三直线模组，所述第三直线模组驱
动载具吸盘、产品吸盘和识别单元同步纵向移动。
12.在本发明的一个实施例中，还包括设置在所述上料区的盖板拆解组件，所述上盖吸盘组件通过一缓冲导轨和/或一第一缓冲弹簧设置到一驱动组件的驱动端。
13.在本发明的一个实施例中，所述上盖吸盘组件设置有至少一固定板，所述固定板的至少一部分伸出上盖吸盘组件的边缘，所述固定板的伸出端滑动设置有一螺杆，所述载具压块固定设置在螺杆的端部，并且在载具压块与固定板之间、螺杆上套设有圆柱弹簧。
14.综上所述，本发明的分类下料装置通过在下料模组上固定设置载具吸盘、产品吸盘和识别单元，通过一个机械结构将良品、不良品、载具分别拾取下料，提高下料装置空间利用率；通过设置盖板拆解组件将载具的盖板和载具拆解，良品、不良品、载具和载具的盖板分别存放，便于存放、统计；盖板拆解组件的载具压块与上盖吸盘组件弹性连接，避免拾取盖板时载具压块与载具边缘硬接触而损坏载具。
附图说明
15.图1是本发明一实施例的分类下料装置的结构图；
16.图2是图1中分类下料装置的前输送线的结构图；
17.图3是图1中分类下料装置的盖板拆解组件的结构图；
18.图4是图1中分类下料装置的盖板下料仓的结构图；
19.图5是图1中分类下料装置的下料模组的结构图；
20.图6是图1中分类下料装置的后输送线的结构图；
21.图7是图1中分类下料装置的不良品下料仓的结构图；
22.图8是图1中分类下料装置的载具下料仓的结构图；
23.图中：100、工作台；t、载具；c、盖板；p、产品；
24.200、前输送线；210、定位平台；220、定位销；230、真空吸盘；
25.300、后输送线；310、滑轨；320、第三支架；330、良品下料区；340、取料区；350、中转平台；351、良品检测光纤；360、第一驱动组件；361、同步轮；362、同步带；363、旋转电机；364、同步带接头板；
26.400、盖板拆解组件；410、第一支架；411、辅助导轨；420、第二驱动组件；430、第三驱动组件；440、上盖吸盘组件；441、安装部；442、缓冲导轨；443、吸盘；444、固定板；445、螺杆；446、垫圈；447、圆柱弹簧；450、载具压块；460、第一安装板；470、第一缓冲弹簧；
27.500、下料模组；510、第二支架；520、第一直线模组；530、第二直线模组；540、第三直线模组；550、载具吸盘；560、产品吸盘；561、气缸；562、第二安装板；563、第二缓冲弹簧；570、扫码；
28.600、盖板下料仓；601、收料导轨；602、支撑架；603、取料滑轨；610、盖板承载台；620、第一导向柱；630、第一对射光纤；
29.700、不良品下料仓；710、料盘承载台；720、料盘；730、不良品放置位；740、料盘有无检测光纤；
30.800、载具下料仓；810、提篮承载台；820、载具提篮；830、提篮有无检测光纤；840、第二对射光纤；850、第二导向柱；
31.900、离子风棒。
具体实施方式
32.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
33.参照附图，对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下的说明中，横向方向与传送方向在同一水平面相垂直，纵向方向垂直于上述水平面。
34.本实施例通过一下料模组把存储在上料区的载具t和设置在载具t内的多个产品p分类转移到对应的多个下料区，其中下料区包括容纳被检测为不合格产品的不良品下料区、容纳被检测合格产品的中转平台350、以及专门容纳载具t的载具下料区。
35.如图1所示，本实施例分类下料装置包括工作台100，设置在工作台100上的前输送线200、后输送线300、盖板拆解组件400和下料模组500。前输送线200、后输送线300沿同一传送方向设置，盖板拆解组件400设置在前输送线200的上方，下料模组500设置在后输送线300的上方。
36.本实施例中，前输送线200向后输送线300传送一载具t，载具t上通过一盖板c固定多个产品p。载具t经过盖板拆解组件400时，盖板c被拾取，下料至位于前输送线200一侧的盖板下料仓600内。在以下描述中，载具t及载具t内的产品p统称为待传件。待传件被传送至前输送线200的后端部，进入下料模组500的可操作范围。然后，被下料模组500识别分类为良品、不良品、载具t，并将良品、不良品、载具t分类下料到对应的下料区。
37.如图2所示，前输送线200具有一定位平台210，定位平台210被一驱动件驱动能够在传送方向上往复运动，这里的驱动件可以为气缸、传送带、直线模组等，优选为传送带。定位平台210的上表面设有用于定位载具t的定位销220，载具t的底面设置有与定位销220相匹配的定位孔；定位平台210上还设置有固定载具t的真空吸盘230，在传送的过程中避免载具t移位。
38.如图3所示，盖板拆解组件400通过第一支架410设置在前输送线200的上方，包括第二驱动组件420、第三驱动组件430、上盖吸盘组件440、载具压块450。第二驱动组件420优选为无杆气缸，设置在第一支架410上，其驱动方向与横向方向相平行。第三驱动组件430优选为滑台气缸，与第二驱动组件420的驱动端相连接，在第二驱动组件420的带动下能够横向移动，其驱动方向与纵向方向相平行；为了保证第三驱动组件430的横向运行精度，第三驱动组件430还通过横向设置在第一支架410上的辅助导轨411与第一支架410滑动连接。第三驱动组件430的驱动端连接一第一安装板460，上盖吸盘组件440的安装部441通过纵向设置的一对缓冲导轨442与一第一缓冲弹簧470弹性设置在第一安装板460上。
39.第三驱动组件430驱动上盖吸盘组件440纵向移动拾取载具t的盖板c，当上盖吸盘组件440的吸盘443接触到盖板c时，第三驱动组件430向上盖吸盘组件440施加的下压力能够被缓冲导轨442和第一缓冲弹簧470部分吸收，从而避免硬接触而损坏待传件或盖板c。
40.载具压块450与上盖吸盘组件440弹性连接，具体方式为：上盖吸盘组件440的、与吸附面相反的一面上设置一固定板444，该固定板444的至少一部分伸出上盖吸盘组件440的边缘，一螺杆445可滑动地穿设在该伸出端，螺杆445的下部固定套设一垫圈446，该垫圈446与固定板444之间、螺杆445上套设一圆柱弹簧447。载具压块450即固定设置在螺杆445的末端。本实施例的上盖吸盘组件440的边缘均匀设置多个载具压块450，从而可以对载具t的盖板c提供分布均衡的下压力。
41.当第三驱动组件430驱动上盖吸盘组件440压在载具t上时，上盖吸盘组件440的吸盘443与盖板c接触，载具压块450与载具t伸出盖板c的边缘接触，此时，载具压块450受到的反作用力使螺杆445发生向上的位移并压缩圆柱弹簧447，避免载具压块450受力过大而损坏载具t。当盖板拆解组件400带动盖板c提升时，圆柱弹簧447的恢复力和螺杆445及载具压块450的重力仍向载具t产生一下压力，防止载具t被一同拾取。
42.如图1所示，前输送线200的横向方向的一侧设置有盖板下料仓600，第三驱动组件430驱动上盖吸盘组件440拾取盖板c后，第二驱动组件420驱动上盖吸盘组件440沿着横向方向移动至盖板下料仓600的上方，将盖板c下料。
43.如图4所示，盖板下料仓600通过一对沿着横向方向设置的收料导轨601可滑动地设置在工作台100上表面。具体地，盖板下料仓600包括设置在所述收料导轨601上的支撑架602、可滑动地设置在支撑架602的取料滑轨603上的盖板承载台610、设置在盖板承载台610上表面的多个第一导向柱620和设置在盖板承载台610相对两侧的第一对射光纤630。多个第一导向柱620可以限制盖板c位置，第一对射光纤630检测盖板下料仓600内满料状况。
44.由上述可知，盖板下料仓600可以在垂直于载具t的传送方向上横向拉出，这样能充分利用横向空间，减小传送方向的占用空间。同时，采用收料导轨601和取料滑轨603的二级滑轨结构，也可以节省横向的拉出距离。
45.在其他实施例中，分类下料装置也可以取消前输送线200的设置，直接由外部机械手将承载有产品p的载具t放置到工作台100，经过下料模组500识别后分类存放；在承载有产品p的载具t不具有盖板c的情况下，可以取消盖板拆解组件400和盖板下料仓600的设置。即、前输送线200、盖板拆解组件400、盖板下料仓600的设置根据实际需要选择性设置。
46.如图1、图5所示，下料模组500通过第二支架510设置在后输送线300上方，包括第一直线模组520、第二直线模组530、第三直线模组540、载具吸盘550、产品吸盘560和扫码570。第一直线模组520设置在第二支架510上，其驱动方向与横向方向相平行。第二直线模组530与第一直线模组520的滑块相连接，在第一直线模组520的驱动下能够横向移动，其驱动方向与传送方向相平行；为了保证第二直线模组530的运行精度，第二直线模组530还通过横向设置在第二支架510上的导轨与第二支架510滑动连接。第三直线模组540与第二直线模组530的滑块相连接，在第二直线模组530的驱动下能够沿着传送方向往复运动，其驱动方向与纵向方向相平行。载具吸盘550和扫码570均固定设置在第三直线模组540的滑块上，产品吸盘560通过气缸561设置在第三直线模组540的滑块上，从而能够相对于第三直线模组540在纵向方向上运动。载具吸盘550拾取载具t，产品吸盘560拾取良品或者不良品，载具吸盘550、扫码570和产品吸盘560在第三直线模组540的驱动下能够纵向移动，产品吸盘560在气缸561的驱动下能够二次纵向移动，产品吸盘560纵向移动的范围大于载具吸盘550纵向移动的范围，使产品吸盘560与载具吸盘550吸附产品或者载具t时处于不同的高度，不会相互干扰。气缸561的驱动端连接一第二安装板562，产品吸盘560通过纵向设置的导轨与一第二缓冲弹簧563弹性设置在第二安装板562上。第二缓冲弹簧563的设置使气缸561在驱动产品吸盘560拾取产品p时，避免损坏产品。
47.载具吸盘550和产品吸盘560可以设置压块，避免吸取载具t时带动定位平台210移动、或吸取产品p时带动载具t移动。压块的原理和结构可以参考前述上盖吸盘组件440的设计，在此不再重复。
48.如图6所示，后输送线300包括两条与传送方向相平行的滑轨310，两条滑轨310通过第三支架320设置在工作台100上，滑轨310的两端分别定义为良品下料区330和取料区340。每条滑轨310上均滑动连接有一中转平台350，两中转平台350在一第一驱动组件360的驱动交替运动至良品下料区330和取料区340，在良品下料区330承接下料模组500传送来的良品，在取料区340将良品传递到下一工位。本实施例中第一驱动组件360优选为同步带：两条滑轨310的两端分别固定连接有连接板311，每个连接板311上均设置有一同步轮361，两同步轮361共同套设有同步带362，两同步轮361其中之一连接一旋转电机363，另一同步轮361受驱动转动。两中转平台350通过同步带接头板364与同步带362相连接，在同步带362传动时，沿着滑轨310往复运动。每个中转平台350均设置有四个放置位，每个放置位均设置有良品检测光纤351，用于检测中转平台350的满料状况。
49.如图1所示，后输送线300的一侧设置有不良品下料仓700，另一侧设置有载具下料仓800，下料模组500驱动扫码570对产品p和载具t进行扫码，根据上一工序的存储信息将产品p分为良品和不良品，产品吸盘560拾取良品下料至后输送线300的中转平台350，产品吸盘560拾取不良品下料至不良品下料仓700，下料模组500驱动载具吸盘550拾取载具t，将载具下料至载具下料仓800。
50.在其他实施例中，扫码570也可以用识别单元，例如ccd相机模组。该识别单元用来读取载具t中产品p上的预设信息，或者通过机器视觉技术识别产品p上的特定特征(裂缝、破损、划痕等)，并依次判定产品p是良品或不良品。下料模组500也可以采用机械手实现产品p和载具t的抓取操作。
51.如图7所示，不良品下料仓700包括料盘承载台710，料盘承载台710通过一对沿着横向方向设置的导轨滑动设置在工作台100上表面，料盘承载台710上表面可分离设置有料盘720，料盘720上设置有多个不良品放置位730，料盘承载台710下方设置有料盘有无检测光纤740，用于检测料盘承载台710上是否设置有料盘720。
52.如图8所示，载具下料仓800包括提篮承载台810，提篮承载台810通过一对沿着横向方向设置的导轨滑动设置在工作台100上表面，提篮承载台810上表面可分离设置有载具提篮820，提篮承载台810下方设置有提篮有无检测光纤830，用于检测提篮承载台810上是否设置有载具提篮820。提篮承载台810上表面还设置有多个第二导向柱850，多个第二导向柱850可以限制载具t位置。提篮承载台810相对的两侧设置有第二对射光纤840，用于检测载具下料仓800内满料状况。料盘承载台710和提篮承载台810上表面均设置有定位销，料盘720和载具提篮820均设置有与定位销相匹配的定位孔，便于料盘720和载具提篮820的定位。
53.不良品下料仓700和载具下料仓800沿横向滑动的结构可以参考前述盖板下料仓600的描述，此处不再重述。本实施例中，载具下料仓800与前述盖板下料仓600设置在同一侧，从而方便在同一侧回收载具t和盖板c；不良品下料仓700设置在相对的另一侧，从而更加合理地利用空间。
54.如图1所示，前输送线200的上方位于盖板拆解组件400和下料模组500之间还设置有离子风棒900，消除静电。工作台100上方设置有上机架(图未示)，盖板下料仓600、载具下料仓800和不良品下料仓700均能够通过导轨拉出装置的上机架，方便完成上下料。前输送线200、后输送线300均伸出上机架，前输送线200承接上一工位传送的载具t，后输送线300
将分类后的良品传送到下一工位。
55.第一驱动组件360、第二驱动组件420、第一直线模组520、第二直线模组530、第三直线模组540均设置有位置传感器，控制每个驱动件的位移。
56.本实施例中，分类下料装置的分类下料过程为：
57.首先，前输送线200将从上一工位承接的载具t传送至盖板拆解组件400的下方，盖板拆解组件400的第三驱动组件430驱动上盖吸盘组件440向下运动，将载具t的盖板c拾取，第二驱动组件420驱动上盖吸盘组件440移动至盖板下料仓600将盖板c下料。
58.然后，前输送线200将载具t继续传送至端部，在传送的过程中，离子风棒900对载具t及载具t上的产品p消除静电。
59.最后，下料模组500的扫码570在前输送线200的端部对产品p和载具t进行扫码，扫码后下料。当扫描的结果为良品，第三驱动模组540和气缸561驱动产品吸盘560下压，拾取良品，第二直线模组530带动产品吸盘560将良品下料至位于良品下料区330的中转平台350；当扫描的结果为不良品，产品吸盘560下压拾取不良品，第二直线模组530、第一直线模组520带动产品吸盘560将不良品下料至不良品下料仓700；当扫描结果为载具t，第三直线模组540驱动载具吸盘550下压拾取载具t，第二直线模组530、第一直线模组520带动载具吸盘550将载具t下料至载具下料仓800。气缸561适当调整产品吸盘560的位置，避免干扰载具t下料操作。
60.与此同时，当位于良品下料区330的中转平台350上的良品检测光纤351检测到中转平台350满料后，旋转电机363驱动同步带362转动，将满料中转平台传送到取料区340，将空料中转平台传送到良品下料区330。当盖板下料仓600、载具下料仓800的对射光纤检测到料仓满料后，人工下料。
61.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：

1.一种分类下料装置，用于从一载具中抓取并分类若干产品，包括一上料区、一下料模组和一下料区，所述载具设置在所述上料区；其特征在于，所述下料模组包括一载具吸盘、一产品吸盘及一识别单元，所述下料区包括一不良品下料仓、一中转平台及一载具下料仓；其中，所述下料模组通过所述产品吸盘并依据该识别单元的识别信息将所述载具内的产品转移到不良品下料仓或中转平台之一，且所述下料模组通过所述载具吸盘并依据该识别单元的识别信息将载具转移到所述载具下料仓；所述分类下料装置还包括设置在所述上料区的盖板拆解组件，所述盖板拆解组件具有一被驱动抓取一盖板的上盖吸盘组件，所述上盖吸盘组件从所述载具抓取盖板并将其转移至一盖板下料仓，所述上盖吸盘组件弹性连接有多个载具压块，在拾取载具的盖板时压住载具边缘。2.如权利要求1所述的分类下料装置，其特征在于，还包括沿一传送方向设置的前输送线，所述前输送线将所述载具输送到所述上料区。3.如权利要求2所述的分类下料装置，其特征在于，所述前输送线上设置一定位平台，所述定位平台具有定位销和真空吸盘，所述载具通过所述定位销和真空吸盘设置在定位平台上。4.如权利要求2所述的分类下料装置，其特征在于，所述中转平台设置在一后输送线上，所述后输送线与所述前输送线设置在同一直线方向上。5.如权利要求4所述的分类下料装置，其特征在于，所述中转平台为两个，所述两个中转平台垂直于所述传送方向设置，且在一第一驱动组件的驱动下交替承接所述产品。6.如权利要求2所述的分类下料装置，其特征在于，所述盖板下料仓、载具下料仓可滑动地设置在所述传送方向的一侧，所述不良品下料仓可滑动地设置在所述传送方向的另一侧。7.如权利要求1所述的分类下料装置，其特征在于，所述盖板下料仓、载具下料仓、不良品下料仓均包括设置在一对收料滑轨上的支撑架和滑动地设置在所述支撑架上的承载平台。8.如权利要求1所述的分类下料装置，其特征在于，所述下料模组包括第一直线模组、与第一直线模组传动连接的第二直线模组和与第二直线模组传动连接的第三直线模组，所述第三直线模组驱动载具吸盘、产品吸盘和识别单元同步纵向移动。9.如权利要求1所述的分类下料装置，其特征在于，所述上盖吸盘组件通过一缓冲导轨和/或一第一缓冲弹簧设置到一驱动组件的驱动端。10.如权利要求1所述的分类下料装置，其特征在于，所述上盖吸盘组件设置有至少一固定板，所述固定板的至少一部分伸出上盖吸盘组件的边缘，所述固定板的伸出端滑动设置有一螺杆，所述载具压块固定设置在螺杆的端部，并且在载具压块与固定板之间、螺杆上套设有圆柱弹簧。

技术总结

本发明公开了一种用于从载具中抓取并分类若干产品的分类下料装置，包括一上料区、一下料模组和一下料区。所述载具设置在所述上料区，所述下料模组包括一载具吸盘、一产品吸盘及一识别单元，所述下料区包括一不良品下料仓、一中转平台及一载具下料仓。所述下料模组通过所述产品吸盘并依据该识别单元的识别信息将所述载具内的产品转移到不良品下料仓或中转平台之一，且所述下料模组通过所述载具吸盘并依据该识别单元的识别信息将载具转移到所述载具下料仓。本发明分类下料装置能够提高空间利用率，方便统计良品/不良品数量和存储回收载具；盖板拆解组件的载具压块与上盖吸盘组件弹性连接，避免拾取盖板时载具压块与载具边缘硬接触而损坏载具。边缘硬接触而损坏载具。边缘硬接触而损坏载具。